【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及起重机，尤其涉及一种单杠插销起重机的伸缩臂控制方法及系统。
技术介绍
1、多臂节起重机大多采用单缸插销式伸缩机构，通过伸缩油缸、缸销、臂销以及具有缸销油缸和臂销油缸的缸臂销驱动机构的配合来实现伸缩臂的伸缩功能。其中，缸销油缸驱动缸销插拔，以控制伸缩油缸的伸缩部与伸缩臂的臂节锁定或分开，臂销油缸驱动臂销插拔，以控制相邻两臂节节锁定或分开。当需要将某臂节外伸时，先由缸销油缸驱动缸销动作，将伸缩油缸和该臂节锁定，然后臂销油缸驱动臂销动作，将该臂节与前一臂节节之间的锁定解除，该臂节便随伸缩油缸伸缩至目标位置；然后臂销在臂销油缸的驱动下动作，将该臂节与前一臂节锁定至目标位置，然后由缸销油缸驱动缸销动作，解除伸缩油缸与该臂节之间的锁定，以此类推以实现伸缩功能。
2、目前，市面上的汽车起重机单杠插销机型普遍存在缩臂开启瞬间有明显冲击现象，尤其是全伸臂状态下开始缩第二、第三臂节时启动瞬间冲击较大。现有的处理冲击问题的方法主要是通过设置伸缩臂启动和快到位时的减速距离，当动作到达目标位置区间时降低运行速度以减缓冲击现象。然而，这种方法在缩臂启动瞬间，由于伸缩控制阀是开关阀，该阀得电时瞬间全开，系统流量突增，导致油缸运动速度难以控制，加上臂销与臂销孔间存在较大间隙，使得本臂节因重力作用下落至臂销上，造成缩臂开启瞬间的冲击。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种单杠插销起重机的伸缩臂控制方法及系统，用以解决现有技术中缩臂开启瞬间存在臂节冲击的问题。
2、本专利技术提供
3、接收伸臂的第一控制指令；
4、计算伸缩臂的目标长度；
5、控制每个臂节减速运行至所对应的目标位置，并在当前臂节运行至对应的所述目标位置时，控制当前臂节的臂销插入所对应的外套臂节的臂销孔中；
6、控制当前所述臂节回缩直至所述臂销与所述臂销孔的下端接触，完成本臂节的伸臂动作。
7、根据本专利技术提供的单杠插销起重机的伸缩臂控制方法，所述控制每个臂节减速运行至所对应的目标位置，包括：
8、实时获取当前移动的臂节至目标位置的距离，当所述距离满足预设距离时，控制当前所述臂节减速运行至所对应的目标位置。
9、根据本专利技术提供的单杠插销起重机的伸缩臂控制方法，所述当所述距离满足预设距离时，控制当前所述臂节减速运行至所对应的目标位置，包括：
10、当所述距离满足第一预设距离时，对当前所述臂节采取一级减速处理，并继续向目标位置移动；
11、当所述距离满足第二预设距离时，对当前所述臂节采取二级减速处理，直至当前所述臂节运行至所述目标位置。
12、根据本专利技术提供的单杠插销起重机的伸缩臂控制方法，还包括：
13、接收缩臂的第二控制指令；
14、控制当前需执行指令的臂节前伸，并在前伸后解除所述臂节的臂销与外套臂节的臂销孔的连接；
15、控制当前所述臂节以第一速度进行回缩，直至当前所述臂节运行到设定距离；
16、控制当前所述臂节以第二速度正常运行，完成当前所述臂节的缩臂启动操作，所述第二速度大于所述第一速度。
17、根据本专利技术提供的单杠插销起重机的伸缩臂控制方法，所述第一速度小于等于5m/s。
18、根据本专利技术提供的单杠插销起重机的伸缩臂控制方法，每个臂节沿其长度方向间隔设置有4个臂销孔。
19、第二方面，本专利技术还提供了一种单杠插销起重机的伸缩臂控制系统，包括：伸缩臂和控制单元，所述控制单元用于执行如第一方面所描述的单杠插销起重机的伸缩臂控制方法。
20、根据本专利技术提供的单杠插销起重机的伸缩臂控制系统，还包括：
21、伸缩油缸，设置在所述伸缩臂的基本臂上，所述伸缩油缸的驱动杆沿径向设置有缸销，所述缸销用于与各节所述伸缩臂的尾部的缸销插孔配合；
22、臂销，设置在各节所述伸缩臂尾部的外周壁，所述臂销能够与外套的所述伸缩臂的臂销孔插接配合， 以将相邻的两节所述伸缩臂固定；
