【技术实现步骤摘要】
本申请涉及汽车，特别是涉及一种应用于智驾车辆的车道选择方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、随着汽车智能驾驶行业的迅猛发展，智能驾驶系统被大家越来越普遍接受和使用，但当前的智能驾驶系统还是处于不成熟的学习状态，比如在车道选择时并没有做到那么灵活和便利，而是过于保守的遵守靠左或靠右原则，很多时候遵守此类原则反而会使得行驶不便利和不安全，而且车道选择大多数时候都是考虑整体交通的效率，忽略了自车行驶效率，因此目前的智驾车辆在车道选择时还存在自车行驶效率或安全性不高的问题。
技术实现思路
1、基于此，本申请提供了一种应用于智驾车辆的车道选择方法、装置、设备及介质，可以改善智驾车辆在车道选择时存在的自车行驶效率或安全性不高的问题。
2、第一方面，本申请提供了一种应用于智驾车辆的车道选择方法，该应用于智驾车辆的车道选择方法包括：在前方存在至少两条可通行车道的情况下，检测各可通行车道的车辆数；在至少两条可通行车道中，根据车辆数选择自车行驶效率和/或安全性最优的可通行车道，以作为目标车道；基于目标车道选择待行驶车道，以提高自车行驶效率和/或安全性。
3、结合第一方面，在第一方面的第一种可实施方式中，若前方为平面交叉路口，且至少两条可通行车道包括复合车道和单向车道，单向车道仅允许智驾车辆通向待行的第一方向，复合车道允许智驾车辆通向第一方向和第二方向，则前述根据车辆数选择自车行驶效率最优的可通行车道包括：在单向车道的车辆数为零的情况下，选择单向车道；在单向车道的车辆数不为零，
4、结合第一方面，在第一方面的第二种可实施方式中，若前方为平面交叉路口，且至少两条可通行车道包括复合车道和单向车道，单向车道仅允许智驾车辆通向待行的第一方向，复合车道允许智驾车辆通向第一方向和第二方向，则前述根据车辆数选择自车行驶效率最优的可通行车道包括：根据复合车道的车辆数、复合车道的通过速率、各车辆的转向信息以及绿灯信息计算智驾车辆到达复合车道的第一车位的第一时间点；根据单向车道的车辆数、单向车道的通过速率、各车辆的转向信息以及绿灯信息计算智驾车辆到达单向车道的第一车位的第二时间点；比较第一时间点和第二时间点，得出复合车道和单向车道中到达第一车位的时间点较早的车道，并选择到达的时间点较早的车道作目标车道。
5、结合第一方面，在第一方面的第三种可实施方式中，若前方为快速行驶道路，且至少两条可通行车道包括第一车道和第二车道，则前述在至少两条可通行车道中，根据车辆数选择安全性最优的可通行车道包括：根据第二车道前方的车辆数持续监测第二车道前方是否有车辆，其中，第一车道为快速车道，第二车道为与第一车道相邻的非快速车道；在智驾车辆位于第二车道的情况下，若第二车道的前方无车辆，则保持行驶在第二车道，若第二车道的前方有车辆，则选择第一车道；在智驾车辆位于第一车道的情况下，若第二车道的前方无车辆，则选择第二车道，若第二车道的前方有车辆，则保持行驶在第一车道。
6、结合第一方面的第三种可实施方式，在第一方面的第四种可实施方式中，前述根据第二车道前方的车辆数持续监测第二车道前方是否有车辆包括：若第二车道的车辆数等于零，则确定第二车道前方无车辆，反之，若大于零，则监测智驾车辆与第二车道前方最近一辆车的实际车距；在车辆位于第二车道的情况下，若实际车距大于默认预设距离，则确定第二车道前方无车辆，其中，默认预设距离等于最小制动距离；在车辆位于第一车道的情况下，若实际车距在预设时长内持续大于默认预设距离，则确定第二车道前方无车辆。
7、结合第一方面的第三种可实施方式，在第一方面的第五种可实施方式中，前述根据第二车道前方的车辆数持续监测第二车道前方是否有车辆包括：若第二车道的车辆数等于零，则确定第二车道前方无车辆，反之，若大于零，则监测智驾车辆与第二车道前方最近一辆车的实际车距；在车辆位于第一车道的情况下，若实际车距大于第一车道对应的第一预设距离，则确定第二车道的前方无车辆；在车辆位于第二车道的情况下，若实际车距大于第二车道对应的第二预设距离，则确定第二车道的前方无车辆；其中，第一预设距离小于第二预设距离；第一预设距离越小，车辆停留在第一车道的时间越长；第二预设距离越大，车辆变道频率越低。
8、结合第一方面的第三种可实施方式至第五种可实施方式中的任一种，在第一方面的第六种可实施方式中，在根据第二车道前方的车辆数持续监测第二车道前方是否有车辆之前，方法还包括：接收用于调节预设距离和/或预设时长的调节指令，其中，预设距离包括默认预设距离、第一预设距离以及第二预设距离中的至少一项；响应于调节指令调节预设距离，以根据用户实际需要调节驾驶安全性，和/或响应于调节指令调节预设时长，以根据用户实际需要调节变道频繁度。
9、第二方面，本申请还提供了一种车道选择装置，该车道选择装置包括：检测单元，用于在前方存在至少两条可通行车道的情况下，检测各可通行车道的车辆数；选择单元，用于在至少两条可通行车道中，根据车辆数选择自车行驶效率和/或安全性最优的可通行车道，以作为目标车道；基于目标车道选择待行驶车道，以提高自车行驶效率和/或安全性。
