【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，特别是涉及一种窄路会车场景的在线识别方法及相关产品。
技术介绍
1、汽车自动驾驶是一种通过人工智能、传感器、计算机视觉等技术，使车辆能够在没有人类干预的情况下自动驾驶，感知周围环境并做出驾驶决策的技术。
2、现有的自动驾驶导航系统大多采用“先确定场景、再调用对应算法”的框架来保证驾驶的安全性和高效性。但现有的场景识别方法通常采用离线的预先构建高精地图+在线的实时场景定位来综合确定。基于人驾驶车辆在日常道路上周期性的驾驶，并利用车载雷达来扫描和建模道路环境，通过人工标注来预先定义场景类型。之后，在自动驾驶车辆运行过程中，车辆首先定位自己的位置，再根据人工标注确定所处场景类型。如此，导致现有的场景识别方法不灵活，难以针对具有时变性的窄路会车场景进行准确识别。
3、因此，如何提高窄路会车场景识别的准确性，是本领域技术人员急需解决的问题。
技术实现思路
1、基于上述问题，本申请提供了一种窄路会车场景的在线识别方法及相关产品，通过具有时变性的当前行驶环境信息来确定是否存在限制会车区域，进而确定车辆是否处于窄路会车场景，提高了窄路会车场景识别的准确性。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种窄路会车场景的识别方法，包括：
3、获取自车采集到的当前行驶环境信息；所述行驶环境信息包括：道路边线、停靠个体以及运动个体；
4、当对向来车时，基于所述当前行驶环境信息，判断是否存在限制会车区域；所述限制会车区域为不允许对向行驶的
5、若存在，则提示自车当前处于窄路会车场景。
6、可选的，所述判断是否存在限制会车区域之前，还包括：
7、以自车为主体，构建与当前行驶环境对应的二维俯视图；所述二维俯视图中的各个个体以具有角点的轮廓的形式表示；
8、推演自车沿规定侧紧贴道路边线行驶时的自车轮廓轨迹。
9、可选的，所述推演自车沿规定侧紧贴道路边线行驶时自车轮廓轨迹，包括：
10、确定自车对应的第一沿边线轨迹；所述第一沿边线轨迹为不考虑停靠个体，且自车沿规定侧紧贴道路边线行驶时，自车后轮中心的运动轨迹；
11、基于各个停靠个体的有效角点，推演自车避让各个停靠个体所对应形成的第一绕角点轨迹；
12、连接所述第一沿边线轨迹和全部第一绕角点轨迹，形成自车后轮中心轨迹；
13、基于自车轮廓和所述自车后轮中心轨迹确定自车轮廓轨迹。
14、可选的，所述判断是否存在限制会车区域之前，还包括：
15、确定对向来车对应的第二沿边线轨迹；所述第二沿边线轨迹为不考虑停靠个体，且对向来车沿规定侧紧贴道路边线行驶时，对向来车后轮中心的运动轨迹；
16、基于各个停靠个体的有效角点，推演对向来车避让各个停靠个体所对应形成的第二绕角点轨迹；
17、连接所述第二沿边线轨迹和全部第二绕角点轨迹，形成对向来车后轮中心轨迹；
18、基于对向来车轮廓和所述对向来车后轮中心轨迹确定对向来车轮廓轨迹。
19、可选的，所述判断是否存在限制会车区域，包括：
20、检测所述自车轮廓轨迹和所述对向来车轮廓轨迹是否存在交叠区域。
21、可选的，所述方法还包括：
22、若自车当前处于窄路会车场景，则将标有限制会车区域和可会车区域的所述二维俯视图进行输出显示；
23、所述可会车区域为允许对向行驶的两个个体同时通过的区域。
24、可选的，所述方法还包括：
25、若不存在，则提示自车当前未处于窄路会车场景。
26、第二方面，本申请实施例提供了一种窄路会车场景的识别装置，包括：
27、物体检测跟踪模块，用于获取自车采集到的当前行驶环境信息；所述行驶环境信息包括：道路边线、停靠个体以及运动个体；
28、识别模块，用于当对向来车时，基于所述当前行驶环境信息，判断是否存在限制会车区域；所述限制会车区域为不允许对向行驶的两个个体同时通过的区域；
29、输出模块，用于当存在限制会车区域时，提示自车当前处于窄路会车场景。
30、第三方面，本申请实施例提供了一种窄路会车场景的识别设备，包括：
31、存储器，用于存储计算机程序；
32、处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上所述窄路会车场景的识别方法的步骤。
33、第四方面，本申请实施例提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述窄路会车场景的识别方法的步骤。
34、从以上技术方案可以看出，相较于现有技术，本申请具有以下优点：
35、本申请首先获取自车采集到的当前行驶环境信息。其中，行驶环境信息包括：道路边线、停靠个体以及运动个体。然后当对向来车时，基于当前行驶环境信息，判断是否存在限制会车区域。其中，限制会车区域为不允许对向行驶的两个个体同时通过的区域；若存在，则提示自车当前处于窄路会车场景。如此，通过具有时变性的当前行驶环境信息来确定是否存在限制会车区域，进而确定车辆是否处于窄路会车场景，提高了窄路会车场景识别的准确性。
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1.一种窄路会车场景的识别方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断是否存在限制会车区域之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述推演自车沿规定侧紧贴道路边线行驶时自车轮廓轨迹，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断是否存在限制会车区域之前，还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述判断是否存在限制会车区域，包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.一种窄路会车场景的识别装置，其特征在于，包括：
9.一种窄路会车场景的识别设备，其特征在于，包括：
10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述窄路会车场景的识别方法的步骤。
【技术特征摘要】
1.一种窄路会车场景的识别方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断是否存在限制会车区域之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述推演自车沿规定侧紧贴道路边线行驶时自车轮廓轨迹，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断是否存在限制会车区域之前，还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述判断是否存在限制会车区域，...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘景泰，张千一，朱泽卿，杨宜凡，光金正，孙月，
申请(专利权)人：南开大学，
类型：发明
国别省市：
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