【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本申请涉及具有分布式控制电路的动力驱动鞋装置。
技术介绍
1、随着城市人口以及对诸如公共交通的共享通勤方式的疾病传播忧虑的日益增加，最后一公里问题，即，相对较长且耗时的最后步行距离，对通勤公共而言仍是议题。市面上存在各种解决方案来改善最后一公里问题，其包括电动动力交通装置，诸如电轮滑鞋。
2、电轮滑鞋的目前市面解决方案在人体工学和安全方面存在问题。异常的姿势和步态周期可能产生不适并要求过多的身体负荷。这些问题由于城市公路和人行道的复杂性增加而加剧，在城市公路和人行道，通勤者必须在避开诸如洞、格栅、水坑的障碍的同时进入人行道和离开人行道。此复杂性使用户无法利用电轮滑鞋正常行走，从而极大地降低了目前技术的实用性。目前的用户鞋底下方的滚轮构造在越过障碍时存在挑战，并且存在由于突然减速或非预期的停止造成的危险场景。而且，驱动交通装置所需的电气设备的体积由于重量和宽度增大而降低了可用性和人体工学用途。因此，在使用期间，轮滑鞋可能彼此撞到或撞到障碍。此外，就近年来的多体电轮滑鞋的外观而言，铰接点对用户的足部产生不期望的挤压，导致了足部相对于地平面在特定角度的不稳定来源，由此接触地面的滚轮的数量突然减少。
3、安全忧虑源于目前的电轮滑鞋缺乏在紧急场景下管理穿戴者的速度的能力。特别是，目前的电轮滑鞋正经受两只轮滑鞋之间的同步问题。在一些模型中，各个轮滑鞋根本无法通信(communicate)，这可能造成两只轮滑鞋产生不同速度。在一些模型中，两只轮滑鞋使用双向通信进行通信，这可能导致针对轮滑鞋的决策制定延迟。需要一种采用单
技术实现思路
1、在一些实施例中，动力驱动鞋包括：鞋底，其包括鞋底部分和脚趾部分；多个可旋转滚轮，其设置在鞋底下方；电机，其设置在鞋底下方，其中，电机与多个可旋转滚轮中的至少一个可旋转滚轮驱动连接；控制电路，其接口连接至电机；以及网络适配器，其接口连接至控制电路，其中，网络适配器被配置为使用单向通信与第二动力驱动鞋通信。
2、在一些实施例中，多个可旋转滚轮包括：设置在脚趾部分下方的可旋转滚轮的脚趾分组、设置在足跟部分的前侧部分下方的可旋转滚轮的中间分组、以及设置在足跟部分的后侧部分下方的可旋转滚轮的足跟分组。
3、在一些实施例中，电机接口连接至中间分组中的至少一个可旋转滚轮以及后分组中的至少一个可旋转滚轮。
4、在一些实施例中，动力驱动鞋包括齿轮箱壳体，齿轮箱壳体包括齿轮传动系系统。
5、在一些实施例中，动力驱动鞋包括束带，束带被构造成将动力驱动鞋附接到用户的鞋或足部，并且束带直接接口连接至齿轮箱壳体。
6、在一些实施例中，控制电路位于齿轮箱壳体内。
7、在一些实施例中，动力驱动鞋还包括在齿轮箱壳体内的动力模块。
8、在一些实施例中，动力模块经由一个或更多个机电连接器接口连接至控制电路。
9、在一些实施例中，电机是无刷直流电机。
10、在一些实施例中，动力驱动鞋包括霍尔效应传感器，霍尔效应传感器集成至电机中并且与控制电路接口连接。
11、在一些实施例中，电机的磁体延伸超出电机的线圈的长度。
12、在一些实施例中，动力驱动鞋包括惯性测量单元，惯性测量单元接口连接至控制电路。
13、在一些实施例中，动力驱动鞋包括远程控制装置，远程控制装置被配置为接口连接至网络适配器。
14、在一些实施例中，控制动力驱动鞋的速度的方法包括：基于惯性测量单元和电机传感器的输入计算动力驱动鞋的第一速度；向已配对的动力驱动鞋发送第一速度；从已配对的动力驱动鞋接收第二速度；确定第一速度和第二速度是否匹配；响应于第一速度和第二速度不匹配而确定第一速度和第二速度之间的较安全速度并使电机以较安全速度工作；以及响应于第一速度和第二速度匹配而使电机以第一速度工作。
