【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，尤其涉及一种分布式自动驾驶软件算法调试系统及方法。
技术介绍
1、由于单个计算芯片的计算能力限制，现有自动驾驶车上系统往往由多个计算芯片的分布式系统组成。各个计算模块通过高速局域网络（gigabyte ethernet）和数据分发系统（data distribution system，简称dds）来实现实时通讯。
2、在目前的分布式实时系统领域，大多系统在软件层面开发时，往往采取单一调试单元调试或使用系统模拟器的来调试，由于自动驾驶算法本身的复杂性，造成了算法调试在现有的分布式自动驾驶系统上极其困难。
3、因此，现在亟需一种针对分布式自动驾驶软件算法的调试方法和调试系统来解决上述问题。
技术实现思路
1、针对现有技术存在的问题，本专利技术提供一种分布式自动驾驶软件算法调试系统及方法。
2、本专利技术提供一种分布式自动驾驶软件算法调试系统，包括算法模块应用层和引擎层，所述引擎层设置有一个主引擎和多个从引擎，其中：
3、所述算法模块应用层是由多个算法模块组成，各个所述算法模块是由一个或多个回调函数组成，其中，所述回调函数包括主题数据接收回调函数和定时回调函数，各个所述算法模块对应连接一个所述从引擎；
4、所述主引擎用于获取目标调试任务，并基于所述目标调试任务中各个调试主题的调度顺序，将各个所述调试主题依次发送至对应的所述从引擎；
5、各个所述从引擎用于根据所述调试主题，从所述主引擎获取对应的
6、根据本专利技术提供的一种分布式自动驾驶软件算法调试系统，所述系统还包括调度层，用于根据所述目标调试任务，确定各个目标调度器的调度顺序，以构建所述目标调试任务中各个所述调试主题的调度顺序，并通过所述调度层与所述引擎层之间的调度接口，将各个所述调试主题的调度顺序发送至所述引擎层。
7、根据本专利技术提供的一种分布式自动驾驶软件算法调试系统，所述系统还包括用户接口层，用于根据用户端输入的调试操作信息，构建所述目标调试任务，并通过所述调度层获取到的所述引擎层返回的调试运行结果，生成对应的调试显示信息。
8、根据本专利技术提供的一种分布式自动驾驶软件算法调试系统，所述引擎层的主引擎还用于根据所述主题数据包的传输状态信息，构建对应的主题数据流日志文件，并基于预设监控周期，读取所述主题数据流日志文件。
9、根据本专利技术提供的一种分布式自动驾驶软件算法调试系统，所述主引擎和所述从引擎之间通过传输控制协议链路连接，所述主引擎设置在自动驾驶计算系统的主控制调度单元或仿真外部调试调度单元，各个所述从引擎设置在对应的目标功能芯片上，其中，所述目标功能芯片为满足所述算法模块运行需求的功能芯片；
10、所述主引擎还用于基于所述传输控制协议链路，获取各个所述从引擎发送的调试结果和算法模块状态信息，以进行跨芯片平台的同步调试。
11、根据本专利技术提供的一种分布式自动驾驶软件算法调试系统，所述算法模块应用层还用于获取预设调试实例对应的预设主题数据包，并根据所述预设主题数据包、预设主题数据接收回调函数和预设定时回调函数，构建新的算法模块，其中，所述预设主题数据接收回调函数和所述预设定时回调函数是基于所述预设调试实例确定得到的；
12、所述算法模块应用层还用于获取各个所述算法模块在调试过程中产生的调试事件记录信息，并将所述调试事件记录信息存储在所述主引擎的事件记录表中。
13、本专利技术还提供一种基于上述分布式自动驾驶软件算法调试系统的分布式自动驾驶软件算法调试方法，包括：
14、通过引擎层中的主引擎，获取目标调试任务，并基于所述目标调试任务中各个调试主题的调度顺序，所述主引擎将各个所述调试主题依次发送至所述引擎层中对应的从引擎；
15、主引擎通过各个所述从引擎，根据所述调试主题和所述调度顺序，向算法模块应用层中的算法模块发送对应的主题数据包；
16、基于所述算法模块应用层中的所述算法模块内置的主题数据接收回调函数和定时回调函数，各个所述从引擎通过所述主题数据包执行对应的调试过程。
17、本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述分布式自动驾驶软件算法调试方法。
18、本专利技术还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述分布式自动驾驶软件算法调试方法。
