【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能手术机器人领域，具体地说是：是对人体胸腔、腰部、腹部等部位疑似病变脏器既能精准穿刺、插针、拔针，又能抽吸疑似病变组织进行活检，对病患脏器注射药液实施消融等手术治疗的手术机器人。
技术介绍
1、穿剌、抽吸、注射，临床应用广泛：穿刺后，抽取气体，抽出胸腔积液、收集腰椎脑脊液，抽取腹水，抽取肝脏活体组织，进行活检，注射造影剂、定向注射药液，治疗。通常由医生手工完成。劳动强度大，受影像设备辐射影响，不精准，稳定性差。
2、迫切需要引入智能机器人：更稳定、更精准、抗疲劳，使医生免受辐射伤害。
3、现有技术使用昂贵的一只六轴机械臂机器人，只能做到：精准定位、插针、拔针，不能实现更重要的注射和抽吸。注射和抽吸仍由人工完成；两只六轴机械手配合难度极大。
4、现有技术也有用其他驱动装置的手术机器人，同样只能进针和退针，即只能插针拔针，不能在插针后进行抽吸和注射，而抽吸和注射却是穿刺后最主要的手术，该部分仍需人工完成。
5、临床需要不是为穿刺而穿刺，而是精准穿刺后的抽吸疑似病变组织检测，收集脑脊液，抽取胸积液，抽取腹水，并注射药液治疗。临床迫切需要突破上述瓶颈。迫切需要用十分巧妙的方案创造出：既能使针头精准定位穿刺、扎针、拔针，又能实现更重要的实质性的手术：能抽吸、注射的手术机器人。
技术实现思路
1、本专利技术正是为上述需要和克服现有技术不足而专利技术的一种任意角度精准穿刺微创手术机器人。
2、这种手术机器人不但能使针头精
3、本专利技术包括：注射抽吸系统、扎针拔针系统、针筒x坐标定位系统、针筒y坐标定位系统、智能控制系统。
4、注射抽吸系统特征：
5、针筒固定在竖直小基板上，第一驱动装置带动活塞上下运动抽吸、注射；
6、插针拔针系统特征：
7、竖直小基板固定在z滑块上，竖直小基板和z滑块恰能在z驱动装置带动下沿固定在竖直大基板上的z导轨上下运动实现穿刺扎针和拔针；
8、针筒y坐标定位系统特征：
9、竖直大基板与竖直依托板固定，竖直依托板与水平小基板固定，水平小基板与y滑块固定并恰能在y驱动装置带动下沿固定在水平中基板上的y导轨前后运动；
10、针筒x坐标定位系统特征：
11、水平中基板与x滑块固定并恰能在x驱动装置带动下沿固定在水平大基板上的x导轨左右运动；
12、改变竖直大基板和竖直依托板间的夹角，可改变进针和拔针的角度；
13、所述手术机器人通过编程对电动机智能控制。
14、注射抽吸系统：
15、第一驱动装置是把第一电动机的正反向转动转化为上下往复运动的装置，所述上下往复运动的装置与活塞相连，所述第一电动机的外壳固定在竖直小基板上。
16、优选的，第一驱动装置是第一电动推拉杆，第一电动机的外壳和第一电动推拉杆外壳固定在竖直小基板上，第一电动机正反向转动转变为第一电动推拉杆运动头上下运动，第一电动推拉杆运动头与活塞相连，活塞也上下运动实现注射和抽吸。
17、插针拔针系统：
18、z驱动装置是把外壳固定在竖直大基板上的z电动机正反向转动转化为上下往复运动的装置，所述上下往复运动的装置与竖直小基板以及z滑块相连并带动竖直小基板上下往复运动，实现穿刺扎针和拔针。
19、优选的，z驱动装置是竖直电动推拉杆，所述竖直电动推拉杆的外壳和z电动机的外壳固定在竖直大基板上，所述竖直电动推拉杆将z电动机的正反向转动转变为竖直电动推拉杆的竖直伸缩头的上下往复运动，竖直电动推拉杆的竖直伸缩头与竖直小基板相连并带动竖直小基板上下运动，实现扎针和拔针。
20、优选的，z驱动装置采用丝杆螺母装置， zz电动机固定在竖直大基板上并带动zz丝杆转动，zz直角件与竖直小基板固定，zz丝杆与zz直角件上的zz螺母匹配，zz电动机带动zz丝杆正反向转动驱动竖直小基板和z滑块上下往复运动，实现扎针和拔针。
21、x坐标定位系统：
22、x驱动装置是将外壳固定在水平大基板上的x电动机的正反向转动转化为左右运动的装置，所述左右运动装置与水平中基板和x滑块相连并带动水平中基板和x滑块沿固定在水平大基板上的x导轨左右运动，带动水平中基板上的整个装置左右运动。
23、优选的，x驱动装置采用左右运动电动推拉杆；所述左右运动电动推拉杆将x电动机正反向转动转变为左右运动推拉杆的左右伸缩头的左右往复运动；x电动机的外壳和左右运动电动推拉杆的外壳固定在水平大基板上，左右运动推拉杆的左右伸缩头与水平中基板相连，x电动机正反向转动带动水平中基板左右往复运动，带动水平中基板上的整个装置左右运动。
24、优选的，x驱动装置采用电动机、丝杆、螺母装置， xx电动机外壳固定在水平大基板上，xx丝杆与xx螺母匹配，xx螺母固定在第一直角件上，第一直角件与水平中基板固定，xx电动机正反向转动带动水平中基板左右往复运动，带动水平中基板上的整个装置左右运动。
