【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，特别涉及一种车辆控制方法、装置、电子设备及介质。
技术介绍
1、随着智能化驾驶技术的快速发展，对车辆行驶过程的控制越来越精细化。车辆在行驶过程中可以存在车辆变道需求，如此有必要提供一种支持车辆变道行驶的车辆控制方法。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种车辆控制方法、装置、电子设备及介质，能够实现对自车变道的精准控制。
2、第一方面，本申请实施例提供一种车辆控制方法，包括：根据自车道上位于自车行驶前方、且与自车的距离不大于预设距离阈值的障碍物的通行效率代价，获取自车道的通行效率代价，以及根据自车道的第一邻车道上位于自车行驶前方、且与自车的距离不大于距离阈值的障碍物的通行效率代价，获取第一邻车道的通行效率代价；其中，障碍物的通行效率代价根据障碍物的运动信息得到，通行效率代价为表征对自车行驶阻塞度的参数；根据自车道的通行效率代价和第一邻车道的通行效率代价，确定自车向第一邻车道变道的第一触发条件是否成立；在第一触发条件成立的情况下，执行控制自车变道的操作。
3、本申请实施例中，限定使用距离自车较近的障碍物的cost(即通行效率代价)、而不使用过远障碍物的cost来获取车道cost，如此可以避免因对过远障碍物的运动信息检测不准确而导致获得的车道cost不够准确。通过筛除过远障碍物，可以实现对车道cost的准确获取，进而基于自车道的cost和邻车道的cost能够实现对自车变道的精准控制。
4、可选地，预设距离阈值小于自车的传感器对障碍物
5、通过令自车传感器的感知距离大于距离阈值，可以避免存在对影响自车变道的在前障碍物漏感知的问题，且适用于自车的现有传感器，可以不涉及对传感器相关技术实现的修改。
6、可选地，预设距离阈值根据自车的车速和预设时长得到。通过根据自车车速获得距离阈值，可使得距离阈值能够实时匹配自车车速，距离阈值的确定更具针对性，支持变道决策更加合理。
7、可选地，通行效率代价不小于零；车辆控制方法还包括：获取自车道的通行效率代价减去第一邻车道的通行效率代价所得的第一差值；其中，第一触发条件成立的情况包括：第一差值不小于设定阈值；设定阈值大于零。
8、通过令cost≥0，并限定自车道cost减去邻车道cost的差值小于阈值时控制自车变道，若满足限定即可表示自车需变道且可变道，即可以具有在自车道拥堵而邻车道通畅情况下向邻车道变道的效果，且控制流程简单，符合用户驾驶的实际变道控制。
9、可选地，车辆控制方法还包括：根据自车道的第二邻车道上位于自车行驶前方的障碍物的通行效率代价，获取第二邻车道的通行效率代价；获取自车道的通行效率代价减去第二邻车道的通行效率代价所得的第二差值；其中，自车向第二邻车道变道的第二触发条件成立的情况包括：第二差值不小于设定阈值；在第一触发条件成立的情况下，执行控制自车变道的操作，包括：在第一触发条件和第二触发条件均成立的情况下，控制自车向位于自车左侧的邻车道变道。
10、在存在两个邻车道、且两个邻车道均通畅以支持自车变道的情况下，可优选向左变道，这一实现方式符合用户实际需求。
11、可选地，获取车道的通行效率代价的步骤包括：根据车道上位于自车行驶前方的、与自车的距离不大于距离阈值且距离自车最近障碍物的运动信息，获取最近障碍物的通行效率代价；根据最近障碍物的通行效率代价确定所在车道的通行效率代价。
12、由于距离自车最近的前方非过远障碍物对自车当前行驶的阻塞影响通常明显高于距离自车较远的前方非过远障碍物对自车当前行驶的阻塞影响，故可以基于非过远最近障碍物对自车当前行驶的阻塞影响来确定是否执行自车变道，如此可以实现对自车变道的准确控制，且能够简化变道控制逻辑。
13、可选地，获取车道的通行效率代价的步骤包括：根据车道上位于自车行驶前方、且与自车的距离不大于距离阈值的每一障碍物的运动信息，获取每一障碍物的通行效率代价；根据每一障碍物的通行效率代价中的最大值确定所在车道的通行效率代价。
14、由于最大cost的前方非过远障碍物对自车当前及未来时间段内行驶的阻塞影响通常明显高于较小cost的前方非过远障碍物对自车当前及未来时间段内行驶的阻塞影响，故可以基于最大cost的非过远障碍物对自车当前及未来时间段内行驶的阻塞影响来确定是否执行自车变道，如此可以实现对自车变道的准确控制，且可具有前瞻性。
15、可选地，获取车道的通行效率代价的步骤包括：根据车道上位于自车行驶前方的、与自车的距离不大于距离阈值且距离自车最近障碍物的运动信息，获取最近障碍物的通行效率代价；根据车道上位于自车行驶前方、且与自车的距离不大于距离阈值的每一障碍物的运动信息，获取每一障碍物的通行效率代价；根据最近障碍物的通行效率代价和每一障碍物的通行效率代价中的最大值，确定所在车道的通行效率代价。