10、第三方面，本申请还提供了一种车道选择设备，该车道选择设备包括处理器和存储器，处理器和存储器通过总线连接；处理器，用于执行多条指令；存储器，用于存储多条指令，指令适于由处理器加载并执行如第一方面或第一方面的任一项实施方式的应用于智驾车辆的车道选择方法。
11、第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有多条指令，指令适于由处理器加载并执行如第一方面或第一方面的任一项实施方式的应用于智驾车辆的车道选择方法。
12、综上，本申请提供了一种应用于智驾车辆的车道选择方法、装置、设备及介质，其中，在前方存在至少两条可通行车道的情况下，检测各可通行车道的车辆数，而车辆数在一定程度上反映了车道的行驶效率和安全性，因此本申请在进行车道选择时，根据可通行车道前方的车辆数，选择自车行驶效率和/或安全性最优的可通行车道作为目标车道，使得智驾车辆可以基于目标车道选择待行驶车道，从而改善了目前的智驾车辆在车道选择时存在的自车行驶效率或安全性不高的问题。
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1.一种应用于智驾车辆的车道选择方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若前方为平面交叉路口，且所述至少两条可通行车道包括复合车道和单向车道，所述单向车道仅允许智驾车辆通向待行的第一方向，所述复合车道允许智驾车辆通向所述第一方向和第二方向，则所述根据车辆数选择自车行驶效率最优的可通行车道包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若前方为平面交叉路口，且所述至少两条可通行车道包括复合车道和单向车道，所述单向车道仅允许智驾车辆通向待行的第一方向，所述复合车道允许智驾车辆通向所述第一方向和第二方向，则所述根据车辆数选择自车行驶效率最优的可通行车道包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若前方为快速行驶道路，且所述至少两条可通行车道包括第一车道和第二车道，则所述在所述至少两条可通行车道中，根据车辆数选择安全性最优的可通行车道包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据第二车道前方的车辆数持续监测第二车道前方是否有车辆包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述
7.根据权利要求4至6任一项所述的方法，其特征在于，在根据第二车道前方的车辆数持续监测第二车道前方是否有车辆之前，所述方法还包括：
8.一种车道选择装置，其特征在于，所述车道选择装置包括：
9.一种车道选择设备，其特征在于，所述车道选择设备包括处理器和存储器，所述处理器和存储器通过总线连接；所述处理器，用于执行多条指令；所述存储器，用于存储所述多条指令，所述指令适于由所述处理器加载并执行权利要求1至7中任一项所述的车道选择方法。
10.一种计算机可读存储介质，特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行权利要求1至7中任一项所述的车道选择方法。
...【技术特征摘要】
1.一种应用于智驾车辆的车道选择方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若前方为平面交叉路口，且所述至少两条可通行车道包括复合车道和单向车道，所述单向车道仅允许智驾车辆通向待行的第一方向，所述复合车道允许智驾车辆通向所述第一方向和第二方向，则所述根据车辆数选择自车行驶效率最优的可通行车道包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若前方为平面交叉路口，且所述至少两条可通行车道包括复合车道和单向车道，所述单向车道仅允许智驾车辆通向待行的第一方向，所述复合车道允许智驾车辆通向所述第一方向和第二方向，则所述根据车辆数选择自车行驶效率最优的可通行车道包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若前方为快速行驶道路，且所述至少两条可通行车道包括第一车道和第二车道，则所述在所述至少两条可通行车道中，根据车辆数选择安全性最优的可通行车道包括：
5.根据权利要求4...
【专利技术属性】
技术研发人员：袁炘，万奎云，黄佳唯，晏继斌，刘邦亚，文森，郑超，余顺军，魏英俊，
申请(专利权)人：重庆小康动力有限公司，
类型：发明
国别省市：
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