19、本专利技术还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述分布式自动驾驶软件算法调试方法。
20、本专利技术提供的分布式自动驾驶软件算法调试系统及方法，通过该系统引擎层中的主引擎，获取目标调试任务，并基于目标调试任务中各个调试主题的调度顺序，通过主引擎将各个调试主题依次发送至引擎层中对应的从引擎，使得各个从引擎基于系统算法模块应用层中的算法模块内置的回调函数和回调定时触发时间，通过主题数据包执行对应的调试过程，实现多芯片、多模块的分布式自动驾驶软件算法调试，从而提高了调试效率。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种分布式自动驾驶软件算法调试系统，其特征在于，包括算法模块应用层和引擎层，所述引擎层设置有一个主引擎和多个从引擎，其中：
2.根据权利要求1所述的分布式自动驾驶软件算法调试系统，其特征在于，所述系统还包括调度层，用于根据所述目标调试任务，确定各个目标调度器的调度顺序，以构建所述目标调试任务中各个所述调试主题的调度顺序，并通过所述调度层与所述引擎层之间的调度接口，将各个所述调试主题的调度顺序发送至所述引擎层。
3.根据权利要求2所述的分布式自动驾驶软件算法调试系统，其特征在于，所述系统还包括用户接口层，用于根据用户端输入的调试操作信息，构建所述目标调试任务，并通过所述调度层获取到的所述引擎层返回的调试运行结果，生成对应的调试显示信息。
4.根据权利要求1所述的分布式自动驾驶软件算法调试系统，其特征在于，所述引擎层的主引擎还用于根据所述主题数据包的传输状态信息，构建对应的主题数据流日志文件，并基于预设监控周期，读取所述主题数据流日志文件。
5.根据权利要求1所述的分布式自动驾驶软件算法调试系统，其特征在于，所述主引擎和所述从引擎之
6.根据权利要求1所述的分布式自动驾驶软件算法调试系统，其特征在于，所述算法模块应用层还用于获取预设调试实例对应的预设主题数据包，并根据所述预设主题数据包、预设主题数据接收回调函数和预设定时回调函数，构建新的算法模块，其中，所述预设主题数据接收回调函数和所述预设定时回调函数是基于所述预设调试实例确定得到的；
7.一种基于权利要求1至6任一项所述的分布式自动驾驶软件算法调试系统的分布式自动驾驶软件算法调试方法，其特征在于，包括：
8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求7所述分布式自动驾驶软件算法调试方法。
9.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求7所述分布式自动驾驶软件算法调试方法。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求7所述分布式自动驾驶软件算法调试方法。
...【技术特征摘要】
1.一种分布式自动驾驶软件算法调试系统，其特征在于，包括算法模块应用层和引擎层，所述引擎层设置有一个主引擎和多个从引擎，其中：
2.根据权利要求1所述的分布式自动驾驶软件算法调试系统，其特征在于，所述系统还包括调度层，用于根据所述目标调试任务，确定各个目标调度器的调度顺序，以构建所述目标调试任务中各个所述调试主题的调度顺序，并通过所述调度层与所述引擎层之间的调度接口，将各个所述调试主题的调度顺序发送至所述引擎层。
3.根据权利要求2所述的分布式自动驾驶软件算法调试系统，其特征在于，所述系统还包括用户接口层，用于根据用户端输入的调试操作信息，构建所述目标调试任务，并通过所述调度层获取到的所述引擎层返回的调试运行结果，生成对应的调试显示信息。
4.根据权利要求1所述的分布式自动驾驶软件算法调试系统，其特征在于，所述引擎层的主引擎还用于根据所述主题数据包的传输状态信息，构建对应的主题数据流日志文件，并基于预设监控周期，读取所述主题数据流日志文件。
5.根据权利要求1所述的分布式自动驾驶软件算法调试系统，其特征在于，所述主引擎和所述从引擎之间通过传输控制协议链路连接，所述主引擎设置在自动驾驶计算系统的主控制调度单元或仿真外部调...
【专利技术属性】
技术研发人员：贾冀，冯敏，
申请(专利权)人：际络科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：
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