【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及中置电机，具体涉及一种行星谐波减速器以及使用该减速器的中置电机。
技术介绍
1、由于谐波减速器具有体积小、减速比大、同时啮合齿数多、传动平稳、承载力高、传动精度高等特点。因此被广泛应用于航天、军事、工业机器人等各方面。谐波减速器主要由三大部件组成，即波发生器、柔轮、刚轮。由于谐波传动主要是靠具有椭圆轴的波发生器迫使柔轮发生弹性变形，再与刚轮进行啮合传动，因为柔轮为薄壁结构且模数小、齿数多等原因，在进行传动过程中，柔轮齿部及薄壁处极易发生断裂，直接影响减速机的承载能力和使用寿命。当同样体积的谐波减速器需要用到较大的减速比时，传统减速器结构只能通过增加刚轮、柔轮齿数来实现，会导致刚柔轮啮合的齿更加小，增加了设计难度和加工成本。
2、在现有的技术方案中，通常会采用谐波减速器这一单一的机械装置来实现中置电机的减速功能。然而，这种减速方式存在一定的局限性，因为它所能提供的减速比相对有限，无法满足所有应用场景的需求。谐波减速器虽然具有结构紧凑、传动平稳和传动比大等优点，但在某些高精度或高负载的应用场合中，其减速能力可能不足以达到理想的效果。
3、因此，如何提供一种行星谐波减速器以及使用该减速器的中置电机，以解决现有技术所存在的问题，对其应用具有重要意义。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请的目的在于提供一种行星谐波减速器以及使用该减速器的中置电机，以解决因现有谐波减速器所能提供的减速比相对有限，无法满足所有应用场景的需求问题。
2、为实现上述目
3、一种行星谐波减速器以及使用该减速器的中置电机，所述行星谐波减速器包括：波发生器、柔轮、输出法兰盘、交叉滚子轴承、刚轮、滚针轴承、中心齿轮、行星齿轮、行星齿轮架、行星齿圈；
4、其中所述波发生器安装于柔轮的内侧，所述柔轮与刚轮部分啮合连接，所述柔轮与输出法兰盘传动连接，所述行星齿轮架与波发生器为固定连接，所述行星齿轮架的侧面安装有三个行星齿轮，三个所述行星齿轮的内侧与中心齿轮啮合连接，三个所述行星齿轮的外侧与行星齿圈啮合连接。
5、优选的，所述中置电机包括主轴、电机定子组件、电机转子、转子输出轴、电机壳体一和电机壳体二，所述电机转子安装于电机定子组件的内部，所述电机定子组件与电机壳体一固定连接，所述电机转子与主轴之间通过轴承转动连接，所述电机转子通过转子输出轴与中心齿轮传动连接。
6、优选的，所述刚轮安装于电机壳体二的内部，所述输出法兰盘与主轴之间通过滚针轴承传动连接。
7、优选的，所述电机定子组件的外侧以及电机壳体二的外侧均安装有端盖，所述主轴的两端分别与两个端盖转动连接。
8、优选的，所述电机壳体一和电机壳体二之间设置有防水垫一，所述电机壳体一和电机壳体二之间通过螺栓锁付固定。
9、优选的，所述柔轮通过交叉滚子轴承安装于电机壳体二的内部。
10、优选的，所述波发生器与主轴之间通过轴承转动连接。
11、优选的，所述电机壳体一和电机壳体二的顶端安装有控制器壳体，所述控制器壳体的内部安装有控制器，所述控制器壳体与电机壳体一和电机壳体二的连接面设有防水垫二。
12、优选的，所述电机壳体二的内部安装有力矩传感器，所述力矩传感器的检测端与主轴连接。
13、优选的，所述行星齿圈安装于电机壳体一的内部。
14、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
15、本专利技术设置有行星谐波减速器，电机转子出动力经过中心齿轮、行星齿轮、行星齿轮架、传递至波发生器，波发生器转动并通过带动柔轮减速转动，从而实现减速，相比较现有的波发生器，本专利技术采用双减速的方式，提高扭矩，减速效果更佳。
16、上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，从而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下以本申请的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
17、根据下文结合附图对本申请具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本申请的上述及其他目的、优点和特征。
