【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及，尤其涉及一种毫米波雷达方位角自标定方法、系统、电子装置和存储介质。
技术介绍
1、毫米波雷达以其高精度、良好的穿透性和抗干扰能力著称，其非视距探测能力使其在复杂环境下依然有效，同时具备高分辨率和快速响应特性，是现代车载传感器中不可或缺的重要组成部分。
2、而车载毫米波雷达方位角自标定对于确保雷达系统在各种复杂道路环境下的测量精度和稳定性至关重要。通过定期自动标定方位角，可以提高系统的操作效率和可管理性，同时满足高精度应用的要求，确保车辆安全驾驶和系统可靠性。
3、但是由于实际道路复杂或车辆自身振动等原因会带来机械偏差，从而影响方位角自标定结果，导致最后补偿给雷达的方位误差角度有偏差。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种毫米波雷达方位角自标定方法、系统、电子装置和介质，旨在有效解决现有技术中由于实际道路复杂或车辆自身振动等原因会带来机械偏差，从而影响方位角自标定结果，导致最后补偿给雷达的方位误差角度有偏差的技术问题。
2、根据本专利技术的第一方面，本专利技术提供一种毫米波雷达方位角自标定方法，包括：选取毫米波雷达的探测范围内m个静态检测点进行n轮标定得到由n个标定结果组成的标定方位角数组；利用所述标定方位角数组计算每个方位角的方位角误差，得到每个方位角的第一方位角误差；利用每个方位角的所述第一方位角误差计算误差平均值，并筛选出超出所述误差平均值预设范围之外的静态检测点；计算筛选出的静态检测点横向位置相对拟合直线方程的均方根误差；
3、进一步地，所述选取毫米波雷达的探测范围内m个静态检测点进行n轮标定得到由n个标定结果组成的标定方位角数组的步骤包括：选取满足条件的静态检测点，根据所述静态检测点历史n帧位置信息拟合得到直线方程并计算所述直线方程对应的方位角信息；共选取m个静态检测点拟合得到的方位角信息得到当前方位角数组；取所述当前方位角数组的中位数作为当前轮次的标定结果，共进行n轮标定，得到n个轮次的标定结果组成的标定方位角数组。
4、进一步地，所述利用所述标定方位角数组计算每个方位角的方位角误差的步骤包括：利用所述标定方位角数组计算每个方位角的余角，得到每个方位角的第一方位角误差。
5、进一步地，所述计算剩余的静态检测点的方位角误差，得到剩余的静态检测点的第二方位角误差，并根据所述第二方位角误差计算雷达方位补偿角度的步骤包括：利用剩余的静态检测点的标定方位角计算方位角平均值，计算所述方位角平均值的余角，得到剩余的静态检测点的第二方位角误差；对所述第二方位角误差取反，得到雷达方位补偿角度。
6、进一步地，在所述利用剩余的静态检测点的标定方位角计算方位角平均值的步骤后，若所述方位角平均值小于零，则计算方位角平均值的补角，并计算所述方位角平均值的补角的余角，得到剩余的静态检测点的第二方位角误差。
7、进一步地，所述误差平均值预设范围为所述误差平均值减去0.6至所述误差平均值加上0.6的范围。
8、进一步地，所述预设误差值为0.085。
9、根据本专利技术的第二方面，本专利技术还提供了一种毫米波雷达方位角自标定系统，包括：标定模块，用于选取毫米波雷达的探测范围内m个静态检测点进行n轮标定得到由n个标定结果组成的标定方位角数组；方位角误差计算模块，用于利用所述标定方位角数组计算每个方位角的方位角误差，得到每个方位角的第一方位角误差；筛选模块，用于利用每个方位角的所述第一方位角误差计算误差平均值，并筛选出超出所述误差平均值预设范围之外的静态检测点；均方根误差计算模块，用于计算筛选出的静态检测点横向位置相对拟合直线方程的均方根误差；过滤模块，用于将超过预设误差值的均方根误差对应的静态检测点进行滤除；自标定模块，用于计算剩余的静态检测点的方位角误差，得到剩余的静态检测点的第二方位角误差，并根据所述第二方位角误差计算雷达方位补偿角度，完成毫米波雷达方位角的自标定。
10、根据本专利技术的第三方面，本专利技术还提供了一种电子装置，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现上述中的任意一项所述毫米波雷达方位角自标定方法。
11、根据本专利技术的另一方面，本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现上述中的任意一项所述毫米波雷达方位角自标定方法。
12、通过本专利技术中的上述实施例中的一个实施例或多个实施例，至少可以实现如下技术效果：
13、在本专利技术所公开的技术方案中，能够对每轮自标定中由静态检测点拟合得到直线的横向均方根误差值进行限制，可以将雷达方位补偿角度异常值滤除，从而提升方位角自标定的精度。
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1.一种毫米波雷达方位角自标定方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的毫米波雷达方位角自标定方法，其特征在于，
3.如权利要求1所述的毫米波雷达方位角自标定方法，其特征在于，
4.如权利要求1所述的毫米波雷达方位角自标定方法，其特征在于，
5.如权利要求4所述的毫米波雷达方位角自标定方法，其特征在于，
6.如权利要求1所述的毫米波雷达方位角自标定方法，其特征在于，
7.如权利要求1所述的毫米波雷达方位角自标定方法，其特征在于，
8.一种毫米波雷达方位角自标定系统，其特征在于，包括：
9.一种电子装置，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时，实现权利要求1至7中的任意一项所述方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1至7中的任意一项所述方法。
【技术特征摘要】
1.一种毫米波雷达方位角自标定方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的毫米波雷达方位角自标定方法，其特征在于，
3.如权利要求1所述的毫米波雷达方位角自标定方法，其特征在于，
4.如权利要求1所述的毫米波雷达方位角自标定方法，其特征在于，
5.如权利要求4所述的毫米波雷达方位角自标定方法，其特征在于，
6.如权利要求1所述的毫米波雷达方位角自标定方法，其特征在于，
7.如权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：施雪松，郭坤鹏，李瑞，冯友怀，陈涛，
申请(专利权)人：南京隼眼电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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