【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆动力控制领域，尤其涉及一种实现车辆原地转向的车辆控制方法、车辆控制器和车辆。
技术介绍
1、原地转向又称坦克原地掉头，通常需要通过液压制动系统抱死车辆转向内侧的后轮，或者，同时抱死车辆转向内侧的后轮及其对角车轮，并通过驱动其他车轮使车辆产生横摆力矩和横摆角速度。当横摆力矩与转动阻力矩平衡时，车辆形成稳定运行的横摆角速度，从而实现原地转向。然而，由于车辆原地转向过程中抱死的车轮会持续与地面摩擦，对车轮的磨损严重，实用性较低。
技术实现思路
1、本申请提出一种车辆原地转向的车辆控制方法、车辆控制器和车辆，在车辆原地转向过程中，根据车辆油门踏板开度控制转向内侧后轮锁止或者反向转动，可以在确保小转弯半径的同时降低对轮胎的磨损程度，提高车辆原地转向功能的实用性。
2、第一方面，本申请提供了一种用于实现车辆原地转向的车辆控制方法，该车辆控制方法用于在用户启动原地转向功能后实现该车辆的原地转向，该车辆控制方法包括当用户向左转动该车辆的方向盘大于预设角度、用户操作该车辆的油门踏板的开度大于零且用户操作该车辆的档位为前进档，驱动车辆的右前轮和右后轮正向转动、驱动该车辆的左后轮反向转动或者锁止该左后轮以使得该车辆原地转向。在该原地转向过程中，当用户操作该车辆的油门踏板的开度大于零且小于预设开度阈值，锁止该左后轮，当用户操作该车辆的油门踏板的开度大于或者等于该预设开度阈值，驱动该车辆的左后轮反向转动。
3、在驾乘车辆进行原地转向的场景下，用户在启动原地转向功能之后即
4、首先，用户需要启动车辆的原地转向功能以使得车辆工作在原地转向模式下。在一种实施方式中，用户点击车辆的中控屏的车辆原地转向功能按钮。在一种实施方式，在车辆启动后且车辆处于静止状态下，用户向右或者向左转动车辆的方向盘的角度大于预设角度并踩下制动踏板的开度大于预设开度，而后用户松开制动踏板并踩下油门踏板即可使启动车辆的原地转向功能。
5、可以理解，本申请实施例对该预设开度阈值的具体数值不作限定，该预设开度阈值可以理解为一较小油门开度值，当油门踏板开度小于该预设开度阈值时，可以理解为用户期望车辆缓慢实现原地转向。此时，车辆可以通过锁止转向方向同侧的后轮减小车辆转弯半径。由于车辆缓慢转向对轮胎的磨损较小，可以实现低轮胎磨损的小转弯半径的原地转向。
6、进一步地，在原地转向过程中，当油门踏板的开度大于或者等于该预设开度阈值时，可以理解为用户期望车辆以较快速度实现原地转向。此时，车辆通过控制转向方向同侧的后轮反向转动，加速车辆的原地转向速度，并且该后轮与地面的摩擦形式由对轮胎磨损程度较高的滑动摩擦切换为对轮胎磨损程度较低的滚动摩擦，有利于降低轮胎在原地转向过程中的磨损。
7、可以理解，上述实施方式提供的车辆控制方法仅要求车辆的后轴车轮分别由两个电机驱动，对前轴车轮的驱动方式不作限定，即三电机架构的四驱车型和四电机架构的四驱车型均可以通过上述方法实现原地转向，实用性强。
8、根据本申请方案，用户在启动原地转向功能后可以通过转动方向盘角度和操作油门踏板的开度控制车辆进行原地转向运动。并且，在车辆原地转向的过程中，本申请提供的车辆控制方法会基于油门踏板的开度与预设开度阈值的关系控制转向内侧后轮的转动状态，使得该车轮在油门踏板的开度小于预设开度阈值时被锁止以减小转弯半径，并在油门踏板的开度大于预设开度阈值时反向转动以减小轮胎磨损程度，从而实现低轮胎磨损的小转弯半径的原地转向，提高原地转向功能的实用性。
9、结合第一方面，在第一方面的一种实施方式中，锁止左后轮具体包括：控制左后轮对应的左后驱电机转速为零，或者，控制车辆的制动系统制动该左后轮以使该左后轮在车辆原地转向过程中的转速为零。
10、示例性的，在油门踏板的开度小于预设开度阈值时，电机控制器可以基于转速控制模式，以转速为0目标转速控制左后驱电机，通过持续调整左后驱电机驱动的驱动扭矩使得电机的实际转速为，此时左后轮在左后驱电机的带动下转速也为，即左后轮处于静止状态。也就是说，车辆可以通过控制驱动系统独立实现车辆的原地转向，需要控制的对象单一，复杂度低。
11、示例性的，在油门踏板的开度小于预设开度阈值时，制动系统中的中央控制器可以控制左后轮对应的制动单元输出制动扭矩，以使左后轮在制动力和摩擦力的作用下保持抓地静止，即左后轮处于静止状态。也就是说，车辆可以通过协同控制驱动系统和制动系统实现车辆的原地转向，对驱动系统的性能要求低，并且可以减小驱动系统的运行负荷和发热。
12、可以理解，锁止左后轮的具体方式可以根据具体实施选用，本申请对此不作限定。
13、根据本申请方案，在车辆原地转向过程中，可以通过驱动系统对转向内侧后轮进行0转速控制，或者通过制动系统向转向内侧后轮输出制动力，控制方式灵活，适用范围更广。
14、结合第一方面，在第一方面的一种实施方式中，在驱动该右后轮正向转动的过程中，该车辆控制方法还包括控制该右后轮的对应的右后驱动电机输出的扭矩随该油门踏板的开度的增大而增大。
15、可以理解，本申请实施例对驱动电机输出的扭矩和油门踏板开度的函数关系不作限定，示例性的，输出扭矩可以和油门踏板开度线性相关，即右后驱动电机向该一个后轮输出的扭矩会随油门踏板开度的增大而线性增大，直至达到峰值扭矩。其中，上述峰值扭矩可以是右后驱动电机能力限制下可以输出的最大扭矩，也可以是右后驱动电机可以输出的一较大的预设扭矩，本申请实施例对此不作限定。
