【技术实现步骤摘要】
本技术涉及光伏领域，尤其是一种清洁机器人的驻机系统。
技术介绍
1、随着技术的发展，市场上存在各式各样的清洁机器人，能够在光伏组件的表面自动行走、自动清洁，当完成清洁工作后，需要靠边停驻。目前市场上大多采用电推杆的方式使清洁机器人清洁之后实现靠边停驻，电推杆成本较高，且电推杆的启动或停止有赖于内部设置的信号传感器的灵敏度。大型光伏电站一般建设在比较偏僻的地区，工作环境比较恶劣，信号传感器的灵敏度容易受到外部环境的干扰，会出现信号失灵无法稳定驻机的情况，具有停靠不稳定的风险。
技术实现思路
1、本技术的目的在于提供一种驻机机构和驻机系统，能够使得清洁机器人稳定停靠在停机平台上，提高了驻机时的稳定性。
2、为实现上述目的，本技术采用如下技术方案：一种驻机系统，包括清洁机器人及驻机机构，所述清洁机器人包括驱动机构和转动轮，所述驱动机构与所述转动轮传动连接，所述驱动机构能够驱动所述转动轮转动，所述驻机机构包括停机平台、限位板和弹性元件，所述限位板与所述停机平台通过铰接轴转动连接，用于限位所述清洁机器人的转动轮，所述弹性元件与所述限位板相接，用于保持所述限位板的限位状态，所述弹性元件具有螺旋空间，所述限位板设有第一孔，所述铰接轴穿过所述第一孔和所述螺旋空间。
3、作为本技术进一步改进的技术方案，所述停机平台至少包括在前后方向上平行设置的第一横梁和第二横梁以及在左右方向上平行设置的第一纵梁和第二纵梁，所述第一横梁、所述第二横梁、所述第一纵梁和所述第二纵梁共同围合形成所述
4、作为本技术进一步改进的技术方案，所述铰接轴的轴线与所述停机面垂直或与所述停机面平行。
5、作为本技术进一步改进的技术方案，所述第一纵梁和所述第二纵梁均包括第一板件和第二板件，所述限位板设于所述第一板件和所述第二板件之间，所述第一板件和所述第二板件分别设有开口圆槽和位于所述开口圆槽旁侧的开口长槽，所述弹性元件至少部分限位于所述开口圆槽，所述弹性元件包括限位于所述开口长槽的引脚部和与所述限位板抵接的抵接部。
6、作为本技术进一步改进的技术方案，所述第一纵梁和所述第二纵梁均包括第一板件和第二板件，所述限位板设于所述第一板件和所述第二板件之间，在所述限位板的两侧还设有垫片板；所述垫片板设有开口圆槽和位于所述开口圆槽旁侧的开口长槽，所述弹性元件至少部分限位于所述开口圆槽，所述弹性元件包括限位于所述开口长槽的至少一个引脚部和与所述限位板抵接的抵接部。
7、作为本技术进一步改进的技术方案，所述弹性元件为一体式扭簧，所述弹性元件包括第一本体部和第二本体部，一体式的所述扭簧还包括连接部；所述连接部连接所述第一本体部和所述第二本体部，并与所述限位板的底部抵接配合。
8、作为本技术进一步改进的技术方案，所述弹性元件包括分体式的两个子扭簧，每一个所述子扭簧还包括一个腿部；所述限位板设有第二孔，每一个所述子扭簧的腿部穿过所述限位板的第二孔而定位。
9、作为本技术进一步改进的技术方案，所述限位板包括相反设置的第一端部和第二端部、连接在所述第一端部和所述第二端部之间的上部边缘以及位于所述第二端部的侧部边缘，所述侧部边缘设有齿形结构。
10、作为本技术进一步改进的技术方案，所述驻机机构包括下档杆，所述下档杆与所述停机平台间隔开一段距离地固设于所述停机平台的下方；所述驻机机构还包括固设在所述限位板上的限位销，所述限位销能够在所述停机平台和所述下档杆之间上下移动。
11、作为本技术进一步改进的技术方案，所述清洁机器人还具有防风钩，所述防风钩与所述下档杆配合，并延伸至所述下档杆的下方。
12、作为本技术进一步改进的技术方案，所述转动轮包括行走轮，所述驱动机构驱动所述行走轮转动，所述限位板与所述行走轮抵接，用于限制所述行走轮的向前移动。
13、作为本技术进一步改进的技术方案，所述转动轮包括导向轮，所述驱动机构驱动所述导向轮转动，所述限位板与所述导向轮抵接，用于限制所述导向轮的向前移动。
14、相较于现有技术，本技术具有如下有益效果中的至少一项：
15、1、本技术通过限位板和扭簧等结构，实现了清洁机器人驻机时的机械限位，保证清洁机器人能够稳定的停靠在停机平台上，结构简单，成本较低；
