【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种用于超声机器人的肝脏门静脉自动打c模式的方法及装置。
技术介绍
1、在超声医学中，c模式(color-mode)彩色多普勒成像是一种极具优势的成像技术，能够通过对血流方向和速度的实时显示来帮助评估血流动力学特性。c模式技术通过将血流速度和方向编码为彩色信息，直观地展示血液在血管中的流动情况，已成为肝脏等复杂器官检查的重要工具。尤其在肝脏超声检查中，由于肝脏结构复杂、血流特性多变，使用c模式成像可以对肝脏内部的血流分布和结构进行动态观测，为医生提供更为详尽的肝脏诊断信息，从而帮助诊断包括肝硬化、血管性病变等在内的多种病理状态。c模式成像不仅有助于揭示血流的整体状况，还能协助医生发现细微的血流异常，为肝脏病变的判断和治疗提供关键支持。传统c模式成像通常依赖人工操作，超声医师需要手动调整超声设备参数和探头位姿以获得最佳切面，确保成像效果满足临床需求。
技术实现思路
1、为了得到打c模式的最优探头位姿和最优超声图像，本专利技术实施例中提供了一种用于超声机器人的肝脏门静脉自动打c模式的方法及装置。
2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种用于超声机器人的肝脏门静脉自动打c模式的方法，可以包括：
3、控制超声机器人机械臂末端的探头按预设路径扫查门静脉，实时采集探头的扫查位姿数据和对应的扫查超声图像，将所述扫查位姿数据加入位姿队列，并计算所述扫查超声图像的分数；所述位姿队列中的扫查位姿数据顺序排列；
4、当连续的多个扫查超声图像的分数达到第一
5、控制所述探头向所述当前目标位姿移动，实时采集探头的回溯位姿数据和回溯超声图像，根据所述回溯超声图像的分数确定是否到达最优探头位姿：
6、若是，则控制所述探头在所述最优探头位姿处采集得到门静脉的最优超声图像；
7、若所述探头移动至所述当前目标位姿仍未确定到达最优探头位姿，则重新取所述位姿队列队尾的扫查位姿数据作为下一目标位姿，并控制所述探头向所述下一目标位姿移动，直至所述位姿队列为空，则继续执行控制探头按预设路径扫查门静脉的过程，直至得到最优探头位姿和最优超声图像。
8、本申请实施例的一个或一些可选的实施方式中，所述控制所述探头向所述当前目标位姿移动，实时采集探头的回溯位姿数据和回溯超声图像，根据所述回溯超声图像的分数确定是否到达最优探头位姿，包括：
9、控制所述探头向所述当前目标位姿移动，实时采集探头的回溯位姿数据和回溯超声图像，将所述回溯位姿数据加入回溯队列，并计算所述回溯超声图像的分数，判断连续多个回溯超声图像的分数是否都达到第二预设分数阈值：
10、若是，则将最新的回溯位姿数据确定为最优探头位姿；
11、若否，则继续控制所述探头向所述当前目标位姿移动，直至确定所述探头移动至所述当前目标位姿。
12、本申请实施例的一个或一些可选的实施方式中，通过下述方式确定所述探头移动至所述当前目标位姿：
13、根据最新的回溯位姿数据与所述当前目标位姿的位置距离和角度距离，作为现末距离和现末角度距离；
14、若所述现末距离小于第一距离阈值，且所述现末角度距离小于第一角度阈值，则确定所述探头到达所述当前目标位姿。
15、本申请实施例的一个或一些可选的实施方式中，还包括：
16、计算最新的回溯位姿数据与所述回溯队列队首的位置距离和角度距离，作为现回距离和现回角度距离；
17、若所述现回距离小于第二距离阈值，且所述现回角度距离小于第二角度阈值，则终止所述探头移动至所述当前目标位姿的过程，重新取所述位姿队列队尾的扫查位姿数据作为下一目标位姿，并控制所述探头向所述下一目标位姿移动。
18、本申请实施例的一个或一些可选的实施方式中，还包括：当确定连续的多个扫查超声图像的分数达到第一预设分数阈值时，记录当时探头的位置作为回溯初始位置；
19、在取所述位姿队列队尾的扫查位姿数据作为当前目标位姿之后，所述方法还包括：
20、计算所述当前目标位姿和所述回溯初始位置的距离，作为始末距离；
21、若所述始末距离大于第三距离阈值，则继续执行控制探头按预设路径扫查门静脉的过程。
22、本申请实施例的一个或一些可选的实施方式中，所述控制所述探头在所述最优探头位姿处采集得到门静脉的最优超声图像，包括：
23、在采集最优超声图像时，控制所述机械臂按照预设规则进行平移，和/或，旋转。
24、第二方面，本专利技术实施例提供了一种用于超声机器人的肝脏门静脉自动打c模式的装置，可以包括：
25、第一扫查模块，用于控制超声机器人机械臂末端的探头按预设路径扫查门静脉，实时采集探头的扫查位姿数据和对应的扫查超声图像，将所述扫查位姿数据加入位姿队列，并计算所述扫查超声图像的分数；所述位姿队列中的扫查位姿数据顺序排列；
26、第一回溯模块，用于当连续的多个扫查超声图像的分数达到第一预设分数阈值，则取所述位姿队列队尾的扫查位姿数据作为当前目标位姿，并删除所述位姿队列中的所述当前目标位姿；
