【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及基于图像的距离测量，更具体地说，它涉及一种全景影像的物体距离测量方法、系统、设备及存储介质。
技术介绍
1、随着公路交通特别是高速公路的快速发展，交通事故率也呈现上升趋势，交通安全越来越成为人们关注的焦点。因此，研究车辆安全辅助驾驶技术，为车辆提供安全辅助驾驶功能，从而为减少因驾驶者主观因素造成的交通事故提供智能技术服务。计算机视觉感知技术因其提供的信息量大、稳定性好等因素，逐渐成为车辆安全辅助驾驶技术的研究重点。随着计算机视觉技术的不断发展，将计算机视觉感知技术应用到道路车辆或非道路车辆的车载视觉感知设备中可大大提高汽车的驾驶安全。
2、目前全景系统用于观察车身周围的环境情况：系统根据前、后、左、右四个鱼眼摄像头将采集的视觉画面进行数据同步、畸变校正、图形拼接等软件处理后，形成3d平面360度全景环视效果，并将最终的画面发给多媒体控制单元，从而通过多媒体显示屏进行显示。
3、全景摄像头由于其最初设计的想法是追求较大的视角范围，相邻两个环视摄像头会形成一定区域的重叠区域，该重叠往往是驾驶员视野盲区，不能对该重叠区域内物体进行精确的测距。但是单纯的依靠某一个环视摄像头和车载终端进行前方障碍物的测距，往往难以达到理想的精度。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题是针对现有技术的上述不足，本专利技术的目的一是提供一种全景影像的物体距离测量方法，可以解决现有技术中环视摄像头的测距精度不高的问题。
2、本专利技术的目的二是提供一种全景
3、本专利技术的目的三是提供一种计算机设备。
4、本专利技术的目的四是提供一种计算机存储介质。
5、为了实现上述目的一，本专利技术提供一种全景影像的物体距离测量方法，包括安装不少于4个环视摄像头在汽车车身的不同位置以实现全景影像拍摄，还包括以下步骤：
6、步骤1.通过相邻两个环视摄像头分别采集交叉区域内的目标图像；
7、步骤2.将所述两个环视摄像头采集到的目标图像进行时钟同步；
8、步骤3.分别提取并匹配所述两个环视摄像头的目标图像的图像特征点；
9、步骤4.计算所述图像特征点在世界坐标系中的坐标，以及所述相邻两个环视摄像头的光心在所述世界坐标系中的坐标；根据所述两个光心的世界坐标系坐标、图像特征点的世界坐标系坐标构建目标三角形；
10、步骤5.根据所述目标三角形、两个光心的实际距离，利用三角测距法计算所述汽车车身与图像特征点的距离。
11、作为进一步地改进，所述环视摄像头为鱼眼摄像头。
12、进一步地，所述环视摄像头安装在同一水平面的不同位置。
13、进一步地，先获取所述图像特征点在环视摄像头坐标系中的坐标，再利用坐标转换计算所述图像特征点在所述世界坐标系中的坐标。
14、进一步地，所述两个环视摄像头的光心的实际距离是通过测定所述两个环视摄像头的实际位置获得。
15、进一步地，所述图像特征点是指图像中具有鲜明特性并能够有效反映图像本质特征和能够标识图像中目标物体的点，所述图像特征点包括：角点、边界点、分割点；所述图像特征点可以采用基于尺度不变的特征提取方法提取。
16、进一步地，令所述目标三角形为△abd，其中a、b分别为两个光心，d为图像特征点；
17、以ab边为公共边构建直角三角形△aob，ab边为斜边，o作为所述世界坐标系的原点；
18、在△aob中：
19、
20、在△abd中：
21、
22、所述图像特征点距离坐标原点o的直线距离为：
23、
24、即：
25、
26、所述图像特征点的坐标为：
27、(x,y)＝(l2-l4*cos(∠abo+∠abd),l4*sin(∠abo+∠abd))。
28、为了实现上述目的二，本专利技术提供一种全景影像的物体距离测量系统，包括不少于4个安装在汽车车身的不同位置以实现全景影像拍摄的环视摄像头，还包括：
29、采集模块，用于通过相邻两个环视摄像头分别采集交叉区域内的目标图像；
30、同步模块，用于将所述两个环视摄像头采集到的目标图像进行时钟同步；
31、提取模块，用于分别提取并匹配所述两个环视摄像头的目标图像的图像特征点；
32、构建三角形模块，用于计算所述图像特征点在世界坐标系中的坐标，以及所述相邻两个环视摄像头的光心在所述世界坐标系中的坐标；根据所述两个光心的世界坐标系坐标、图像特征点的世界坐标系坐标构建目标三角形；