16、2、本技术的第一横梁端部设置限位部，对清洁机器人的导向轮提供限位，从而防止清洁机器人在驻机时向后移动；
17、3、本技术具有能够与清洁机器人的防风钩配合的下档杆，所述防风钩包括竖直板和水平板，因此，在所述限位板用于限位所述清洁机器人前后移动的基础上，所述防风钩的水平板延伸入所述下档杆的下方勾住以使得所述下档杆能够给所述清洁机器人提供朝向上方的限位，用于防止所述清洁机器人在驻机平台驻机时的向上移动；
18、4、本技术防风钩的竖直板通过下档杆和/或停机平台的纵梁限位，从而为清洁机器人在驻机时提供左右方向上的限位，从而防止清洁机器人在驻机状态下受外力(如风)影响产生左右方向的移动。
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1.一种驻机系统，其特征在于：包括清洁机器人(200)及驻机机构(100)，所述清洁机器人(200)包括驱动机构和转动轮，所述驱动机构与所述转动轮传动连接，所述驱动机构能够驱动所述转动轮转动，所述驻机机构(100)包括停机平台(1)、限位板(2)和弹性元件，所述限位板(2)与所述停机平台(1)通过铰接轴(7)转动连接，用于限位所述清洁机器人(200)的转动轮，所述弹性元件与所述限位板(2)相接，用于保持所述限位板(2)的限位状态，所述弹性元件具有螺旋空间(300)，所述限位板(2)设有第一孔(210)，所述铰接轴(7)穿过所述第一孔(210)和所述螺旋空间(300)。
2.如权利要求1所述的驻机系统，其特征在于：所述停机平台(1)至少包括在前后方向上平行设置的第一横梁(111)和第二横梁(112)以及在左右方向上平行设置的第一纵梁(121)和第二纵梁(122)，所述第一横梁(111)、所述第二横梁(112)、所述第一纵梁(121)和所述第二纵梁(122)共同围合形成所述清洁机器人(200)的驻机空间(101)，所述停机平台(1)设有停机面(10)，所述铰接轴(7)定位
3.如权利要求2所述的驻机系统，其特征在于：所述铰接轴(7)的轴线与所述停机面(10)垂直或与所述停机面(10)平行。
4.如权利要求2所述的驻机系统，其特征在于：所述第一纵梁(121)和所述第二纵梁(122)均包括第一板件(1201)和第二板件(1202)，所述限位板(2)设于所述第一板件(1201)和所述第二板件(1202)之间，所述第一板件(1201)和所述第二板件(1202)分别设有开口圆槽(801)和位于所述开口圆槽(801)旁侧的开口长槽(802)，所述弹性元件至少部分限位于所述开口圆槽(801)，所述弹性元件包括限位于所述开口长槽(802)的引脚部(31)和与所述限位板(2)抵接的抵接部。
5.如权利要求2所述的驻机系统，其特征在于：所述第一纵梁(121)和所述第二纵梁(122)均包括第一板件(1201)和第二板件(1202)，所述限位板(2)设于所述第一板件(1201)和所述第二板件(1202)之间，在所述限位板(2)的两侧还设有垫片板(6)；所述垫片板(6)设有开口圆槽(801)和位于所述开口圆槽(801)旁侧的开口长槽(802)，所述弹性元件至少部分限位于所述开口圆槽(801)，所述弹性元件包括限位于所述开口长槽(802)的至少一个引脚部(31)和与所述限位板(2)抵接的抵接部。
6.如权利要求4或5所述的驻机系统，其特征在于：所述弹性元件为一体式扭簧(3)，所述弹性元件包括第一本体部(301)和第二本体部(302)，一体式的所述扭簧(3)还包括连接部(32)；所述连接部(32)连接所述第一本体部(301)和所述第二本体部(302)，并与所述限位板(2)的底部抵接配合。
7.如权利要求4或5所述的驻机系统，其特征在于：所述弹性元件包括分体式的两个子扭簧(3')，每一个所述子扭簧(3')还包括一个腿部(33)；所述限位板(2)设有第二孔(220)，每一个所述子扭簧(3')的腿部(33)穿过所述限位板(2)的第二孔(220)而定位。
