【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及自动移动，尤其涉及一种作业路径确定方法、装置、电子设备和程序产品。
技术介绍
1、随着科技的不断发展，例如自动洗地车或扫地机器人等自移动装置广泛应用于日常生活和工作中。
2、在自移动装置从预设的起点至终点进行移动作业之前，要先确定自移动装置从该起点至该终点的作业路径，通常是基于作业路径的长度等因素确定自移动装置的作业路径，以使自移动装置的作业效率较高。
3、但是，当自移动装置是在设置有自动导引装置(automated guided vehicl，agv)的场景中进行作业时，由于自动导引装置是按照预设的移动路径进行移动的，且自移动装置要在该场景中进行较为全面的作业，因此会存在自移动装置的作业路径与自动导引装置的移动路径存在交点的情况，此情况下自动引导装置的移动会对自移动装置的移动作业进行干扰，即自移动装置在按照其作业路径进行移动的过程中，会发生与移动中的自动引导装置相遇的情况，此时自移动装置会暂停移动，直至相遇的自动引导装置离开，由此，会存在确定出的作业路径较短但自移动装置沿着该作业路径移动用时过长的情况，以致自移动装置的作业效率较低。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提供一种作业路径确定方法、装置、电子设备和程序产品，以至少部分解决上述问题。
2、根据本申请实施例的第一方面，提供了一种作业路径确定方法，用于在设置有至少一个自动导引装置的作业区域中确定自移动装置的作业路径，该作业路径确定方法包括：获取所述自移动装置在所述作业
3、根据本申请实施例的第二方面，提供了一种作业路径确定装置，用于在设置有至少一个自动导引装置的作业区域中确定自移动装置的作业路径，该作业路径确定装置包括：路径获取单元，用于获取所述自移动装置在所述作业区域上的多个备选作业路径，其中，所述多个备选作业路径的起点相同且终点相同；数据获取单元，用于获取所述自动导引装置在目标时间段内的路径数据，其中，所述路径数据包括相对应的所述自动导引装置在所述作业区域内的预设移动路径、及所述自动导引装置移动至所述预设移动路径上多个路径点的预测时间；配速确定单元，用于根据所述至少一个自动导引装置的路径数据，分别确定每个所述备选作业路径的配速信息，其中，所述配速信息用于指示所述自移动装置按照相对应的备选作业路径移动时的配速；路径确定单元，用于根据所述多个备选作业路径的配速信息，从所述多个备选作业路径中确定所述自移动装置在所述目标时间段内的作业路径。
4、根据本申请实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，处理器、存储器和通信接口通过通信总线完成相互间的通信；存储器用于存放至少一可执行指令，可执行指令使处理器执行上述第一方面所述方法对应的操作。
5、根据本申请实施例的第四方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机指令，计算机指令指示计算设备执行上述第一方面所述的方法。
6、根据本申请实施例提供的作业路径确定方案，可以根据作业区域中的自动导引装置的路径数据，确定工作区域中的每个备选作业路径的配速信息，并根据工作区域上的备选作业路径的配速信息，在工作区域上的备选路径中确定出一个备选作业路径，以将该备选作业路径作为自移动装置在目标时间段内的作业路径。由此，确定自移动装置在目标时间段内的作业路径，不仅考虑到了自移动装置在作业区域内的备选作业路径，还考虑到了每一备选作业路径的配速信息，进而在从备选作业路径中确定出作业路径时，可以较为准确的确定出使自移动装置的移动时长较短的备选作业路径，以减小自移动装置沿着该作业路径移动时与自动导引装置相遇的可能性，使自移动装置暂停移动的情况发生的可能性较小，提高了自移动装置的作业效率。
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1.一种作业路径确定方法，其特征在于，用于在设置有至少一个自动导引装置的作业区域中确定自移动装置的作业路径，所述作业路径确定方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个自动导引装置的路径数据，分别确定每个所述备选作业路径的配速信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个自动导引装置的所述路径数据，分别确定每个所述备选作业路径的多个备选配速信息，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述至少一个自动导引装置的预设移动路径上，确定所述备选作业路径对应的目标路径点，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述备选作业路径中，确定所述目标路径点的冲突路径，包括：
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述备选作业路径所对应目标路径点的预测时间和冲突路径，确定该备选作业路径的多个备选配速信息，包括：
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个备选作业路径的配速信息，从所述多个备选作业路径中确定所述
8.一种作业路径确定装置，其特征在于，用于在设置有至少一个自动导引装置的作业区域中确定自移动装置的作业路径，所述作业路径确定装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，处理器、存储器和通信接口通过通信总线完成相互间的通信；
10.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机指令，所述计算机指令指示计算设备执行如权利要求1-7中任一项的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种作业路径确定方法，其特征在于，用于在设置有至少一个自动导引装置的作业区域中确定自移动装置的作业路径，所述作业路径确定方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个自动导引装置的路径数据，分别确定每个所述备选作业路径的配速信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个自动导引装置的所述路径数据，分别确定每个所述备选作业路径的多个备选配速信息，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述至少一个自动导引装置的预设移动路径上，确定所述备选作业路径对应的目标路径点，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述备选作业路径中，确定所述目标路径点的冲突路径，包括：
6.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：张放，熊辉，刘苗，
申请(专利权)人：北京智行者科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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