27、第一判断模块，用于控制所述探头向所述当前目标位姿移动，实时采集探头的回溯位姿数据和回溯超声图像，根据所述回溯超声图像的分数确定是否到达最优探头位姿：若是，执行第一确定模块；若否，继续控制所述探头向所述当前目标位姿移动；
28、第一确定模块，用于当确定探头到达最优探头位姿时，控制所述探头在所述最优探头位姿处采集得到门静脉的最优超声图像；
29、第二回溯模块，用于若所述探头移动至所述当前目标位姿仍未确定到达最优探头位姿，则重新取所述位姿队列队尾的扫查位姿数据作为下一目标位姿，并控制所述探头向所述下一目标位姿移动，直至所述位姿队列为空，则继续执行控制探头按预设路径扫查门静脉的过程，直至得到最优探头位姿和最优超声图像。
30、第三方面，本专利技术实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现如上述的用于超声机器人的肝脏门静脉自动打c模式的方法。
31、第四方面，本专利技术实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现如上述的用于超声机器人的肝脏门静脉自动打c模式的方法。
32、第五方面，本专利技术实施例提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，该处理器执行所述计算机程序时实现如上述的用于超声机器人的肝脏门静脉自动打c模式的方法。
33、本专利技术实施例提供的上述技术方案的有益效果至少包括：
34、本专利技术实施例提供了一种用于超声机器人的肝脏门静脉自动打c模式的方法，该方法通过按预设路径扫查门静脉所在区域，实时采集超声图像并计算分数，当连续多个扫查超声图像的分数达到第一本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于超声机器人的肝脏门静脉自动打C模式的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述探头向所述当前目标位姿移动，实时采集探头的回溯位姿数据和回溯超声图像，根据所述回溯超声图像的分数确定是否到达最优探头位姿，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过下述方式确定所述探头移动至所述当前目标位姿：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：当确定连续的多个扫查超声图像的分数达到第一预设分数阈值时，记录当时探头的位置作为回溯初始位置；
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述探头在所述最优探头位姿处采集得到门静脉的最优超声图像，包括：
7.一种用于超声机器人的肝脏门静脉自动打C模式的装置，其特征在于，包括：
8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令被处理器执行时实现权利要求1-6任一项所述的用于超声机器人的肝脏门静脉自动打C模式的方
9.一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令被处理器执行时实现权利要求1-6任一项所述的用于超声机器人的肝脏门静脉自动打C模式的方法。
10.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序以实现权利要求1-6任一项所述的用于超声机器人的肝脏门静脉自动打C模式的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种用于超声机器人的肝脏门静脉自动打c模式的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述探头向所述当前目标位姿移动，实时采集探头的回溯位姿数据和回溯超声图像，根据所述回溯超声图像的分数确定是否到达最优探头位姿，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过下述方式确定所述探头移动至所述当前目标位姿：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：当确定连续的多个扫查超声图像的分数达到第一预设分数阈值时，记录当时探头的位置作为回溯初始位置；
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述探头在所述最优探头位姿处采集...
【专利技术属性】
技术研发人员：闫琳，韩冬，张少华，覃小娟，张宁，郭盛威，王能，
申请(专利权)人：武汉库柏特科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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