【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，具体涉及一种规划轨迹生成方法、智能设备及可读存储介质。
技术介绍
1、目前高精地图在制作过程中，针对路口左转或右转的情况，会根据通行方向，由左至右对车道进行一一联通，这样就能够避免一个车道与多个车道进行联通的情况，从而达到交通流平衡且中心线不交叉的目的。但是这种方式很可能导致退出lane(车道)并不是热力最大的那个lane，即，退出lane并不是人驾数据中使用最多的那个lane，从而造成行车过程的不拟人(即，不符合人类驾驶员的驾驶习惯)，或碰撞硬隔离的情况。
2、相应地，本领域需要一种新的路口行驶轨迹生成方案来解决上述问题。
技术实现思路
1、为了克服上述缺陷，提出了本申请，以解决或至少部分地解决如何获取更为符合人类驾驶员的驾驶习惯的路口转弯规划轨迹的技术问题。
2、在第一方面，提供一种规划轨迹生成方法，所述方法包括：
3、获取高精地图中待规划路口的第一转弯规划轨迹；
4、根据所述待规划路口的历史人驾数据和所述第一转弯规划轨迹，获取第一转弯车道拓扑；所述第一转弯车道拓扑为实际能够通行但所述第一转弯规划轨迹中遗漏的转弯车道拓扑；
5、根据所述历史人驾数据中所述第一转弯车道拓扑对应的历史轨迹数据，获取所述待规划路口的第二转弯规划轨迹。
6、在上述规划轨迹生成方法的一个技术方案中，所述根据所述待规划路口的历史人驾数据和所述第一转弯规划轨迹，获取第一转弯车道拓扑，包括：
7、获取所述待规
8、根据所述历史人驾数据和所述第一转弯规划轨迹，从所述车道组中获取所述第一转弯车道拓扑。
9、在上述规划轨迹生成方法的一个技术方案中，所述根据所述历史人驾数据和所述第一转弯规划轨迹，从所述车道组中获取所述第一转弯车道拓扑，包括：
10、根据所述历史人驾数据和所述第一转弯规划轨迹，对所述车道组进行筛选，获取第一车道组；
11、根据所述第一车道组的热力参数，获取所述第一转弯车道拓扑；
12、其中，所述热力参数为表征所述历史人驾数据中进入车道和退出车道组成的车道组的历史人驾次数的参数；所述热力参数的大小与所述历史人驾次数成正比。
13、在上述规划轨迹生成方法的一个技术方案中，所述根据所述历史人驾数据和所述第一转弯规划轨迹，对所述车道组进行筛选，获取第一车道组，包括：
14、根据所述第一转弯规划轨迹中遗漏的所述车道组，判断所述待规划路口是否存在所述车道组对应的转弯道路拓扑；
15、当存在所述转弯道路拓扑时，从所述历史人驾数据中获取所述弯转道路拓扑的历史人驾次数；
16、当所述历史人驾次数大于预设的第一次数阈值时，将所述转弯道路拓扑对应的所述车道组作为所述第一车道组。
17、在上述规划轨迹生成方法的一个技术方案中，所述热力参数包括热力数值；所述热力数值包括第一热力数值和第二热力数值；所述第一热力数值表示车道组的历史人驾次数；所述第二热力数值表示从所述进入车道进入，从所述退出车道所在的道路退出的历史人驾次数；
18、所述根据所述第一车道组的热力参数，获取所述第一转弯车道拓扑，包括：
19、针对所述转弯道路拓扑对应的每一组进入车道和退出车道组成的第一车道组，根据所述历史人驾数据，分别获取所述第一热力数值和所述第二热力数值；
20、根据所述转弯道路拓扑中所有的第一车道组的所述第一热力数值和所述第二热力数值，获取所述第一转弯车道拓扑。
21、在上述规划轨迹生成方法的一个技术方案中，所述根据所述转弯道路拓扑中所有的第一车道组的所述第一热力数值和所述第二热力数值，获取所述第一转弯车道拓扑，包括：
22、获取所述转弯道路拓扑中所有的第一车道组中所述第一热力数值大于等于预设的第一数值阈值，且所述第二热力数值大于等于预设的第二数值阈值的第一车道组；其中，所述第一数值阈值小于所述第二数值阈值；
23、根据获取所述第一车道组，获取所述第一转弯车道拓扑。
24、在上述规划轨迹生成方法的一个技术方案中，所述热力参数还包括热力概率；所述热力概率为所述第一热力数值和所述第二热力数值之间的比值；
25、所述根据获取所述第一车道组，获取所述第一转弯车道拓扑，包括：
26、根据获取的所述第一车道组的热力概率，获取所述第一转弯车道拓扑。
27、在上述规划轨迹生成方法的一个技术方案中，所述根据获取的所述第一车道组的热力概率，获取所述第一转弯车道拓扑，包括：
28、针对每个所述获取的第一车道组中的进入车道，若所述进入车道在所述第一转弯规划轨迹中存在对应的车道拓扑，则选择所述热力概率大于等于预设的概率阈值且所述进入车道和所述退出车道的车道序号满足预设的车道序号条件的第一车道组组成的车道拓扑，作为所述第一转弯车道拓扑；
