【技术实现步骤摘要】
所属的技术人员知道，本申请可以实现为装置、方法或计算机程序产品。因此，本公开可以具体实现为以下形式，即：可以是完全的硬件、也可以是完全的软件(包括固件、驻留软件、微代码等)，还可以是硬件和软件结合的形式，本文一般称为“模块”或“系统”。此外，在一些实施例中，本申请还可以实现为在一个或多个计算机可读介质中的计算机程序产品的形式，该计算机可读介质中包含计算机可读的程序代码。计算机可读存储介质例如可以是但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
技术介绍
1、目前整个电动观光车的技术还很传统，常通过人工踩踏油门踏板直接对车辆的电机控制芯片(mcu，motor control unit)进行控制。即，踩下油门踏板后电机控制芯片根据油门踏板深
2、然而，这种通过刹车片与车轮之间的摩擦力来降低车速并最终使车辆停止的制动方式依赖于物理摩擦，虽然有效，但在一定程度上增加了车辆的磨损和能耗。
技术实现思路
1、为了克服现有技术中通过刹车片与车轮之间的摩擦力来降低车速并最终使车辆停止的制动方式依赖于物理摩擦，虽然有效，但在一定程度上增加了车辆的磨损和能耗的问题，本申请提供了一种车辆的速度控制方法及相关设备。
2、第一方面，为了解决上述技术问题，本申请提供了一种车辆的速度控制方法，包括：
3、响应于车速控制指令，获取车辆的实时运行参数和期望车速；
4、基于实时运行参数和期望车速，得到车辆的请求扭矩；
5、获取车辆的实时反馈扭矩；
6、基于实时反馈扭矩和请求扭矩，得到车辆的目标输出扭矩；
7、基于目标输出扭矩对车辆进行速度控制，以使车辆达到期望车速。
8、第二方面，本申请还提供了一种车辆的速度控制装置，包括：
9、第一获取模块，用于响应于车速控制指令，获取车辆的实时运行参数和期望车速；
10、第一得到模块，用于基于实时运行参数和期望车速，得到车辆的请求扭矩；
11、第二获取模块，用于获取车辆的实时反馈扭矩；
12、第二得到模块，用于基于实时反馈扭矩和请求扭矩，得到车辆的目标输出扭矩；
13、控制模块，用于基于目标输出扭矩对车辆进行速度控制，以使车辆达到期望车速。
14、第三方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当指令在终端设备上运行时，使得终端设备执行一种车辆的速度控制方法的步骤。
15、第四方面，本申请还提供一种车辆，包括：
16、存储器，用于存储在处理器上运行的程序；
17、处理器，用于执行程序，以实现如权利要求1至7任一项的车辆的速度控制方法的步骤。
18、本申请的有益效果是：首先，响应于车速控制指令，获取车辆的实时运行参数和期望车速，再基于实时运行参数和期望车速，得到车辆的请求扭矩，然后获取车辆的实时反馈扭矩，并基于实时反馈扭矩和请求扭矩，得到车辆的目标输出扭矩，最后基于目标输出扭矩对车辆进行速度控制，以使车辆达到期望车速。这样，车辆的目标输出扭矩不仅考虑了车辆的实时运行参数和期望车速的影响，还考虑了车辆实时的实时反馈扭矩的影响，实现了对车辆的输出扭矩进行实时的精细调控，即使车辆处于大坡道变化以及负载大变化的使用场景时，也能够及时对车辆的车速的进行准确和稳定的控制，提高了控制精准性和稳定性，同时，车辆在长下坡道路行驶也只需踩踏一次脚刹便能够及时达到期望车速，减少了刹车片使用次数，延长了刹车片使用寿命，从而能够降低车辆的磨损和能耗。
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1.一种车辆的速度控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时运行参数包括运行车速、电机转速和所述车辆所处道路环境的实时坡度；所述基于所述实时运行参数和所述期望车速，得到所述车辆的请求扭矩，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述运行车速、所述期望车速和所述实时坡度，得到所述车辆的模拟油门踏板开度，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述P参数、所述I参数和所述车速差值，计算所述车辆的模拟油门踏板开度，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述正负符号情况，对所述比例增量和所述积分累积量进行计算，得到所述车辆的模拟油门踏板开度，包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述模拟油门踏板开度和所述电机转速，得到所述车辆的请求扭矩，包括：
7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述实时反馈扭矩和所述请求扭矩，得到所述车辆的目标输出扭矩，包括：
8.一种车辆的速度控制
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行如权利要求1至7任一项所述的一种基于车辆的速度控制方法的步骤。
10.一种车辆，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种车辆的速度控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时运行参数包括运行车速、电机转速和所述车辆所处道路环境的实时坡度；所述基于所述实时运行参数和所述期望车速，得到所述车辆的请求扭矩，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述运行车速、所述期望车速和所述实时坡度，得到所述车辆的模拟油门踏板开度，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述p参数、所述i参数和所述车速差值，计算所述车辆的模拟油门踏板开度，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述正负符号情况，对所述比例增量和所述积分...
【专利技术属性】
技术研发人员：尹成龙，张浩南，钟怡，何科，王莉民，
申请(专利权)人：四川宜云智能网联汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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