16、根据本申请方案，用户可以通过控制油门踏板开度调整右后驱电机或者左后驱电机输出的驱动力，从而控制车辆的原地转向速度，安全性高、操控性强。
17、结合第一方面，在第一方面的一种实施方式中，在该车辆原地转向的过程中，当用户操作该车辆的油门踏板的开度大于或者等于预设开度阈值，该车辆控制方法还包括控制该左后轮的对应的左后驱动电机和该右后轮的对应的右后驱动电机输出的扭矩大小相等、方向相反。
18、根据本申请方案，在车辆原地转向过程中，控制后驱电机向两个后轴车轮输出的扭矩大小相等且方向相反，使得车辆获得稳定的横摆扭矩，控制方式简单，可靠性高。
19、结合第一方面，在第一方面的一种实施方式中，在该车辆原地转向的过程中，该车辆控制方法还包括驱动该车辆的左前轮反向转动。
20、或者说，在车辆向左原地转向时，该车辆控制方法还包括驱动右前轮正向转动并驱动左前轮反向转动。在车辆向右原地转向时，该车辆控制方法还包括驱动左前轮正向转动并驱动右前轮反向转动。
21、可以理解，对于四电机架构四驱车型的车辆，可以通过两个前驱电机分别驱动两个前轮向相反的方向转动，使得前轴车轮也可以为车辆提供横摆扭矩。此时，整车的横摆扭矩为前轴车轮提供的横摆扭矩与后轴车轮提供的横摆扭矩的和。相比三电机架构的四驱车辆，在整车的横摆扭矩相同时，后驱电机需要输出本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种实现车辆原地转向的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法用于在用户启动原地转向功能后实现所述车辆的原地转向，所述车辆控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，锁止所述左后轮具体包括：
3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法还包括：
4.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法还包括：
5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法还包括：
6.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法还包括：
7.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法还包括：
8.根据权利要求1至7中任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法还包括：
9.根据权利要求1至8中任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法还包括：
10.一种用于实现车辆原地转向的车辆控制器，其特征在于，在用户启动所述车辆的原地转向功能后，所述车
11.根据权利要求10所述的车辆控制器，其特征在于，在锁止所述左后轮的过程中，所述车辆控制器具体用于：
12.根据权利要求10所述的车辆控制器，其特征在于，所述车辆控制器还用于：
13.根据权利要求10所述的车辆控制器，其特征在于，所述车辆控制器还用于：
14.根据权利要求10至13中任一项所述的车辆控制器，其特征在于，所述车辆控制器还用于：
15.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括用于执行权利要求1至9中任一项所述的车辆控制方法的车辆控制器，或者，如权利要求10至14中任一项所述的车辆控制器。
...【技术特征摘要】
1.一种实现车辆原地转向的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法用于在用户启动原地转向功能后实现所述车辆的原地转向，所述车辆控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，锁止所述左后轮具体包括：
3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法还包括：
4.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法还包括：
5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法还包括：
6.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法还包括：
7.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法还包括：
8.根据权利要求1至7中任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法还包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：曹森，王培儒，杨立周，
申请(专利权)人：华为数字能源技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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