【技术实现步骤摘要】
本申请涉及辅助驾驶，特别涉及一种车辆方向盘的脱手检测方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
1、车辆在高级驾驶辅助系统adas(advanced driver assistance system)运行时需对驾驶员状态进行监测，可以采用脱手检测方式持续监测驾驶员是否在执行相应的动态驾驶任务。
2、相关技术中，可以通过检测方向盘扭矩和持续时间，或通过综合多种传感器信息确认方向盘的脱手状态，还可以通过预先训练神经网络算法进行方向盘的状态判定。
3、然而，相关技术中，通过方向盘扭矩判断驾驶员是否脱手的检测策略难以实现针对细分驾驶场景的覆盖，导致方向盘脱手的误判概率上升，而综合多种传感器信息或通过预训练神经算法进行检测的方法使方向盘状态检测的成本增加，无法满足脱手检测的全面性和经济性需求，影响了车辆的安全性，亟待解决。
技术实现思路
1、本申请提供一种车辆方向盘的脱手检测方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中，通过方向盘扭矩判断驾驶员是否脱手的检测策略难以实现针对细分驾驶场景的覆盖，导致方向盘脱手的误判概率上升，而综合多种传感器信息或通过预训练神经算法进行检测的方法使方向盘状态检测的成本增加，无法满足脱手检测的全面性和经济性需求，影响了车辆的安全性等问题。
2、本申请第一方面实施例提供一种车辆方向盘的脱手检测方法，包括以下步骤：在车辆处于目标辅助驾驶工况的情况下，获取所述车辆的方向盘扭矩信号；匹配所述方向盘扭矩信号的力矩值所处的状态检测区间；根据所述
3、可选地，在本申请的一个实施例中，在根据所述状态检测区间确认所述车辆的当前方向盘预测状态之前，还包括：计算所述方向盘扭矩信号的标准差和直流分量，并检测所述标准差和/或所述直流分量是否满足第一预设滤波条件；在所述标准差和/或所述直流分量满足所述第一预设滤波条件的情况下，将所述当前方向盘预测状态输出为脱手状态。
4、可选地，在本申请的一个实施例中，所述根据所述状态检测区间确认所述车辆的当前方向盘预测状态，包括：判断所述状态检测区间是否满足预设第二滤波条件；若所述状态检测区间满足所述预设第二滤波条件，则根据所述状态检测区间生成所述当前方向盘预测状态，否则根据所述方向盘扭矩信号的频率信号特征确认所述当前方向盘预测状态。
5、可选地，在本申请的一个实施例中，所述根据所述方向盘扭矩信号的频率信号特征确认所述当前方向盘预测状态，包括：检测所述频率信号特征的增益值和频域幅值是否满足预设第三滤波条件；在所述增益值和所述频域幅值满足所述预设第三滤波条件的情况下，确认所述当前方向盘预测状态为手扶状态，否则，确认所述当前方向盘预测状态为脱手状态。
6、可选地，在本申请的一个实施例中，所述根据所述当前方向盘预测状态得到方向盘的脱手检测结果，包括：在所述当前方向盘预测状态满足预设状态锁存条件的情况下，判断所述车辆的锁存时长是否满足预设更新条件；在所述锁存时长满足所述预设更新条件的情况下，将满足所述预设状态锁存条件的当前方向盘预测状态作为所述脱手检测结果，并基于所述脱手检测结果更新所述车辆的历史锁存状态，否则，由所述历史锁存状态得到所述脱手检测结果。
7、可选地，在本申请的一个实施例中，在判断所述车辆的锁存时长是否满足所述预设更新条件之前，还包括：根据所述当前方向盘预测状态和上一时刻的历史方向盘预测状态，确认时间窗口维持状态；在所述时间窗口维持状态达到预设周期长度的情况下，判定所述当前方向盘预测状态满足所述预设状态锁存条件。
8、本申请第二方面实施例提供一种车辆方向盘的脱手检测装置，包括：获取模块，用于在车辆处于目标辅助驾驶工况的情况下，获取所述车辆的方向盘扭矩信号；匹配模块，用于匹配所述方向盘扭矩信号的力矩值所处的状态检测区间；检测模块，用于根据所述状态检测区间确认所述车辆的当前方向盘预测状态，并根据所述当前方向盘预测状态得到方向盘的脱手检测结果。
9、可选地，在本申请的一个实施例中，所述检测模块包括：检测单元，用于在根据所述状态检测区间确认所述车辆的当前方向盘预测状态之前，计算所述方向盘扭矩信号的标准差和直流分量，并检测所述标准差和/或所述直流分量是否满足第一预设滤波条件；输出单元，用于在所述标准差和/或所述直流分量满足所述第一预设滤波条件的情况下，将所述当前方向盘预测状态输出为脱手状态。
10、可选地，在本申请的一个实施例中，所述检测模块包括：第一判断单元，用于判断所述状态检测区间是否满足预设第二滤波条件；生成单元，用于在所述状态检测区间满足所述预设第二滤波条件时，根据所述状态检测区间生成所述当前方向盘预测状态，否则根据所述方向盘扭矩信号的频率信号特征确认所述当前方向盘预测状态。
