【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及淋水机器人，尤其是指一种淋水机器人淋水位置的控制方法及系统。
技术介绍
1、在建筑行业，淋水测试是确保建筑物外墙、窗户和其他结构组件防水性能的重要步骤。传统的淋水测试通常依赖于人工操作或固定喷头系统，这些方法存在诸多局限性。例如，人工淋水不仅效率低下，而且难以保证淋水的均匀性和一致性；而固定喷头系统虽然可以提供较为稳定的淋水效果，但其灵活性差，无法针对不同形状和高度的建筑结构进行调整。
2、随着科技的进步，自动化设备如淋水机器人逐渐被引入到建筑行业中，以提高淋水测试的精度和效率。淋水机器人能够根据预设路径自动移动，并且可以在不同的位置对建筑结构进行淋水测试。然而，现有的淋水机器人在控制淋水位置时，仍然面临一些挑战，比如：
3、无法自动生成淋水方案：需要根据淋水任务，先手动执行大概范围内的淋水操作，再调节淋水参数，以达到目标淋水位置；
4、精确度不足：由于缺乏有效的空间定位和角度调节机制，现有淋水机器人的淋水位置往往不够精确，可能导致某些区域淋水过多或过少；
5、并且，现有的智能淋水机器人，在实现位置调节的时候，也只是根据图像采集反馈的方式，调整淋水位置，而无法根据淋水位置自动确定淋水参数。
技术实现思路
1、为此，本专利技术所要解决的技术问题在于克服现有技术中淋水机器人无法根据淋水任务自动生成淋水方案、以及对目标淋水位置淋水精度不足的问题，提供一种淋水机器人淋水位置的控制方法及系统，通过建立三维空间坐标系来精确定位目标淋
2、为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种淋水机器人淋水位置的控制方法，包括：
3、获取淋水机器人的位置和目标淋水位置，以淋水机器人的喷头所在位置为原点，建立三维空间坐标系，确定目标淋水位置在三维空间坐标系中的坐标；
4、启动淋水机器人向目标位置淋水，测定淋水机器人的喷头的喷射角度和喷射压力；
5、建立淋水位置控制模型，目标为根据目标淋水位置的坐标，计算所需的喷射角度和喷射压力；
6、确定所述淋水机器人的位置，将目标淋水位置相对于淋水机器人的坐标输入到淋水位置控制模型中，获得淋水机器人的喷头的喷射角度和喷射压力，以该喷射角度和喷射压力启动淋水机器人，实现淋水机器人对目标淋水位置的淋水。
7、在本专利技术的一个实施例中，建立淋水位置控制模型，包括：
8、获取淋水机器人在不同条件下淋水的历史数据；
9、对收集到的历史数据进行处理，提取用于模型建立的特征作为样本数据集，所述特征包括：淋水机器人当前位置与目标位置的欧几里得距离d和目标淋水位置相对于淋水机器人喷头的俯仰角α和偏航角β；
10、基于机器学习算法，预测喷射角度和喷射压力与淋水位置之间的关系，建立预测模型；
11、以淋水机器人当前位置与目标位置的欧几里得距离d和目标淋水位置相对于淋水机器人喷头的俯仰角α和偏航角β作为输入参数，以淋水机器人的喷头的喷射角度和喷射压力作为输出参数训练预测模型，得到淋水位置控制模型。
12、在本专利技术的一个实施例中，所述不同条件包括：不同的位置条件，即以淋水机器人的喷头所在位置为原点，淋水机器人的喷头的最大喷射压力为半径的条件下构建淋水机器人的喷射范围，在喷射范围内选取任意位置作为淋水目标位置。
13、在本专利技术的一个实施例中，所述不同条件包括：不同的环境条件，用于模拟实际淋水作业时可能影响淋水位置改变的自然环境，包括：风速、温度、降水的影响。
14、在本专利技术的一个实施例中，在建立淋水位置控制模型的过程中，当同一个目标淋水位置存在多种喷射角度和喷射压力的对应关系时，根据实际使用的环境条件选择不同的喷射参数。
15、在本专利技术的一个实施例中，当淋水机器人与目标淋水位置之间没有遮挡时：
16、以淋水机器人的所述位置为原点，确定目标淋水位置的坐标，并利用坐标计算俯仰角α；
17、利用历史数据建立喷射参数控制模型，以最小俯仰角为优化目标，将目标淋水位置的坐标作为输入参数，将实现该位置的喷射角度与喷射压力参数作为输出参数训练模型。
18、在本专利技术的一个实施例中，当淋水机器人与目标淋水位置之间存在遮挡时：
19、以淋水机器人的所述位置为原点，确定目标淋水位置的坐标；
20、根据遮挡物的形状，先确定一个能够越过该遮挡物的喷头的俯仰角α，将目标淋水位置的坐标作为输入参数，将实现该位置的喷射角度与喷射压力参数作为输出参数训练模型。
21、在本专利技术的一个实施例中，还包括：反馈调节，包括：
22、获取实际的淋水位置，通过比较喷洒后实际的淋水位置和预设的目标淋水位置，计算出偏差，生成偏差反馈信号；
23、根据反馈信号设计一个自适应控制器，以决定如何调整喷头的喷射角度和压力；