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1.一种行星谐波减速器以及使用该减速器的中置电机，其特征在于：所述行星谐波减速器包括：波发生器(4)、柔轮(7)、输出法兰盘(11)、交叉滚子轴承(12)、刚轮(13)、滚针轴承(14)、中心齿轮(19)、行星齿轮(20)、行星齿轮架(21)、行星齿圈(22)；
2.如权利要求1所述的一种行星谐波减速器以及使用该减速器的中置电机，其特征在于：所述中置电机包括主轴(18)、电机定子组件(2)、电机转子(3)、转子输出轴(17)、电机壳体一(5)和电机壳体二(15)，所述电机转子(3)安装于电机定子组件(2)的内部，所述电机定子组件(2)与电机壳体一(5)固定连接，所述电机转子(3)与主轴(18)之间通过轴承转动连接，所述电机转子(3)通过转子输出轴(17)与中心齿轮(19)传动连接。
3.如权利要求2所述的一种行星谐波减速器以及使用该减速器的中置电机，其特征在于：所述刚轮(13)安装于电机壳体二(15)的内部，所述输出法兰盘(11)与主轴(18)之间通过滚针轴承(14)传动连接。
4.如权利要求3所述的一种行星谐波减速器以及使用该减速器的中置电机
5.如权利要求4所述的一种行星谐波减速器以及使用该减速器的中置电机，其特征在于：所述电机壳体一(5)和电机壳体二(15)之间设置有防水垫一(6)，所述电机壳体一(5)和电机壳体二(15)之间通过螺栓锁付固定。
6.如权利要求5所述的一种行星谐波减速器以及使用该减速器的中置电机，其特征在于：所述柔轮(7)通过交叉滚子轴承(12)安装于电机壳体二(15)的内部。
7.如权利要求6所述的一种行星谐波减速器以及使用该减速器的中置电机，其特征在于：所述波发生器(4)与主轴(18)之间通过轴承转动连接。
8.如权利要求7所述的一种行星谐波减速器以及使用该减速器的中置电机，其特征在于：所述电机壳体一(5)和电机壳体二(15)的顶端安装有控制器壳体(9)，所述控制器壳体(9)的内部安装有控制器(10)，所述控制器壳体(9)与电机壳体一(5)和电机壳体二(15)的连接面设有防水垫二(8)。
9.如权利要求8所述的一种行星谐波减速器以及使用该减速器的中置电机，其特征在于：所述电机壳体二(15)的内部安装有力矩传感器(16)，所述力矩传感器(16)的检测端与主轴(18)连接。
10.如权利要求9所述的一种行星谐波减速器以及使用该减速器的中置电机，其特征在于：所述行星齿圈(22)安装于电机壳体一(5)的内部。
...【技术特征摘要】
1.一种行星谐波减速器以及使用该减速器的中置电机，其特征在于：所述行星谐波减速器包括：波发生器(4)、柔轮(7)、输出法兰盘(11)、交叉滚子轴承(12)、刚轮(13)、滚针轴承(14)、中心齿轮(19)、行星齿轮(20)、行星齿轮架(21)、行星齿圈(22)；
2.如权利要求1所述的一种行星谐波减速器以及使用该减速器的中置电机，其特征在于：所述中置电机包括主轴(18)、电机定子组件(2)、电机转子(3)、转子输出轴(17)、电机壳体一(5)和电机壳体二(15)，所述电机转子(3)安装于电机定子组件(2)的内部，所述电机定子组件(2)与电机壳体一(5)固定连接，所述电机转子(3)与主轴(18)之间通过轴承转动连接，所述电机转子(3)通过转子输出轴(17)与中心齿轮(19)传动连接。
3.如权利要求2所述的一种行星谐波减速器以及使用该减速器的中置电机，其特征在于：所述刚轮(13)安装于电机壳体二(15)的内部，所述输出法兰盘(11)与主轴(18)之间通过滚针轴承(14)传动连接。
4.如权利要求3所述的一种行星谐波减速器以及使用该减速器的中置电机，其特征在于：所述电机定子组件(2)的外侧以及电机壳体二(15)的外侧均安装有端盖(1)，所述主轴(18)的两端分别与两个端盖(1)转动连接。
5.如...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄福明，黄俊宁，李陈，
申请(专利权)人：苏州万佳电器有限公司，
类型：发明
国别省市：
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