【技术实现步骤摘要】
【】本专利技术属于刺绣设备，具体涉及自动换底线装置。
技术介绍
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技术介绍
1、目前市场上的自动换底线装置，通过自动更换梭壳和梭芯(简称底线)来达到自动更换底线的目的。参考公告号为cn 210215827 u的中国专利，公开了一种多工位自动换梭壳系统，通过配置梭壳更换装置能够负责若干预设工位的换梭壳工作，并且拆卸后的梭壳及备用梭壳放置于储料转盘，待梭壳储料部上的备用梭壳用尽时，操作人员能够在一预设工位更换储料转盘，同时进行拆卸后梭壳回收及备用梭壳补充工作，不需要操作人员在各工位来回走动回收及补充梭壳。其中梭壳抓取部，也就是机械手，包括第二基板、摆动伸缩机构和机械手指机构，摆动伸缩机构转动连接第二基板，摆动伸缩机构上设置机械手指机构，所述摆动伸缩机构摆动到下方时，机械手指机构指向储料转盘上的梭壳存放工位。由于水平导向机构长度较长，梭壳更换装置沿水平导向机构运行到不同底线更换工位时，会存在位置偏差，严重时会导致机械手无法准确抓取到底线。
技术实现思路
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技术实现思路
1、针对现有技术中的不足，本专利技术所要解决的技术问题在于提供一种自动换底线装置的机械手误差自动调节结构，消除不同底线更换工位的位置误差，以使机械手可以准确抓取底线。
2、为解决上述技术问题，本专利技术采用如下技术方案：
3、自动换底线装置的机械手误差自动调节结构，机械手包括机械臂组件和抓手组件，所述机械臂组件包括与抓手组件连接的机械手摆臂，所述机械手误差自动调节
4、优选的，所述驱动器包括丝杆螺母组件以及驱动丝杆螺母组件的丝杆电机。
5、优选的，所述机械臂组件还包括机械臂滑动块，所述导轨设于机械臂滑动块与机械手摆臂之间，机械臂滑动块带动机械手摆臂摆动，机械手摆臂沿导轨移动，同时相对机械臂滑动块移动。
6、优选的，所述机械臂滑动块连接有固定板，所述固定板与丝杆螺母组件中的螺母固定，所述丝杆电机与机械手摆臂固定。
7、优选的，所述机械手误差自动调节结构还包括用于检测机械手摆臂沿导轨移动位置的位置传感器。
8、优选的，所述位置传感器包括光耦感应片和相对光耦感应片设置的零点位置感应光耦板。
9、优选的，所述机械臂组件还包括机械臂摆动连杆、机械臂滑动杆、机械臂运行导向槽，所述机械臂摆动连杆连接机械臂摆动轴，所述机械臂摆动轴由机械臂驱动电机驱动转动，并带动机械臂摆动连杆摆动，所述机械臂滑动杆铰接安装，所述机械臂滑动块与机械臂滑动杆滑动连接，所述机械臂滑动块连接有导向杆，所述机械臂摆动连杆设有滑槽，所述导向杆与滑槽滑动连接并与机械臂运行导向槽滑动连接，机械臂摆动连杆摆动过程中带动机械臂滑动块沿机械臂滑动杆滑动，同时机械臂滑动杆转动、导向杆沿滑槽和机械臂运行导向槽滑动，通过机械臂运行导向槽引导机械臂滑动块改变高度、前后位置以及相对角度。
10、优选的，所述抓手组件包括机械手支撑座、机械手自适应平衡座以及设于机械手自适应平衡座与机械手支撑座之间的自适应平衡结构，所述自适应平衡结构包括设于机械手自适应平衡座与机械手支撑座之间设有前后活动间隙、横向活动间隙以及上下活动间隙，以及弹性支撑在机械手自适应平衡座与机械手支撑座之间的弹性支撑部件，通过弹性支撑部件的弹性支撑作用使机械手自适应平衡座在与底线接触时相对机械手支撑座活动，所述机械手自适应平衡座与机械手支撑座之间设有活动槽，所述弹性支撑部件包括上下支撑弹簧和与上下支撑弹簧连接并设于活动槽内的支撑球，所述活动槽在机械手自适应平衡座与机械手支撑座相对活动时同时活动，并使支撑球在活动槽内改变位置。
