空中分拣机器人制造技术

本技术涉及一种空中分拣机器人，包括可升降的门架，所述的门架具有相距设置的两根槽型立柱，所述的槽型立柱底部之间固接有安装底板，贴合安装底板下方相距设有一对可转动伸出或收回的手抓；位于手抓上方的安装底板上固定有回转支座，回转支座内转动安装有回转轴，所述回转轴下端与手抓后端固接，回转轴上端固接有旋转杆，安装底板上铰接有可作水平摆动的气缸，所述气缸的活塞杆固接有连接杆，连接杆与旋转杆之间通过销轴转动连接。本技术通过气缸推动手抓在门架下降时处于收回状态、分拣货物时伸出支撑于货物底部，简化了驱动结构及运动传递过程，减少了零部件的磨损，有利于提高分拣机器人的使用寿命。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机器人，尤其是一种空中分拣机器人。

技术介绍

1、机器人已被广泛运用于工业生产中，并逐渐取代人工作业，比如可根据需要制定相应的机器人从事货物搬运、装卸作业。

2、对一些比较笨重且需要进行码垛存放的货物，多采用空中分拣机器人进行货物分拣，通过手抓插入货物底面并托住，由气缸推动将货物抬升至需要堆放的高度，然后进行码垛存放后退出手抓。

3、一般而言，分拣机器人采用的手抓，其分拣货物时需旋转伸出托撑着货物，货物码垛存放后需反转收回，因而配置有驱动机构推动手抓的旋转伸出与收回，但现有的驱动机构由于结构上过于复杂，运动传递过程较为繁琐，使用过程中出现故障或零部件损坏。

技术实现思路

1、本技术要解决的技术问题是：为了克服现有技术中之不足，本技术提供一种简化手抓驱动结构的空中分拣机器人。

2、本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种空中分拣机器人，包括可升降的门架，所述的门架具有相距设置的两根槽型立柱，所述的槽型立柱底部之间固接有安装底板，贴合安装底板下方相距设有一对可转动伸出或收回的手抓；位于手抓上方的安装底板上固定有回转支座，回转支座内转动安装有回转轴，所述回转轴下端与手抓后端固接，回转轴上端固接有旋转杆，安装底板上铰接有可作水平摆动的气缸，所述气缸的活塞杆固接有连接杆，连接杆与旋转杆之间通过销轴转动连接。

3、具体说，所述的回转轴下端通过平键传动连接有法兰套，所述法兰套与手抓后端相固定。

4、具体说，所述的安装底板上上下间距固定有一对安装块，所述气缸设在安装块之间，气缸缸体上端面与上端的安装块转动连接，气缸缸体下端面与下端的安装块转动连接。

5、进一步地，所述的安装块之间的安装底板上开设有容纳气缸缸体的矩形孔。

6、进一步地，所述的安装底板上间距固定有两个传感器支架，所述传感器支架上安装有接近开关，所述接近开关探测头与销轴中心对应以确认手抓伸出或收回是否到位。

7、进一步说，所述的槽型立柱外侧面安装有直线导轨。

8、进一步说，所述的槽型立柱之间固接有连接板。

9、本技术的有益效果是：本技术通过气缸推动手抓在门架下降时处于收回状态、分拣货物时伸出支撑于货物底部，简化了驱动结构及运动传递过程，减少了零部件的磨损，有利于提高分拣机器人的使用寿命。

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【技术保护点】

1.一种空中分拣机器人，包括可升降的门架(1)，所述的门架(1)具有相距设置的两根槽型立柱(2)，其特征是：所述的槽型立柱(2)底部之间固接有安装底板(3)，贴合安装底板(3)下方相距设有一对可转动伸出或收回的手抓(4)；位于手抓(4)上方的安装底板(3)上固定有回转支座(5)，回转支座(5)内转动安装有回转轴(6)，所述回转轴(6)下端与手抓(4)后端固接，回转轴(6)上端固接有旋转杆(7)，安装底板(3)上铰接有可作水平摆动的气缸(8)，所述气缸(8)的活塞杆固接有连接杆(9)，连接杆(9)与旋转杆(7)之间通过销轴(10)转动连接。

2.如权利要求1所述的空中分拣机器人，其特征是：所述的回转轴(6)下端通过平键传动连接有法兰套(11)，所述法兰套(11)与手抓(4)后端相固定。

3.如权利要求1所述的空中分拣机器人，其特征是：所述的安装底板(3)上上下间距固定有一对安装块(18)，所述气缸(8)设在安装块(18)之间，气缸(8)缸体上端面与上端的安装块(18)转动连接，气缸(8)缸体下端面与下端的安装块(18)转动连接。

4.如权利要求3所述的空中分拣机器人，其特征是：所述的安装块(18)之间的安装底板(3)上开设有容纳气缸(8)缸体的矩形孔(19)。

5.如权利要求1所述的空中分拣机器人，其特征是：所述的安装底板(3)上间距固定有两个传感器支架(12)，所述传感器支架(12)上安装有接近开关(13)，所述接近开关(13)探测头与销轴(10)中心对应以确认手抓(4)伸出或收回是否到位。

6.如权利要求1所述的空中分拣机器人，其特征是：所述的槽型立柱(2)外侧面安装有直线导轨(14)。

7.如权利要求1所述的空中分拣机器人，其特征是：所述的槽型立柱(2)之间固接有连接板(15)。

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【技术特征摘要】

1.一种空中分拣机器人，包括可升降的门架(1)，所述的门架(1)具有相距设置的两根槽型立柱(2)，其特征是：所述的槽型立柱(2)底部之间固接有安装底板(3)，贴合安装底板(3)下方相距设有一对可转动伸出或收回的手抓(4)；位于手抓(4)上方的安装底板(3)上固定有回转支座(5)，回转支座(5)内转动安装有回转轴(6)，所述回转轴(6)下端与手抓(4)后端固接，回转轴(6)上端固接有旋转杆(7)，安装底板(3)上铰接有可作水平摆动的气缸(8)，所述气缸(8)的活塞杆固接有连接杆(9)，连接杆(9)与旋转杆(7)之间通过销轴(10)转动连接。

2.如权利要求1所述的空中分拣机器人，其特征是：所述的回转轴(6)下端通过平键传动连接有法兰套(11)，所述法兰套(11)与手抓(4)后端相固定。

3.如权利要求1所述的空中分拣机器人，其特征是：所述的安装底板(3)上上...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑孟，张印，
申请(专利权)人：金石机器人常州股份有限公司，
类型：新型
国别省市：