【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动化控制，尤其涉及一种塑胶产品的夹取方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、在传统的注塑机生产塑胶产品的作业流程中，通常情况下都需要借助顶针来顶出塑胶产品。被顶针顶出的塑胶产品，要么直接落入下方的收集箱，要么经机械手夹取后投放。
2、对于后者，传统方式通常是借助注塑机上的顶针顶出塑胶产品，由于顶出时塑胶产品被机械手上的夹具夹住，顶针推动塑胶产品时会致使机械手上的轴被推动，进而容易导致顶针损坏以及电机过流报警；或者通过机械手直接夹取拉出塑胶产品，这可能会损坏塑胶产品。
3、换言之，如果注塑机与机械手之间的配合出现问题，那么极有可能会导致顶针遭受损坏，或者触发伺服报警。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种塑胶产品的夹取方法、装置、设备及介质，以避免设备在夹取塑胶产品收到损坏。
2、根据本专利技术的一方面，提供了一种塑胶产品的夹取方法，包括：
3、对用于控制机械手左右移动的目标轴进行软浮动初始化；所述软浮动初始化包括调整所述目标轴被推动时的转矩限幅值；
4、将所述目标轴运行到注塑机开模位置上方，并控制所述机械手夹住所述注塑机开模的塑胶产品；
5、在确定所述注塑机的顶针完成所述塑胶产品的顶出后，将所述转矩限幅值恢复为正常值。
6、根据本专利技术的另一方面，提供了一种塑胶产品的夹取装置，包括：
7、初始化模块，用于对用于控制机械手左右移动的目标轴进行软浮动初始化；所述软浮动初始
8、夹持模块，用于将所述目标轴运行到注塑机开模位置上方，并控制所述机械手夹住所述注塑机开模的塑胶产品；
9、恢复模块，用于在确定所述注塑机的顶针完成所述塑胶产品的顶出后，将所述转矩限幅值恢复为正常值。
10、根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据本专利技术任一实施例所述的塑胶产品的夹取方法。
11、根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的塑胶产品的夹取方法。
12、根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的塑胶产品的夹取方法。
13、本专利技术实施例通过机械手上的控制器所发出的控制信号以及预设的控制程序与伺服系统进行协同配合，对目标轴被推动时的转矩限幅值按照夹取阶段进行动态调整，可以实现机械手在进行取件操作时，当注塑机顶针推动塑胶产品之际，机械手中的轴能够极为顺畅地被推动，控制器与伺服的紧密配合使得轴的推动过程轻松自如，避免了因阻力过大而可能导致的设备损坏或取件失败。
14、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
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1.一种塑胶产品的夹取方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对用于控制机械手左右移动的目标轴进行软浮动初始化包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述塑胶产品被所述顶针顶出的过程中，所述目标轴和所述机械手随着所述塑胶产品的顶出而被推动。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述注塑机的顶针完成所述塑胶产品的顶出包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述转矩限幅值恢复为正常值之后，还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.一种塑胶产品的夹取装置，其特征在于，所述装置包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述初始化模块包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述的塑胶产品的夹取方法。
【技术特征摘要】
1.一种塑胶产品的夹取方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对用于控制机械手左右移动的目标轴进行软浮动初始化包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述塑胶产品被所述顶针顶出的过程中，所述目标轴和所述机械手随着所述塑胶产品的顶出而被推动。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述注塑机的顶针完成所述塑胶产品的顶出包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述转矩...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄勇，王亚平，王志成，
申请(专利权)人：广东拓斯达科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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