11、优选的，所述机械手支撑座设有中心固定部，所述机械手自适应平衡座设有与中心固定部活动连接的活动限位部，所述中心固定部与活动限位部之间设有前后活动间隙和横向活动间隙，所述机械手支撑座在中心固定部的上、下侧对应设有上限位部和下限位部，所述活动限位部活动设于中心固定部外侧并由上限位部和下限位部限位，所述上限位部和/或下限位部与活动限位部之间设有上下活动间隙。
12、优选的，所述上限位部上设有上限位孔，所述上下支撑弹簧设于上限位孔内且下端与支撑球抵接；和/或，所述活动槽为活动限位部的内侧壁与中心固定部外侧壁之间形成的v型槽，所述支撑球由上方的上下支撑弹簧驱动以使支撑球与v型槽配合，当v型槽两侧壁之间的相对宽度和高度发生变化时，支撑球在v型槽内活动。
13、本专利技术采用上述技术方案，具有如下技术效果：
14、由机械臂组件带动抓手组件移动，抓手组件抓取底线，其中机械臂组件包括与抓手组件连接的机械手摆臂，将机械手误差自动调节结构与机械手摆臂连接，机械手误差自动调节结构包括驱动器以及与机械手摆臂连接的导轨，驱动器驱动机械手摆臂沿导轨移动以消除误差。因此，运行到不同的底线更换工位时，根据该工位对应的已知误差，控制机械手摆臂的移动方向和距离即可消除，保证机械手在不同工位均可以准确抓取到底线。
15、另外，抓手组件设有自适应平衡结构，在机械手误差自动调节结构实现较大误差的消除后，机械手在抓取底线时，可以通过机械手自适应平衡座的柔性摆动，使抓手组件可以较小范围活动，并与底线对准。
16、本专利技术的这些特点和优点将会在下面的具体实施方式、附图中详细的揭露。
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1.自动换底线装置的机械手误差自动调节结构，机械手包括机械臂组件和抓手组件，所述机械臂组件包括与抓手组件连接的机械手摆臂，其特征在于，所述机械手误差自动调节结构包括驱动器以及与机械手摆臂连接的导轨，驱动器驱动机械手摆臂沿导轨移动以消除误差。
2.根据权利要求1所述的机械手误差自动调节结构，其特征在于，所述驱动器包括丝杆螺母组件以及驱动丝杆螺母组件的丝杆电机。
3.根据权利要求2所述的机械手误差自动调节结构，其特征在于，所述机械臂组件还包括机械臂滑动块，所述导轨设于机械臂滑动块与机械手摆臂之间，机械臂滑动块带动机械手摆臂摆动，机械手摆臂沿导轨移动，同时相对机械臂滑动块移动。
4.根据权利要求3所述的机械手误差自动调节结构，其特征在于，所述机械臂滑动块连接有固定板，所述固定板与丝杆螺母组件中的螺母固定，所述丝杆电机与机械手摆臂固定。
5.根据权利要求1所述的机械手误差自动调节结构，其特征在于，所述机械手误差自动调节结构还包括用于检测机械手摆臂沿导轨移动位置的位置传感器。
6.根据权利要求5所述的机械手误差自动调节结构，其特征
7.根据权利要求3所述的机械手误差自动调节结构，其特征在于，所述机械臂组件还包括机械臂摆动连杆、机械臂滑动杆、机械臂运行导向槽，所述机械臂摆动连杆连接机械臂摆动轴，所述机械臂摆动轴由机械臂驱动电机驱动转动，并带动机械臂摆动连杆摆动，所述机械臂滑动杆铰接安装，所述机械臂滑动块与机械臂滑动杆滑动连接，所述机械臂滑动块连接有导向杆，所述机械臂摆动连杆设有滑槽，所述导向杆与滑槽滑动连接并与机械臂运行导向槽滑动连接，机械臂摆动连杆摆动过程中带动机械臂滑动块沿机械臂滑动杆滑动，同时机械臂滑动杆转动、导向杆沿滑槽和机械臂运行导向槽滑动，通过机械臂运行导向槽引导机械臂滑动块改变高度、前后位置以及相对角度。
