【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本公开涉及自身位置推定系统。
技术介绍
1、作为省人化的措施，对自主移动型的机器人的期待提高。
2、在自主移动中，机器人需要始终掌握自己现在位于哪里，这通过各种自身位置推定的算法来达成。
3、在现有的室内的自主移动中，一般利用基于lidar和栅格地图的自身位置推定。在室外，例如在大规模农业用的自动驾驶等中，虽然行驶区域变宽大，但是在行驶区域整体上天空是开放的，易于接收来自卫星的电波，因此易于以比较低的成本实施基于gnss的位置推定。另一方面，即使是室外，例如在最后一英里配送等中，行驶区域以住宅街道、大厦街道等为中心，天空不一定开放，在行驶区域之中包含不能利用gnss的区域。
4、鉴于此，一般为了进行自主移动型的机器人的更灵活的行驶，进行互补地利用多个自身位置推定单元的处理。例如在专利文献1中，记载了在使用坐标转换对多个测量部各自的测量结果进行位置对准的基础上进行移动体的自身位置推定以及形状测量的方法。
5、在先技术文献
6、专利文献
7、专利文献1：日本特开2017-150977号公报
技术实现思路
1、然而，在专利文献1等现有技术中，存在以下问题：由于坐标系的变形，在通过不同的自身位置推定算法导出的2个推定自身位置之间产生偏移，自身位置变得不稳定。例如，栅格地图中的自身位置推定是参照了栅格地图的相对的自身位置对准，因此与始终获取绝对坐标的gnss不同，易于产生坐标系的变形。
2、当在这样包含坐标系
3、本专利技术鉴于上述问题点而作出，其目的在于，提供一种在互补地利用2个自身位置推定算法时，能够抑制由两个自身位置推定算法推定的自身位置的位置偏移的自身位置推定系统。
4、主要解决上述课题的本专利技术是移动体的自身位置推定系统，所述自身位置推定系统具备：
5、第一自身位置推定部，使用所述移动体中所搭载的第一测位传感器，在第一坐标系推定第一自身位置；
6、第二自身位置推定部，使用所述移动体中所搭载的第二测位传感器，在第二坐标系推定第二自身位置；
7、自身位置转换部，将由所述第一自身位置推定部推定出的通过所述第一坐标系来表现的所述第一自身位置，转换为所述第二坐标系下的表现形式；和
8、自身位置修正部，使用将通过所述第一坐标系表现的实际空间中的记录点相对于所述第二坐标系的位置偏移量作为修正信息来存储的修正信息地图数据，对换转为所述第二坐标系下的表现形式的所述第一自身位置进行修正。
9、根据本公开的位置推定系统，能够在互补地利用2个自身位置推定算法时，抑制由两个自身位置推定算法推定的自身位置的位置偏移。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种自身位置推定系统，是移动体的自身位置推定系统，具备：
2.根据权利要求1所述的自身位置推定系统，其中，
3.根据权利要求2所述的自身位置推定系统，其中，
4.根据权利要求1所述的自身位置推定系统，其中，
5.根据权利要求1所述的自身位置推定系统，其中，
6.根据权利要求1所述的自身位置推定系统，其中，
7.根据权利要求1所述的自身位置推定系统，其中，
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种自身位置推定系统，是移动体的自身位置推定系统，具备：
2.根据权利要求1所述的自身位置推定系统，其中，
3.根据权利要求2所述的自身位置推定系统，其中，
4.根据权利要求1...
【专利技术属性】
技术研发人员：重兼聪夫，森元慎吾，
申请(专利权)人：松下知识产权经营株式会社，
类型：发明
国别省市：
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