【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及偏移检测，尤其涉及一种机械臂的机械操作的位置偏移检测装置和方法。
技术介绍
1、在机械臂的运行抓取搬运货物的过程中通常都是将物件从初始点夹持搬运到末端，然后在将机械臂复位到初始端，在此过程中机械臂的运动通常都受到所搬运货物的重量所影响，导致机械臂的搬运过程中会出现偏差，即极易出现机械臂上的机械爪无法准确的到达预定位置，再次抓取货物过程中无法精准抓取相应的货物，造成这样的问题出现通常都是由于以下的几个问题导致机械臂出现的偏移问题：
2、机械臂的关节在搬运转动复位过程中通常都采用齿轮啮合传动或者是液压传动的方式来进行复位，但是在运行的过程中容易造成复位不到位从而导致偏差的情况发生，例如两个相互啮合的齿轮在机械臂搬运重物后会出现配合不紧密的现象，例如磨损，导致由松动、磨损等因素使得两个齿轮之间存在晃动，进而存在机械臂的关节在搬运转动复位的偏差问题，如果不将这部分晃动的齿轮进行重新紧密啮合，这样则会导致后续的抓取操作无法精准实现。
3、为此，我们设计了一种机械臂的机械操作的位置偏移检测装置和方法。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是为了解决两个相互啮合的齿轮在机械臂搬运重物后会出现配合不紧密的问题，而提出的一种机械臂的机械操作的位置偏移检测装置和方法。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：
3、一种机械臂的机械操作的位置偏移检测装置，包括操作基台和机械臂，所述机械臂端部设有机械爪，所述操作基台和机械臂以及机械臂
4、优选地，所述传动箱本体内壁一侧设置有滑动轨，所述移动齿轮和固定齿轮上均同轴套设有转动轴，所述固定齿轮通过转动轴设置在传动箱本体内壁，所述移动齿轮通过设置在转动轴上的轴台在滑动轨上滑动定位。
5、优选地，所述移动齿轮和固定齿轮表面分别同轴开设有第一环槽和第二环槽，所述第一弧形块和第二弧形块分别设置在第一环槽和第二环槽内，所述第一弧形块和第二弧形块上分别设置有第一凸台和第二凸台，且第一凸台和第二凸台均通过开槽孔插设在外设连接架上。
6、优选地，所述第二凸台通过限位架在开槽孔内限位，所述第一凸台通过矩形滑架和对称槽在开槽孔内滑动，所述对称槽开设在开槽孔内，所述矩形滑架套设在第一凸台外侧壁，且矩形滑架带动第一凸台在对称槽内移动。
7、优选地，所述第一凸台和第二凸台内分别设置有与第一环槽和第二环槽相抵的第一摩擦轮和第二摩擦轮，所述第一摩擦轮和第二摩擦轮上通过连接杆分别同轴设置有第一驱动盘和第二驱动盘，所述第一驱动盘和第二驱动盘之间固定有贯穿第一摩擦轮和第二摩擦轮的伸缩杆，所述第一凸台和第二凸台之间设置有与伸缩杆同轴的防护管。
8、优选地，所述伸缩杆包括分别与第一驱动盘和第二驱动盘同轴固定的第一支撑杆和第二支撑杆，所述第一支撑杆端部同轴固定有插杆，第二支撑杆同轴开设有用于插杆滑动的限位孔。
9、优选地，所述第二驱动盘上固定有套设在第二支撑杆的固定环，所述第一支撑杆上套设有伸缩环，且伸缩环通过滑槽和滑块在第一支撑杆上沿轴滑动，所述固定环与伸缩环之间设置有扭曲带和压缩弹簧，所述压缩弹簧两端与固定环和伸缩环为滑动连接，扭曲带两端与固定环和伸缩环为固定连接。
10、优选地，所述第一凸台内还设有端部盒，且第一驱动盘上贯穿有连杆，所述端部盒内设置有沿轴伸缩的圆锥台，所述连杆一端与圆锥台固定，另一端与伸缩环转动相连，所述端部盒侧壁设置有连接管，且连接管内设有与圆锥台斜面相抵的升降抵杆。
11、优选地，所述对称槽底部开设有底部槽，所述矩形滑架底部设有伸入底部槽的抵块，所述底部槽侧壁开设有油腔，且油腔内设有与抵块相抵的横向推板，所述连接管与油腔之间通过橡胶软管相连，且油腔内填充有油液。
12、一种机械臂的机械操作的位置偏移检测装置的方法，具体操作步骤如下：
13、s1：首先，机械臂在操作基台上摆动以及机械爪在机械臂的摆动依靠相互啮合的齿轮传动机构进行运转，其中具有两个相互啮合的移动齿轮和固定齿轮，而相互啮合的移动齿轮和固定齿轮完成转动力的传递，需要说明的是，在机械臂以及机械爪的运动过程中需要移动齿轮和固定齿轮不断啮合传动，因此会导致移动齿轮和固定齿轮磨损松弛，从而无法保证对应的机械操作达到对应位置，此时第一弧形块和第二弧形块将移动齿轮拉动靠近固定齿轮，完成填充原本由于磨损而产生的间隙；