23、溢流阀，用于调节流经所述伸缩臂的系统油压，并用于在所述伸缩臂的缩臂动作启动瞬间，缓冲臂销和臂销孔之间的冲击。
24、根据本专利技术提供的单杠插销起重机的伸缩臂控制系统，还包括：比例主阀，所述比例主阀与所述伸缩油缸连接，用于控制进出所述伸缩油缸的液压油流量，以控制每节所述伸缩臂的伸臂或缩臂速度。
25、根据本专利技术提供的单杠插销起重机的伸缩臂控制系统，所述比例主阀包括伸臂比例电磁阀和缩臂比例电磁阀。
26、本专利技术提供的一种单杠插销起重机的伸缩臂控制方法及系统，通过在伸臂到位后，再将当前臂节回缩一定距离，使当前臂节的臂销与臂销孔的下端接触，使得后续伸缩臂进行回收时，需伸缩油缸向前推动本臂节才便于将臂销与臂销孔解除连接，如此，在伸缩油缸向前推动本臂节的时候，就会给本臂节提供承载力，从而再进行缩臂动作时就不会有冲击声，此外，使得吊载时伸缩油缸能够不承受压力，起到对伸缩油缸的保护效果；通过增设溢流阀来控制系统中的压力，利用溢流阀的比例控制特性，使其开度可以在0~100%的范围内进行精确设置，溢流阀可以根据需要调整其溢流能力，从而实现对系统压力的精确调节，可以控制系统中的压力波动范围，使系统更加稳定，并能够有效减小缩臂瞬间压力的波动，避免了因压力波动而引起的系统振动和噪音，有效地消除了缩臂启动瞬间的抖动现象，使得系统的运行更加平稳、丝滑。
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1.一种单杠插销起重机的伸缩臂控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的单杠插销起重机的伸缩臂控制方法，其特征在于，所述控制每个臂节减速运行至所对应的目标位置，包括：
3.根据权利要求2所述的单杠插销起重机的伸缩臂控制方法，其特征在于，所述当所述距离满足预设距离时，控制当前所述臂节减速运行至所对应的目标位置，包括：
4.根据权利要求1或2所述的单杠插销起重机的伸缩臂控制方法，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求4所述的单杠插销起重机的伸缩臂控制方法，其特征在于，所述第一速度小于等于5m/s。
6.根据权利要求1所述的单杠插销起重机的伸缩臂控制方法，其特征在于，每个臂节沿其长度方向间隔设置有4个臂销孔。
7.一种单杠插销起重机的伸缩臂控制系统，其特征在于，包括：伸缩臂和控制单元，所述控制单元用于执行如权利要求 1-6中任一项所述的单杠插销起重机的伸缩臂控制方法。
8.根据权利要求7所述的单杠插销起重机的伸缩臂控制系统，其特征在于，还包括：
9.根据权利要求7所述的单杠插销起
10.根据权利要求9所述的单杠插销起重机的伸缩臂控制系统，其特征在于，所述比例主阀包括伸臂比例电磁阀和缩臂比例电磁阀。
...【技术特征摘要】
1.一种单杠插销起重机的伸缩臂控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的单杠插销起重机的伸缩臂控制方法，其特征在于，所述控制每个臂节减速运行至所对应的目标位置，包括：
3.根据权利要求2所述的单杠插销起重机的伸缩臂控制方法，其特征在于，所述当所述距离满足预设距离时，控制当前所述臂节减速运行至所对应的目标位置，包括：
4.根据权利要求1或2所述的单杠插销起重机的伸缩臂控制方法，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求4所述的单杠插销起重机的伸缩臂控制方法，其特征在于，所述第一速度小于等于5m/s。
6.根据权利要求1所述的单杠插销起重机的伸缩臂控制方法，其特征在于，每个...
【专利技术属性】
技术研发人员：宁顺刚，任波，汤圳，申卫兵，
申请(专利权)人：三一汽车起重机械有限公司，
类型：发明
国别省市：
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