11、可选地，在本申请的一个实施例中，所述生成单元具体用于：检测所述频率信号特征的增益值和频域幅值是否满足预设第三滤波条件；在所述增益值和所述频域幅值满足所述预设第三滤波条件的情况下，确认所述当前方向盘预测状态为手扶状态，否则，确认所述当前方向盘预测状态为脱手状态。
12、可选地，在本申请的一个实施例中，所述检测模块包括：第二判断单元，用于在所述当前方向盘预测状态满足预设状态锁存条件的情况下，判断所述车辆的锁存时长是否满足预设更新条件；更新单元，用于在所述锁存时长满足所述预设更新条件的情况下，将满足所述预设状态锁存条件的当前方向盘预测状态作为所述脱手检测结果，并基于所述脱手检测结果更新所述车辆的历史锁存状态，否则，由所述历史锁存状态得到所述脱手检测结果。
13、可选地，在本申请的一个实施例中，所述检测模块还包括：确认单元，用于在判断所述车辆的锁存时长是否满足所述预设更新条件之前，根据所述当前方向盘预测状态和上一时刻的历史方向盘预测状态，确认时间窗口维持状态；判定单元，用于在所述时间窗口维持状态达到预设周期长度的情况下，判定所述当前方向盘预测状态满足所述预设状态锁存条件。
14、本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆方向盘的脱手检测方法。
15、本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆方向盘的脱手检测方法。
16、本申请第五方面实施例提供一种计算机程序，所述计算机程序被执行时实现如上的车辆方向盘的脱手检测方法。
17、本申请实施例可以基于方向盘扭矩信号状态检测区间确认方向盘脱手的检测方式，结合多方面信号特征进行扭矩信号的全面分析，得到最终的脱手检测结果，从而实现了针对细分驾驶场景的全面覆盖，提高了脱手状态检测的准确性。由此，解决了相关技术中，通过方向盘扭矩判断驾驶员是否脱手的检测策略难以实现针对细分驾驶本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆方向盘的脱手检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述状态检测区间确认所述车辆的当前方向盘预测状态之前，还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述状态检测区间确认所述车辆的当前方向盘预测状态，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述方向盘扭矩信号的频率信号特征确认所述当前方向盘预测状态，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前方向盘预测状态得到方向盘的脱手检测结果，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在判断所述车辆的锁存时长是否满足所述预设更新条件之前，还包括：
7.一种车辆方向盘的脱手检测装置，其特征在于，包括：
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述检测模块包括：
9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-6任一项所述的车辆方向盘
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-6任一项所述的车辆方向盘的脱手检测方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆方向盘的脱手检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述状态检测区间确认所述车辆的当前方向盘预测状态之前，还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述状态检测区间确认所述车辆的当前方向盘预测状态，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述方向盘扭矩信号的频率信号特征确认所述当前方向盘预测状态，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前方向盘预测状态得到方向盘的脱手检测结果，包括：
6.根据权利要求5所...
【专利技术属性】
技术研发人员：韩思玮，曾志，李沐恒，凌广鑫，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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