24、将实际的淋水位置、自适应控制器、喷头的喷射角度和压力关联，形成一个闭环控制系统，对实际的淋水位置进行调节。
25、为解决上述技术问题，本专利技术还提供了一种淋水机器人淋水位置的控制系统，包括：
26、位置获取模块，用于获取所述淋水机器人的当前位置和目标淋水位置；
27、坐标系建立模块，以所述淋水机器人的喷头所在位置为原点，建立三维空间坐标系，并确定目标淋水位置在该坐标系中的坐标；
28、参数测定模块，启动淋水机器人向目标位置淋水，并测定所述淋水机器人的喷头的喷射角度和喷射压力；
29、控制模型模块，用于根据目标淋水位置的坐标，计算所需的喷射角度和喷射压力，建立淋水位置控制模型；
30、位置确认模块，用于确定所述淋水机器人的当前位置，并将目标淋水位置相对于淋水机器人的坐标输入到所述控制模型模块中；
31、执行控制模块，根据所述控制模型模块计算出的喷射角度和喷射压力，启动淋水机器人，使喷头按照计算出的角度和压力进行淋水操作。
32、在本专利技术的一个实施例中，还包括：反馈调整模块，用于实时监测实际淋水位置与目标位置的偏差，并根据所述偏差动态调整喷头的喷射角度和喷射压力。
33、本专利技术的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：
34、本专利技术所述的淋水机器人淋水位置的控制方法及系统，通过建立三维空间坐标系来精确定位目标淋水位置，并利用淋水位置控制模型计算出必要的喷射角度和喷射压力，能够根据目标淋水位置自动调节喷头的喷射角度和喷射压力，实现智能化自动淋水，无需人工干预，大大提高了工作效率，特别是在大型建筑项目的淋水测试中，自动化操作可以显著缩短测试周期，降低人力成本。
35、具体地，通过建立以淋水机器人的喷头所在位置为原点的三维空间坐标系，可以准确地确定每个目标淋水位本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种淋水机器人淋水位置的控制方法，其特征在于：包括：
2.根据权利要求1所述的淋水机器人淋水位置的控制方法，其特征在于：建立淋水位置控制模型，包括：
3.根据权利要求2所述的淋水机器人淋水位置的控制方法，其特征在于：所述不同条件包括：不同的位置条件，即以淋水机器人的喷头所在位置为原点，淋水机器人的喷头的最大喷射压力为半径的条件下构建淋水机器人的喷射范围，在喷射范围内选取任意位置作为淋水目标位置。
4.根据权利要求2所述的淋水机器人淋水位置的控制方法，其特征在于：所述不同条件包括：不同的环境条件，用于模拟实际淋水作业时可能影响淋水位置改变的自然环境，包括：风速、温度、降水的影响。
5.根据权利要求1所述的淋水机器人淋水位置的控制方法，其特征在于：在建立淋水位置控制模型的过程中，当同一个目标淋水位置存在多种喷射角度和喷射压力的对应关系时，根据实际使用的环境条件选择不同的喷射参数。
6.根据权利要求5所述的淋水机器人淋水位置的控制方法，其特征在于：当淋水机器人与目标淋水位置之间没有遮挡时：
7.根据权利要求5所
8.根据权利要求1所述的淋水机器人淋水位置的控制方法，其特征在于：还包括：反馈调节，包括：
9.一种淋水机器人淋水位置的控制系统，用于执行上述权利要求1～8任意一项所述的控制方法，其特征在于：包括：
10.根据权利要求9所述的淋水机器人淋水位置的控制系统，其特征在于：还包括：反馈调整模块，用于实时监测实际淋水位置与目标位置的偏差，并根据所述偏差动态调整喷头的喷射角度和喷射压力。
...【技术特征摘要】
1.一种淋水机器人淋水位置的控制方法，其特征在于：包括：
2.根据权利要求1所述的淋水机器人淋水位置的控制方法，其特征在于：建立淋水位置控制模型，包括：
3.根据权利要求2所述的淋水机器人淋水位置的控制方法，其特征在于：所述不同条件包括：不同的位置条件，即以淋水机器人的喷头所在位置为原点，淋水机器人的喷头的最大喷射压力为半径的条件下构建淋水机器人的喷射范围，在喷射范围内选取任意位置作为淋水目标位置。
4.根据权利要求2所述的淋水机器人淋水位置的控制方法，其特征在于：所述不同条件包括：不同的环境条件，用于模拟实际淋水作业时可能影响淋水位置改变的自然环境，包括：风速、温度、降水的影响。
5.根据权利要求1所述的淋水机器人淋水位置的控制方法，其特征在于：在建立淋水位置控制模型的过程中，当同一个目标淋...
【专利技术属性】
技术研发人员：宁雪莲，陈璐，沈叶，林岩，周月晨，宗焕新，刘闯，浦振宇，顾静，徐奔，项越，宋铖霞，
申请(专利权)人：苏州方正工程技术开发检测股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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