29、其中，所述车道序号条件为退出车道从左往右的序号与进入车道的序号之差小于等于1或退出车道从右往左的序号与进入车道的序号之差小于等于1。
30、在上述规划轨迹生成方法的一个技术方案中，所述根据获取的所述第一车道组的热力概率，获取所述第一转弯车道拓扑，包括：
31、针对每个所述获取的第一车道组中的进入车道，若所述进入车道在所述第一转弯规划轨迹中不存在对应的车道拓扑，则选择所述进入车道的属性为转弯属性且所述热力概率最大的第一车道组组成的车道拓扑，作为所述第一转弯车道拓扑。
32、在上述规划轨迹生成方法的一个技术方案中，所述获取所述待规划路口的进入车道和退出车道组成的车道组，包括：
33、将所述待规划路口的进入车道和退出车道中包含预设功能的车道剔除；
34、将所述待规划路口的进入车道和退出车道中不存在车道拓扑的车道剔除；
35、将所述待规划路口的进入车道和退出车道中之间的平均垂距小于预设距离的车道剔除，从而获得筛选后的进入车道和退出车道；
36、根据所述筛选后的进入车道和退出车道进行分别一对一组合，获取所述车道组。
37、在上述规划轨迹生成方法的一个技术方案中，所述根据所述历史人驾数据中所述第一转弯车道拓扑对应的历史轨迹数据，获取所述待规划路口的第二转弯规划轨迹，包括：
38、根据所述第一转弯车道拓扑对应的历史轨迹数据，获取所述历史轨迹热力网格图；其中，所述历史轨迹热力网格图为表示历史轨迹点的数量的网格图；
39、根据所述历史轨迹热力网格图，获取所述第二转弯规划轨迹。
40、在上述规划轨迹生成方法的一个技术方案中，所述根据所述第一转弯车道拓扑对应的历史轨迹数据，获取所述历史轨迹热力网格图，包括：
41、根据所述第一转弯车道拓扑，去除所述历史轨迹数据中与所述第一转弯车道拓扑对应的车道的垂距大于预设的垂距阈值的历史轨迹数据；
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【技术保护点】
1.一种规划轨迹生成方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的规划轨迹生成方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的规划轨迹生成方法，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的规划轨迹生成方法，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的规划轨迹生成方法，其特征在于，所述热力参数包括热力数值；所述热力数值包括第一热力数值和第二热力数值；所述第一热力数值表示车道组的历史人驾次数；所述第二热力数值表示从所述进入车道进入，从所述退出车道所在的道路退出的历史人驾次数；
6.根据权利要求5所述的规划轨迹生成方法，其特征在于，
7.根据权利要求6所述的规划轨迹生成方法，其特征在于，所述热力参数还包括热力概率；所述热力概率为所述第一热力数值和所述第二热力数值之间的比值；
8.根据权利要求7所述的规划轨迹生成方法，其特征在于，
9.根据权利要求7所述的规划轨迹生成方法，其特征在于，
10.根据权利要求2所述的规划轨迹生成方法，其特征在于，
【技术特征摘要】
1.一种规划轨迹生成方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的规划轨迹生成方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的规划轨迹生成方法，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的规划轨迹生成方法，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的规划轨迹生成方法，其特征在于，所述热力参数包括热力数值；所述热力数值包括第一热力数值和第二热力数值；所述第一热力数值表示车道组的历史人驾次数；所述第二热力数值表示从所述进入车道进入，...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴春雷，黎兰兰，刘孟阳，
申请(专利权)人：安徽蔚来智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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