8.根据权利要求1所述的机械手误差自动调节结构，其特征在于，所述抓手组件包括机械手支撑座、机械手自适应平衡座以及设于机械手自适应平衡座与机械手支撑座之间的自适应平衡结构，所述自适应平衡结构包括设于机械手自适应平衡座与机械手支撑座之间设有前后活动间隙、横向活动间隙以及上下活动间隙，以及弹性支撑在机械手自适应平衡座与机械手支撑座之间的弹性支撑部件，通过弹性支撑部件的弹性支撑作用使机械手自适应平衡座在与底线接触时相对机械手支撑座活动，所述机械手自适应平衡座与机械手支撑座之间设有活动槽，所述弹性支撑部件包括上下支撑弹簧和与上下支撑弹簧连接并设于活动槽内的支撑球，所述活动槽在机械手自适应平衡座与机械手支撑座相对活动时同时活动，并使支撑球在活动槽内改变位置。
9.根据权利要求8所述的机械手误差自动调节结构，其特征在于，所述机械手支撑座设有中心固定部，所述机械手自适应平衡座设有与中心固定部活动连接的活动限位部，所述中心固定部与活动限位部之间设有前后活动间隙和横向活动间隙，所述机械手支撑座在中心固定部的上、下侧对应设有上限位部和下限位部，所述活动限位部活动设于中心固定部外侧并由上限位部和下限位部限位，所述上限位部和/或下限位部与活动限位部之间设有上下活动间隙。
10.根据权利要求9所述的机械手误差自动调节结构，其特征在于，所述上限位部上设有上限位孔，所述上下支撑弹簧设于上限位孔内且下端与支撑球抵接；和/或，所述活动槽为活动限位部的内侧壁与中心固定部外侧壁之间形成的V型槽，所述支撑球由上方的上下支撑弹簧驱动以使支撑球与V型槽配合，当V型槽两侧壁之间的相对宽度和高度发生变化时，支撑球在V型槽内活动。
...【技术特征摘要】
1.自动换底线装置的机械手误差自动调节结构，机械手包括机械臂组件和抓手组件，所述机械臂组件包括与抓手组件连接的机械手摆臂，其特征在于，所述机械手误差自动调节结构包括驱动器以及与机械手摆臂连接的导轨，驱动器驱动机械手摆臂沿导轨移动以消除误差。
2.根据权利要求1所述的机械手误差自动调节结构，其特征在于，所述驱动器包括丝杆螺母组件以及驱动丝杆螺母组件的丝杆电机。
3.根据权利要求2所述的机械手误差自动调节结构，其特征在于，所述机械臂组件还包括机械臂滑动块，所述导轨设于机械臂滑动块与机械手摆臂之间，机械臂滑动块带动机械手摆臂摆动，机械手摆臂沿导轨移动，同时相对机械臂滑动块移动。
4.根据权利要求3所述的机械手误差自动调节结构，其特征在于，所述机械臂滑动块连接有固定板，所述固定板与丝杆螺母组件中的螺母固定，所述丝杆电机与机械手摆臂固定。
5.根据权利要求1所述的机械手误差自动调节结构，其特征在于，所述机械手误差自动调节结构还包括用于检测机械手摆臂沿导轨移动位置的位置传感器。
6.根据权利要求5所述的机械手误差自动调节结构，其特征在于，所述位置传感器包括光耦感应片和相对光耦感应片设置的零点位置感应光耦板。
7.根据权利要求3所述的机械手误差自动调节结构，其特征在于，所述机械臂组件还包括机械臂摆动连杆、机械臂滑动杆、机械臂运行导向槽，所述机械臂摆动连杆连接机械臂摆动轴，所述机械臂摆动轴由机械臂驱动电机驱动转动，并带动机械臂摆动连杆摆动，所述机械臂滑动杆铰接安装，所述机械臂滑动块与机械臂滑动杆滑动连接，所述机械臂滑动块连接有导向杆，所述机械臂摆动连杆设有滑槽，所述导向杆与滑槽滑动连接并与机械臂运行导向槽滑动连接，机械臂摆动连杆摆动过程中带动机械臂滑动块沿机械臂滑动杆滑动，同时机...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘高明，王海江，应江辉，田桂郁，
申请(专利权)人：浙江信胜科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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