16、通过综合考虑到非过远最近障碍物和最大cost非过远障碍物对自车行驶的阻塞影响，可以实现对自车变道的准确控制，且可具有前瞻性。
17、第二方面，本申请实施例提供一种车辆控制装置，包括：获取模块，用于根据自车道上位于自车行驶前方、且与自车的距离不大于预设距离阈值的障碍物的通行效率代价，获取自车道的通行效率代价，以及根据自车道的第一邻车道上位于自车行驶前方、且与自车的距离不大于距离阈值的障碍物的通行效率代价，获取第一邻车道的通行效率代价；其中，障碍物的通行效率代价根据障碍物的运动信息得到，通行效率代价为表征对自车行驶阻塞度的参数；确定模块，用于根据自车道的通行效率代价和第一邻车道的通行效率代价，确定自车向第一邻车道变道的第一触发条件是否成立；控制模块，用于在第一触发条件成立的情况下，执行控制自车变道的操作。
18、第三方面，本申请实施例提供一种电子芯片，包括：处理器，其用于执行存储在存储器上的计算机程序指令，其中，当计算机程序指令被处理器执行时，触发电子芯片执行如第一方面中任一项的方法。
19、第四方面，本申请实施例提供一种电子设备，电子设备包括至少一个处理器，处理器和存储器耦合，存储器用于存储计算机程序指令，处理器用于执行计算机程序指令，其中，当计算机程序指令被该处理器执行时，触发电子设备执行如第一方面中任一项的方法。
20、第五方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面中任一项的方法。
21、第六方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机程序，当计算机程序在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面中任一项的方法。
22、前述各个方面的技术效果可互相参考，在此不再赘述。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设距离阈值小于自车的传感器对障碍物的最大感知距离。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设距离阈值根据自车的车速和预设时长得到。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通行效率代价不小于零；
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1-5中任一所述的方法，其特征在于，获取车道的通行效率代价的步骤包括：
7.根据权利要求1-5中任一所述的方法，其特征在于，获取车道的通行效率代价的步骤包括：
8.根据权利要求1-5中任一所述的方法，其特征在于，获取车道的通行效率代价的步骤包括：
9.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：
10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括至少一个处理器，所述处理器和存储器耦合，所述存储器用于存储计算机程序指令，所述处理器用于执行计算机程序指令，其中，当所述计算机程序指令被该处理器执行时，触发所述电子设备执
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1-8中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设距离阈值小于自车的传感器对障碍物的最大感知距离。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设距离阈值根据自车的车速和预设时长得到。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通行效率代价不小于零；
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1-5中任一所述的方法，其特征在于，获取车道的通行效率代价的步骤包括：
7.根据权利要求1-5中任一所述的方法，其特征在于，获取车道的通行效率代价的步骤...
【专利技术属性】
技术研发人员：魏树军，
申请(专利权)人：魔门塔苏州科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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