25、y坐标定位系统：
26、y驱动装置是将外壳固定在水平中基板上的y电动机的正反向转动转化为前后往复运动的装置，所述前后往复运动装置带动水平小基板前后运动，从而带动与水平小基板相连的整个装置前后运动，选择坐标。
27、优选的，y驱动装置是前后运动电动推拉杆；所述前后运动电动推拉杆是将y电动机正反向转动转变为前后运动推拉杆的前后伸缩头的前后往复运动，y电动机的外壳和前后运动电动推拉杆的外壳固定在水平中基板上，前后运动推拉杆的前后伸缩头与水平小基板相连，y电动机正反向转动带动水平小基板前后往复运动。
28、优选的，y驱动装置采用电动机、丝杆、螺母装置，yy电动机、yy丝杆，yy螺母固定在第二直角件上，第二直角件与水平小基板固定，yy电动机正反向转动带动水平小基板前后往复运动。
29、优选的，竖直依托板与水平小基板固定，从而实现竖直依托板随水平小基板前后运动随水平中基板左右运动。
30、优选的，竖直大基板与竖直依托板固定，竖直大基板也能前后左右运动。
31、优选的，固定在竖直大基板上的z导轨和z导轨上的z滑块也能前后左右运动。
32、优选的，与z滑块固定的竖直小基板也能前后左右运动。
33、优选的，与竖直小基板固定的针筒也能前后左右运动，从而实现针头选择坐标。
34、优选的，本专利技术z导轨、x导轨、y导轨采用双导轨，更加稳定。
35、优选的，本专利技术竖直大基板与竖直依托板的固定方案：竖直大基板的p点和竖直依托板的q点间用短转轴连接，使竖直大基板能绕轴转动，p点与q点重叠且不分离，竖直大基板的r点固定有螺丝，竖直大基板转动时螺丝恰能沿竖直依托板的弧形槽s移动，调节到适当角度用蝶形螺母固定，从而实现任意角度扎针和拔针。
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【技术保护点】
1.一种任意角度精准穿刺微创手术机器人，其特征在于：包括针筒（1）、竖直小基板（2）、第一驱动装置、Z驱动装置、Y驱动装置、X驱动装置、活塞（3）、竖直大基板（4）、Z滑块（5）、Z导轨（6）、竖直依托板（7）、水平小基板（8）、Y滑块（9）、水平中基板（10）、Y导轨（11）、X滑块（12）、水平大基板（13）和X导轨（14），
2.根据权利要求1所述的任意角度精准穿刺微创手术机器人，其特征在于：还包括第一电动机（15），所述第一驱动装置是把第一电动机（15）的正反向转动转化为上下往复运动的装置，所述第一驱动装置与活塞（3）相连，所述第一电动机（15）的外壳固定在竖直小基板（2）上。
3.根据权利要求1所述的任意角度精准穿刺微创手术机器人，其特征在于：还包括 Z电动机（16），所述Z驱动装置是把外壳固定在竖直大基板（4）上的Z电动机（16）正反向转动转化为上下往复运动的装置，所述Z驱动装置与竖直小基板（2）以及Z滑块（5）相连并带动竖直小基板（2）上下往复运动，实现穿刺扎针和拔针。
4.根据权利要求1所述的任意角度精准穿刺微创手术机器人，其特
5.根据权利要求1所述的任意角度精准穿刺微创手术机器人，其特征在于：还包括Y电动机（18）， 所述Y驱动装置是将外壳固定在水平中基板（10）上的Y电动机（18）的正反向转动转化为前后往复运动的装置，所述Y驱动装置带动水平小基板（8）前后运动，从而带动与水平小基板（8）相连的整个装置前后运动，选择坐标。
...【技术特征摘要】
1.一种任意角度精准穿刺微创手术机器人，其特征在于：包括针筒（1）、竖直小基板（2）、第一驱动装置、z驱动装置、y驱动装置、x驱动装置、活塞（3）、竖直大基板（4）、z滑块（5）、z导轨（6）、竖直依托板（7）、水平小基板（8）、y滑块（9）、水平中基板（10）、y导轨（11）、x滑块（12）、水平大基板（13）和x导轨（14），
2.根据权利要求1所述的任意角度精准穿刺微创手术机器人，其特征在于：还包括第一电动机（15），所述第一驱动装置是把第一电动机（15）的正反向转动转化为上下往复运动的装置，所述第一驱动装置与活塞（3）相连，所述第一电动机（15）的外壳固定在竖直小基板（2）上。
3.根据权利要求1所述的任意角度精准穿刺微创手术机器人，其特征在于：还包括 z电动机（16），所述z驱动装置是把外壳固定在竖直大基板（4）上的z电动机（16）正反向转动转化为上下往复运动的装置，所述z...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐波，孙丽萍，林进，徐宁，金晓辉，王星，
申请(专利权)人：江苏天邦医疗科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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