8.如权利要求1所述的驻机系统，其特征在于：所述限位板(2)包括相反设置的第一端部(21)和第二端部(22)、连接在所述第一端部(21)和所述第二端部(22)之间的上部边缘(23)以及位于所述第二端部(22)的侧部边缘(24)，所述侧部边缘(24)设有齿形结构。
9.如权利要求1所述的驻机系统，其特征在于：所述驻机机构(100)包括下档杆(4)，所述下档杆(4)与所述停机平台(1)间隔开一段距离地固设于所述停机平台(1)的下方；所述驻机机构(100)还包括固设在所述限位板(2)上的限位销(5)，所述限位销(5)能够在所述停机平台(1)和所述下档杆(4)之间上下移动。
10.如权利要求9所述的驻机系统，其特征在于，所述清洁机器人(200)还具有防风钩(204)，所述防风钩(204)与所述下档杆(4)配合，并延伸至所述下档杆(4)的下方。
11.如权利要求1所述的驻机系统，其特征在于，所述转动轮包括行走轮(201)，所述驱动机构驱动所述行走轮(201)转动，所述限位板(2)与所述行走轮(201)抵接，用于限制所述行走轮(201)的向前移动。
12.如权利要求1所述的驻机系统，其特征在于，所述转动轮包括导向轮(202)，所述驱动机构驱动所...
【技术特征摘要】
1.一种驻机系统，其特征在于：包括清洁机器人(200)及驻机机构(100)，所述清洁机器人(200)包括驱动机构和转动轮，所述驱动机构与所述转动轮传动连接，所述驱动机构能够驱动所述转动轮转动，所述驻机机构(100)包括停机平台(1)、限位板(2)和弹性元件，所述限位板(2)与所述停机平台(1)通过铰接轴(7)转动连接，用于限位所述清洁机器人(200)的转动轮，所述弹性元件与所述限位板(2)相接，用于保持所述限位板(2)的限位状态，所述弹性元件具有螺旋空间(300)，所述限位板(2)设有第一孔(210)，所述铰接轴(7)穿过所述第一孔(210)和所述螺旋空间(300)。
2.如权利要求1所述的驻机系统，其特征在于：所述停机平台(1)至少包括在前后方向上平行设置的第一横梁(111)和第二横梁(112)以及在左右方向上平行设置的第一纵梁(121)和第二纵梁(122)，所述第一横梁(111)、所述第二横梁(112)、所述第一纵梁(121)和所述第二纵梁(122)共同围合形成所述清洁机器人(200)的驻机空间(101)，所述停机平台(1)设有停机面(10)，所述铰接轴(7)定位连接在所述第一纵梁(121)或所述第二纵梁(122)上，所述限位板(2)能够绕所述铰接轴(7)相对于所述第一纵梁(121)和所述第二纵梁(122)转动。
3.如权利要求2所述的驻机系统，其特征在于：所述铰接轴(7)的轴线与所述停机面(10)垂直或与所述停机面(10)平行。
4.如权利要求2所述的驻机系统，其特征在于：所述第一纵梁(121)和所述第二纵梁(122)均包括第一板件(1201)和第二板件(1202)，所述限位板(2)设于所述第一板件(1201)和所述第二板件(1202)之间，所述第一板件(1201)和所述第二板件(1202)分别设有开口圆槽(801)和位于所述开口圆槽(801)旁侧的开口长槽(802)，所述弹性元件至少部分限位于所述开口圆槽(801)，所述弹性元件包括限位于所述开口长槽(802)的引脚部(31)和与所述限位板(2)抵接的抵接部。
5.如权利要求2所述的驻机系统，其特征在于：所述第一纵梁(121)和所述第二纵梁(122)均包括第一板件(1201)和第二板件(1202)，所述限位板(2)设于所述第一板件(1201)和所述第二板件(1202)之间，在所述限位板(2)的两侧还设有垫片板(6...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘海军，杨颖，
申请(专利权)人：江苏中信博新能源科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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