14、s2：其中固定齿轮作为主动轮为一直转动状态，而移动齿轮为从动轮会在固定齿轮啮合配合下进行转动，此时的固定齿轮与移动齿轮为同步转动状态，因此如若移动齿轮和固定齿轮出现磨损而出现的间隙时，则会出现固定齿轮持续转动，而移动齿轮由于间隙的存在会出现间歇性转动的情况出现，则原本位于第一弧形块和第二弧形块内，与第一环槽和第二环槽摩擦相接的第一摩擦轮和第二摩擦轮，在固定齿轮与移动齿轮为同步转动时为同样实现同步转动的效果，即第一摩擦轮和第二摩擦轮为相对静止状态；当固定齿轮与移动齿轮出现间歇性转动时，即固定齿轮的持续转动会带动第二摩擦轮的持续转动；而移动齿轮的间歇性转动则会使得内部的第一摩擦轮同样发生间歇性转动，因此第一摩擦轮便会与第二摩擦轮产生相对转动；
15、s3：然后，出现相对转动的第一摩擦轮与第二摩擦轮会让位于之间的第一支撑杆和第二支撑杆发生转动，由于伸缩环在第一支撑杆上沿轴滑动，因此原本平直的扭曲带发生螺旋扭曲在伸缩杆外侧壁，因此会带动伸缩环和固定环之间的间距，并按压着压缩弹簧，同时将伸缩环上的连杆会带动圆锥台同轴伸缩；
16、s4：在圆锥台同轴伸缩时，便会推动升降抵杆在连接管内伸缩，这样会将油液通过橡胶软管挤压进入油腔内，并推动横向推板抵着抵块运动，最终实现带动矩形滑架内的第一凸台一同移动，最终让第一凸台通过第一弧形块推着移动齿轮靠近固定齿轮，最终实现闭合原本存在移动齿轮和固定齿轮之间间隙的作用，而移动齿轮的移动同样通过轴台在滑动轨上滑动的位置移动来进行检测判断。
17、本专利技术的有益效果为：
18、1、本专利技术中如若固定齿轮与移动齿轮出现磨损间隙所导致的间歇性转动情况，就会导致扭曲带的扭曲并拉近伸缩环和固定环之间的间距，进而使得矩形滑架带动第一凸台在外设连接架上的对称槽内横向滑动，即带动移动齿轮和固定齿轮相互靠近，即消除移动齿轮和固定齿轮出现磨损而出现的间隙。
19、2、本专利技术中采用油液通过橡胶软管挤压进入油腔内，并推动横向推板抵着抵块运动，最终实现带动矩形滑架内的第一凸台一同移动，最终让第一凸台通过第一弧形块推着移动齿轮靠近固定齿轮，最终实现闭合原本存在移动齿轮和固定齿轮之间间隙的作用，而移动齿轮的移动同样通过轴台在滑动轨上滑动的位本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种机械臂的机械操作的位置偏移检测装置，包括操作基台（1）和机械臂（3），所述机械臂（3）端部设有机械爪（2），其特征在于，所述操作基台（1）和机械臂（3）以及机械臂（3）和机械爪（2）之间均设置有齿轮传动机构，所述齿轮传动机构包括传动箱本体（4），所述传动箱本体（4）内设置有相互啮合的移动齿轮（8）和固定齿轮（9），所述移动齿轮（8）和固定齿轮（9）之间设置有带动相互靠近的第一弧形块（13）和第二弧形块（14），所述传动箱本体（4）内固定设有外设连接架（12），所述第一弧形块（13）和第二弧形块（14）在外设连接架（12）上滑动。
2.根据权利要求1所述的一种机械臂的机械操作的位置偏移检测装置，其特征在于，所述传动箱本体（4）内壁一侧设置有滑动轨（5），所述移动齿轮（8）和固定齿轮（9）上均同轴套设有转动轴（7），所述固定齿轮（9）通过转动轴（7）设置在传动箱本体（4）内壁，所述移动齿轮（8）通过设置在转动轴（7）上的轴台（6）在滑动轨（5）上滑动定位。
3.根据权利要求2所述的一种机械臂的机械操作的位置偏移检测装置，其特征在于，所述移动齿轮（8）和
4.根据权利要求3所述的一种机械臂的机械操作的位置偏移检测装置，其特征在于，所述第二凸台（16）通过限位架（33）在开槽孔（18）内限位，所述第一凸台（15）通过矩形滑架（19）和对称槽（34）在开槽孔（18）内滑动，所述对称槽（34）开设在开槽孔（18）内，所述矩形滑架（19）套设在第一凸台（15）外侧壁，且矩形滑架（19）带动第一凸台（15）在对称槽（34）内移动。
5.根据权利要求4所述的一种机械臂的机械操作的位置偏移检测装置，其特征在于，所述第一凸台（15）和第二凸台（16）内分别设置有与第一环槽（10）和第二环槽（11）相抵的第一摩擦轮（21）和第二摩擦轮，所述第一摩擦轮（21）和第二摩擦轮上通过连接杆分别同轴设置有第一驱动盘（22）和第二驱动盘（26），所述第一驱动盘（22）和第二驱动盘（26）之间固定有贯穿第一摩擦轮（21）和第二摩擦轮的伸缩杆（20），所述第一凸台（15）和第二凸台（16）之间设置有与伸缩杆（20）同轴的防护管（17）。
