可移动多功能机械手及试块运输装置制造方法及图纸

本申请公开了一种可移动多功能机械手及试块运输装置，可移动多功能机械手包括支座、AGV小车、多轴手臂、安装盘卡勾和吸盘，支座的底部设有穿孔，AGV小车设于穿孔中、能够移动支座，多轴手臂可转动地设置在支座上，安装盘可转动地设置在多轴手臂上，吸盘和卡勾沿圆周方向间隔设置在安装盘上；通过支座和AGV小车构成可移动的底座部分，既能够扩展机械手的覆盖范围，又能够增加机械手工作区域；通过在多轴手臂的工作端同时布置卡勾和吸盘，使得机械手既能够通过吸盘实现对试块的搬运，又能够通过卡勾实现对抽屉的开合；试块运输装置还包括试块托架、用于装载试块，使得试块托架随机械手移动，机械手能够方便地取放试块。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及试块搬运设备，尤其是一种可移动多功能机械手及试块运输装置。

技术介绍

1、立方体试块，又称混凝土试块，是用于反映混凝土结构质量的测试结构。试块的抗压强度、抗渗能力等是反映一个工程混凝土施工质量的关键指标。

2、传统自动化车间中，每一检测设备或者存储设备中都配套设有至少一组机械手，以便于进行试块的搬运；由于机械手只用于抓取试块，在抽屉式存储设备中，往往需要布置至少两组机械手，一组用于开合抽屉、另一组用于取放试块，这就使得车间的布置成本高、空间拥挤。

技术实现思路

1、本申请的目的是在于克服现有技术中存在的不足，提供一种可移动多功能机械手及试块运输装置。

2、为实现以上技术目的，本申请提供了一种可移动多功能机械手，包括：支座，支座的底部设有穿孔；agv小车，设于穿孔中、能够移动支座；多轴手臂，可转动地设置在支座上；安装盘，可转动地设置在多轴手臂上；卡勾，设于安装盘上，用于开合抽屉；吸盘，吸盘和卡勾沿圆周方向间隔设置在安装盘上，吸盘用于吸取试块；工作时，agv小车移动，机械手能够前往不同的工位作业；通过卡勾、机械手能够拉开抽屉，通过吸盘、机械手能够取出抽屉中的试块或者将试块放入抽屉中。

3、进一步地，支座的底部设有滚轮。

4、进一步地，滚轮弹性设置在支座的底部。

5、进一步地，支座上设有配重腔，向配重腔中增减配重块，能够改变支座的重量。

6、进一步地，多轴手臂包括：第一臂，通过第一转轴可转动地设置在支座上，第一转轴沿竖直方向延伸设置；第一驱动件，用于驱使第一臂绕第一转轴旋转；第二臂，通过第二转轴可转动地设置在第一臂上，第二转轴沿第一水平方向延伸设置，第一水平方向垂直于竖直方向；第二驱动件，用于驱使第二臂绕第二转轴旋转；第三臂，通过第三转轴可转动地设置在第二臂上，第三转轴沿第一水平方向延伸设置；第三驱动件，用于驱使第三臂绕第三转轴旋转；第四臂，通过第四转轴可转动地设置在第三臂上，第四转轴沿第二水平方向延伸设置，第二水平方向垂直于第一水平方向；第四驱动件，用于驱使第四臂绕第四转轴旋转；第五臂，通过第五转轴可转动地设置在第四臂上，第五转轴沿第一水平方向延伸设置；第五驱动件，用于驱使第五臂绕第五转轴旋转；其中，安装盘通过第六转轴可转动地在第五臂上，第六转轴沿第二水平方向延伸设置；多轴手臂还包括第六驱动件，第六驱动件用于驱使安装盘绕第六转轴旋转，以便于更换卡勾或者吸盘进行作业。