15、在一些实施例中，计算第一速度进一步包括：从电机传感器检测电机扭矩；基于电机扭矩确定动力驱动鞋的步态状态；将电机扭矩转换成与动力驱动鞋的滚轮正切的力；以及响应于检测到预确定步态状态而获取滚轮力、基于基线滚轮力将该滚轮力归一化、基于经归一化的滚轮力确定加速度以及基于加速度确定第一速度。
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1.一种动力驱动鞋，所述动力驱动鞋包括：
2.根据权利要求1所述的动力驱动鞋，其中，所述多个可旋转滚轮包括：
3.根据权利要求2所述的动力驱动鞋，其中，所述电机接口连接至所述中间分组中的至少一个可旋转滚轮以及后分组中的至少一个可旋转滚轮。
4.根据权利要求1至3中的任一项所述的动力驱动鞋，所述动力驱动鞋还包括齿轮箱壳体，所述齿轮箱壳体包括齿轮传动系系统。
5.根据权利要求4所述的动力驱动鞋，所述动力驱动鞋还包括束带，所述束带被构造成将所述动力驱动鞋附接到用户的鞋或足部，所述束带直接接口连接至所述齿轮箱壳体。
6.根据权利要求4或5所述的动力驱动鞋，其中，所述控制电路位于所述齿轮箱壳体内。
7.根据权利要求4至6中的任一项所述的动力驱动鞋，所述动力驱动鞋还包括在所述齿轮箱壳体内的动力模块。
8.根据权利要求7所述的动力驱动鞋，其中，所述动力模块经由一个或更多个机电连接器接口连接至所述控制电路。
9.根据权利要求1至8中的任一项所述的动力驱动鞋，其中，所述电机是无刷直流电机。
11.根据权利要求10所述的动力驱动鞋，其中，所述电机的磁体延伸超出所述电机的线圈的长度。
12.根据权利要求1至11中的任一项所述的动力驱动鞋，所述动力驱动鞋还包括惯性测量单元，所述惯性测量单元接口连接到所述控制电路。
13.根据权利要求1至12中的任一项所述的动力驱动鞋，所述动力驱动鞋还包括被配置为接口连接至所述网络适配器的远程控制装置。
14.一种控制动力驱动鞋的速度的方法，所述方法包括：
15.根据权利要求14所述的方法，其中，计算所述第一速度进一步包括：
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种动力驱动鞋，所述动力驱动鞋包括：
2.根据权利要求1所述的动力驱动鞋，其中，所述多个可旋转滚轮包括：
3.根据权利要求2所述的动力驱动鞋，其中，所述电机接口连接至所述中间分组中的至少一个可旋转滚轮以及后分组中的至少一个可旋转滚轮。
4.根据权利要求1至3中的任一项所述的动力驱动鞋，所述动力驱动鞋还包括齿轮箱壳体，所述齿轮箱壳体包括齿轮传动系系统。
5.根据权利要求4所述的动力驱动鞋，所述动力驱动鞋还包括束带，所述束带被构造成将所述动力驱动鞋附接到用户的鞋或足部，所述束带直接接口连接至所述齿轮箱壳体。
6.根据权利要求4或5所述的动力驱动鞋，其中，所述控制电路位于所述齿轮箱壳体内。
7.根据权利要求4至6中的任一项所述的动力驱动鞋，所述动力驱动鞋还包括在所述齿轮箱壳体内的动力模块。
8.根据权利要求7所述的动力驱动鞋，其中，所述动...
【专利技术属性】
技术研发人员：张恂杰，艾布拉姆·布莱塔，
申请(专利权)人：瞬动科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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