6.根据权利要求5所述的一种机械臂的机械操作的位置偏移检测装置，其特征在于，所述伸缩杆（20）包括分别与第一驱动盘（22）和第二驱动盘（26）同轴固定的第一支撑杆（201）和第二支撑杆（202），所述第一支撑杆（201）端部同轴固定有插杆（203），第二支撑杆（202）同轴开设有用于插杆（203）滑动的限位孔。
7.根据权利要求6所述的一种机械臂的机械操作的位置偏移检测装置，其特征在于，所述第二驱动盘（26）上固定有套设在第二支撑杆（202）的固定环（25），所述第一支撑杆（201）上套设有伸缩环（24），且伸缩环（24）通过滑槽（27）和滑块在第一支撑杆（201）上沿轴滑动，所述固定环（25）与伸缩环（24）之间设置有扭曲带（28）和压缩弹簧（29），所述压缩弹簧（29）两端与固定环（25）和伸缩环（24）为滑动连接，扭曲带（28）两端与固定环（25）和伸缩环（24）为固定连接。
8.根据权利要求7所述的一种机械臂的机械操作的位置偏移检测装置，其特征在于，所述第一凸台（15）内还设有端部盒（23），且第一驱动盘（22）上贯穿有连杆（30），所述端部盒（23）内设置有沿轴伸缩的圆锥台（31），所述连杆（30）一端与圆锥台（31）固定，另一端与伸缩环（24）转动相连，所述端部盒（23）侧壁设置有连接管（40），且连接管（40）内设有与圆锥台（31）斜面相抵的升降抵杆（32）。
9.根据权利要求8所述的一种机械臂的机械操作的位置偏移检测装置，其特征在于，所述对称槽（34）底部开设有底部槽（36），所述矩形滑架（19）底部设有伸入底部槽（36）的抵块（35），所述底部槽（36）侧壁开设有油腔（38），且油腔（38）内设有与抵块（35）相抵的横向推板（37），所述连接管（40）与油腔（38）之间通过橡胶软管（39）相连，且油腔（38）内填充有油液。
10.一种机械臂的机械操作的位置偏移检测装置的方法，应用于权利要求9中一种机械臂的机械操作的位置偏移检测装置，其特征在于，具体操作步骤如下：
...【技术特征摘要】
1.一种机械臂的机械操作的位置偏移检测装置，包括操作基台（1）和机械臂（3），所述机械臂（3）端部设有机械爪（2），其特征在于，所述操作基台（1）和机械臂（3）以及机械臂（3）和机械爪（2）之间均设置有齿轮传动机构，所述齿轮传动机构包括传动箱本体（4），所述传动箱本体（4）内设置有相互啮合的移动齿轮（8）和固定齿轮（9），所述移动齿轮（8）和固定齿轮（9）之间设置有带动相互靠近的第一弧形块（13）和第二弧形块（14），所述传动箱本体（4）内固定设有外设连接架（12），所述第一弧形块（13）和第二弧形块（14）在外设连接架（12）上滑动。
2.根据权利要求1所述的一种机械臂的机械操作的位置偏移检测装置，其特征在于，所述传动箱本体（4）内壁一侧设置有滑动轨（5），所述移动齿轮（8）和固定齿轮（9）上均同轴套设有转动轴（7），所述固定齿轮（9）通过转动轴（7）设置在传动箱本体（4）内壁，所述移动齿轮（8）通过设置在转动轴（7）上的轴台（6）在滑动轨（5）上滑动定位。
3.根据权利要求2所述的一种机械臂的机械操作的位置偏移检测装置，其特征在于，所述移动齿轮（8）和固定齿轮（9）表面分别同轴开设有第一环槽（10）和第二环槽（11），所述第一弧形块（13）和第二弧形块（14）分别设置在第一环槽（10）和第二环槽（11）内，所述第一弧形块（13）和第二弧形块（14）上分别设置有第一凸台（15）和第二凸台（16），且第一凸台（15）和第二凸台（16）均通过开槽孔（18）插设在外设连接架（12）上。
4.根据权利要求3所述的一种机械臂的机械操作的位置偏移检测装置，其特征在于，所述第二凸台（16）通过限位架（33）在开槽孔（18）内限位，所述第一凸台（15）通过矩形滑架（19）和对称槽（34）在开槽孔（18）内滑动，所述对称槽（34）开设在开槽孔（18）内，所述矩形滑架（19）套设在第一凸台（15）外侧壁，且矩形滑架（19）带动第一凸台（15）在对称槽（34）内移动。
5.根据权利要求4所述的一种机械臂的机械操作的位置偏移检测装置，其特征在于，所述第一凸台（15）和第二凸台（16）内分别设置有与第一环槽（10）和第二环槽（11）相抵的第一摩擦轮（21）和第二摩擦轮，所述第一摩擦轮（21）和第二摩擦轮上通过连接杆分别同轴设置有第一驱动...
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