7、进一步地，第二臂通过3d打印而成，第二臂设置呈交缠的脉络形状；和/或，第四臂上设有多个减重孔；和/或，第五臂通过3d打印而成，第五臂设置呈交缠的脉络形状。

8、进一步地，可移动多功能机械手还包括夹爪，夹爪、卡勾和吸盘沿圆周方向间隔地设置在安装盘上；使得安装盘旋转，能够更换夹爪、卡勾或者吸盘进行作业。

9、本申请还提供了一种试块运输装置，包括上述可移动多功能机械手，还包括试块托架，试块托架用于装载试块。

10、进一步地，试块托架与支座可拆卸地连接；使得试块托架与支座相连，agv小车移动机械手时，试块托架能够随支座一起移动。

11、进一步地，试块托架上设有检测机构，检测机构用于确认试块托架上的试块承载情况。

12、本申请提供了一种可移动多功能机械手及试块运输装置，可移动多功能机械手包括支座、agv小车、多轴手臂、安装盘卡勾和吸盘，支座的底部设有穿孔，agv小车设于穿孔中、能够移动支座，多轴手臂可转动地设置在支座上，安装盘可转动地设置在多轴手臂上，吸盘和卡勾沿圆周方向间隔设置在安装盘上；通过支座和agv小车构成可移动的底座部分，既能够扩展机械手的覆盖范围、以便于机械手对更多的位置进行试块转移等作业，又能够增加机械手工作区域，有利于节约成本、节省空间、提高工作效率；通过在多轴手臂的工作端同时布置卡勾和吸盘，使得机械手既能够通过吸盘实现对试块的搬运，又能够通过卡勾实现对抽屉的开合，进一步优化机械手的功能性，使得机械手更适配自动化车间内的多项目作业；试块运输装置还包括试块托架、用于装载试块，使得试块托架随机械手移动，机械手能够方便地取放试块。

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【技术保护点】

1.一种可移动多功能机械手，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的可移动多功能机械手，其特征在于，所述支座（10）的底部设有滚轮。

3.根据权利要求2所述的可移动多功能机械手，其特征在于，所述滚轮弹性设置在所述支座（10）的底部。

4.根据权利要求1所述的可移动多功能机械手，其特征在于，所述支座（10）上设有配重腔，向所述配重腔中增减配重块，能够改变所述支座（10）的重量。

5.根据权利要求1所述的可移动多功能机械手，其特征在于，所述多轴手臂（30）包括：

6.根据权利要求5所述的可移动多功能机械手，其特征在于，所述第二臂（33）通过3D打印而成，所述第二臂（33）设置呈交缠的脉络形状；

7.根据权利要求1-6任一项所述的可移动多功能机械手，其特征在于，还包括夹爪（44），所述夹爪（44）、所述卡勾（42）和所述吸盘（43）沿圆周方向间隔地设置在所述安装盘（41）上；

8.一种试块运输装置，其特征在于，包括权利要求1-7任一项所述的可移动多功能机械手，还包括试块托架（50），所述试块托架（50）用于装载试块。

9.根据权利要求8所述的试块运输装置，其特征在于，所述试块托架（50）与所述支座（10）可拆卸地连接；

10.根据权利要求8所述的试块运输装置，其特征在于，所述试块托架（50）上设有检测机构，所述检测机构用于确认所述试块托架（50）上的试块承载情况。

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【技术特征摘要】

1.一种可移动多功能机械手，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的可移动多功能机械手，其特征在于，所述支座（10）的底部设有滚轮。

3.根据权利要求2所述的可移动多功能机械手，其特征在于，所述滚轮弹性设置在所述支座（10）的底部。

4.根据权利要求1所述的可移动多功能机械手，其特征在于，所述支座（10）上设有配重腔，向所述配重腔中增减配重块，能够改变所述支座（10）的重量。

5.根据权利要求1所述的可移动多功能机械手，其特征在于，所述多轴手臂（30）包括：

6.根据权利要求5所述的可移动多功能机械手，其特征在于，所述第二臂（33）通过3d打印而成，所述第二臂（33）设置呈...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈哲，林鹏，王曦，于利刚，夏勇，陈国文，
申请(专利权)人：广东省建筑材料研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：