33、计算模块，用于根据所述目标三角形、两个光心的实际距离，利用三角测距法计算所述汽车车身与图像特征点的距离。
34、为了实现上述目的三，本专利技术提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的一种全景影像的物体距离测量方法。
35、为了实现上述目的四，本专利技术提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的一种全景影像的物体距离测量方法。
36、有益效果
37、本专利技术与现有技术相比，具有的优点为：
38、本专利技术通过相邻两个环视摄像头以及汽车的前方目标组成的三角形，计算汽车与前方目标的距离，计算过程属于精确计算，大大提高了前视摄像头的测距精度；并且，本专利技术设计合理，在提高检测性能的同时，降低了制造和使用成本。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种全景影像的物体距离测量方法，包括安装不少于4个环视摄像头(1)在汽车车身(3)的不同位置以实现全景影像拍摄，其特征在于，还包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的全景影像的物体距离测量方法，其特征在于，所述环视摄像头(1)为鱼眼摄像头。
3.根据权利要求1所述的全景影像的物体距离测量方法，其特征在于，所述环视摄像头(1)安装在同一水平面的不同位置。
4.根据权利要求1所述的全景影像的物体距离测量方法，其特征在于，先获取所述图像特征点在环视摄像头(1)坐标系中的坐标，再利用坐标转换计算所述图像特征点在所述世界坐标系中的坐标。
5.根据权利要求1所述的全景影像的物体距离测量方法，其特征在于，所述两个环视摄像头(1)的光心的实际距离是通过测定所述两个环视摄像头(1)的实际位置获得。
6.根据权利要求1所述的全景影像的物体距离测量方法，其特征在于，所述图像特征点是指图像中具有鲜明特性并能够有效反映图像本质特征和能够标识图像中目标物体的点，所述图像特征点包括：角点、边界点、分割点；所述图像特征点可以采用基于尺度不变的特征提
7.根据权利要求1所述的全景影像的物体距离测量方法，其特征在于，令所述目标三角形为△ABD，其中A、B分别为两个光心，D为图像特征点；
8.一种全景影像的物体距离测量系统，包括不少于4个安装在汽车车身(3)的不同位置以实现全景影像拍摄的环视摄像头(1)，其特征在于，还包括：
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1-7任意一项所述的一种全景影像的物体距离测量方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7任意一项所述的一种全景影像的物体距离测量方法。
...【技术特征摘要】
1.一种全景影像的物体距离测量方法，包括安装不少于4个环视摄像头(1)在汽车车身(3)的不同位置以实现全景影像拍摄，其特征在于，还包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的全景影像的物体距离测量方法，其特征在于，所述环视摄像头(1)为鱼眼摄像头。
3.根据权利要求1所述的全景影像的物体距离测量方法，其特征在于，所述环视摄像头(1)安装在同一水平面的不同位置。
4.根据权利要求1所述的全景影像的物体距离测量方法，其特征在于，先获取所述图像特征点在环视摄像头(1)坐标系中的坐标，再利用坐标转换计算所述图像特征点在所述世界坐标系中的坐标。
5.根据权利要求1所述的全景影像的物体距离测量方法，其特征在于，所述两个环视摄像头(1)的光心的实际距离是通过测定所述两个环视摄像头(1)的实际位置获得。
6.根据权利要求1所述的全景影像的物体距离测量方法，其特征在于，所述图像特征点...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈博谦，
申请(专利权)人：广西星网智云科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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