【技术实现步骤摘要】
本申请涉及钢管生产加工，尤其是涉及一种焊缝扭曲的钢管焊缝跟踪方法。
技术介绍
1、直缝钢管指的是：焊缝与钢管纵向平行的钢管；在制造时，由于钢板原材料尺寸、钢板各部分强度、成型及焊接应力等原因，预先规划的焊缝(即，基材待焊接边)在钢管长度方向会或多或少存在扭曲，如图1和图2。
2、为了上述焊缝扭转后依旧能继续加工，通用的情况是焊接始终根据焊缝水平位置采用激光、人工等方式进行跟踪，根据偏转尺寸调整焊头的位置，然而：
3、上述调整方式往往焊枪未与焊缝扭转后的钢管法线重合，导致熔池形貌也同时出现偏差，对焊缝形貌、焊缝性能造成影响，严重情况下因焊接缺陷导致钢管质量不合格，造成重大经济损失。
技术实现思路
1、为了提高钢管的焊接质量，本申请提供一种焊缝扭曲的钢管焊缝跟踪方法。
2、本申请提供一种焊缝扭曲的钢管焊缝跟踪方法，采用如下的技术方案：
3、一种焊缝扭曲的钢管焊缝跟踪方法，包括：
4、s1、建立跟踪基础，其包括：
5、设置用于驱使钢管绕中心轴旋转的旋转机构，且旋转机构以成对分布于钢管两侧的旋转辊轮拖住钢管；
6、设置集成检测仪器、焊枪的工作小车，且检测仪器和焊枪的位置关系为检测仪器先经过待焊接部位；
7、s2、焊缝分析与调整，其包括：
8、若工作小车在钢管内，则：
9、令焊枪与起点位置的焊缝对齐；
10、获取检测仪器对焊缝的检测数据并分析得到焊缝偏差数值l；
11、获取辅助固定参数；其中，所述辅助固定参数包括检测仪器测量点到焊枪的距离m、旋转辊轮的直径d、焊接时的速度v；
12、基于焊缝偏差数值l计算焊缝需调整的弧长a；
13、基于直径d和弧长a计算旋转辊轮匹配的旋转角度β；
14、根据距离m和速度v计算调整跟随间隔时长t1；
15、s3、焊缝跟踪，其包括：
16、令旋转机构、工作小车和焊枪工作，且当前时刻累计t1后所对应的时刻，旋转辊轮相对当前转动量达到旋转角度β。
17、可选的，所述工作小车安装有导轮，所述导轮用于抵触钢管焊缝坡口边沿且抵触后焊枪、检测仪器与钢管分隔。
18、可选的，令落在旋转机构上的钢管的内焊缝坡口位于钢管端视时的6点钟方向。
19、可选的，所述焊枪为多个且沿检测仪器与焊枪的分布方向排列，取离检测仪器最近的一个焊枪计算距离m。
20、可选的，s1、建立跟踪基础，其包括：设置对中检测仪器和调节机构；
21、s2、焊缝分析与调整，其包括：
22、若工作小车在钢管外，则：
23、令焊枪位置与钢管焊缝的法线重合，且对中检测仪器的位置和焊枪的位置相对固定；
24、令对中检测仪器从钢管的两侧对钢管进行探测，分别得到数据b1和数据b2
25、若b1＝b2，则钢管正常；若b1≠b2，则钢管出现弯曲或扭曲，令调节机构执行调整动作直到b1＝b2。
26、可选的，所述调节机构包括机械臂或多轴驱动机构，所述调节机构用于带动焊枪移动。
27、可选的，所述调节机构包括至少一个主动转动的旋转辊轮。
28、可选的，令落在旋转机构上的钢管的外焊缝坡口位于钢管端视时的12点钟方向。
29、可选的，所述焊枪的焊接方法包括自动埋弧焊、自动气体保护焊、自动电渣焊中的任一一种，所述自动埋弧焊包括直流的、交流的、单丝的、多丝的自动埋弧焊。
30、综上所述，本申请包括以下有益技术效果：本方法可以检测焊缝的位置，分析计算钢管应该如何调整，让钢管相对焊枪的位置始终能和初始状态靠拢，从而在初始相对姿态准确的时候，就能够保障焊接质量。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种焊缝扭曲的钢管焊缝跟踪方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的焊缝扭曲的钢管焊缝跟踪方法，其特征在于：所述工作小车安装有导轮，所述导轮用于抵触钢管焊缝坡口边沿且抵触后焊枪、检测仪器与钢管分隔。
3.根据权利要求1所述的焊缝扭曲的钢管焊缝跟踪方法，其特征在于：令落在旋转机构上的钢管的内焊缝坡口位于钢管端视时的6点钟方向。
4.根据权利要求1所述的焊缝扭曲的钢管焊缝跟踪方法，其特征在于：所述焊枪为多个且沿检测仪器与焊枪的分布方向排列，取离检测仪器最近的一个焊枪计算距离m。
5.根据权利要求1所述的焊缝扭曲的钢管焊缝跟踪方法，其特征在于，S1、建立跟踪基础，其包括：设置对中检测仪器和调节机构；
6.根据权利要求5所述的焊缝扭曲的钢管焊缝跟踪方法，其特征在于：所述调节机构包括机械臂或多轴驱动机构，所述调节机构用于带动焊枪移动。
7.根据权利要求5所述的焊缝扭曲的钢管焊缝跟踪方法，其特征在于：所述调节机构包括至少一个主动转动的旋转辊轮。
8.根据权利要求5所述的焊缝扭曲的钢管焊缝跟踪方法，
9.根据权利要求1所述的焊缝扭曲的钢管焊缝跟踪方法，其特征在于：所述焊枪的焊接方法包括自动埋弧焊、自动气体保护焊、自动电渣焊中的任一一种，所述自动埋弧焊包括直流的、交流的、单丝的、多丝的自动埋弧焊。
...【技术特征摘要】
1.一种焊缝扭曲的钢管焊缝跟踪方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的焊缝扭曲的钢管焊缝跟踪方法，其特征在于：所述工作小车安装有导轮，所述导轮用于抵触钢管焊缝坡口边沿且抵触后焊枪、检测仪器与钢管分隔。
3.根据权利要求1所述的焊缝扭曲的钢管焊缝跟踪方法，其特征在于：令落在旋转机构上的钢管的内焊缝坡口位于钢管端视时的6点钟方向。
4.根据权利要求1所述的焊缝扭曲的钢管焊缝跟踪方法，其特征在于：所述焊枪为多个且沿检测仪器与焊枪的分布方向排列，取离检测仪器最近的一个焊枪计算距离m。
5.根据权利要求1所述的焊缝扭曲的钢管焊缝跟踪方法，其特征在于，s1、建立跟踪基础，其包括：设置对中检...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄佑贤，黄杰生，庞晓东，黄克坚，苏章卓，
申请(专利权)人：番禺珠江钢管珠海有限公司，
类型：发明
国别省市：
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