【技术实现步骤摘要】
本技术涉及喷涂机器臂轨迹校正，尤其涉及一种喷涂机器臂的轨迹校正系统。
技术介绍
1、大部分喷涂机器人采用示教喷涂，根据技术员工预先设定好的轨迹进行喷涂，这种喷涂方法根据前人喷涂的经验进行有效的喷涂，但是前期编程工作较大，而且轨迹优化不明显，效率较低，涂料浪费相对较大,基于强化学习的轨迹优化利用强化学习通过机器人对环境进行建模，在机器内部模拟出与环境相同或类似的状况，进行喷涂轨迹优化,实现对于喷涂机器臂的轨迹校正，可是传统的校正装置只能进行单一方向的校正，导致还会出现向一个方向偏移的问题，为了提高装置的校正精准性，我们重新设计一种喷涂机器臂的轨迹校正系统。
技术实现思路
1、本技术的目的在于提供喷涂机器臂的轨迹校正装置。
2、为解决上述技术问题，本技术提供如下技术方案：一种喷涂机器臂的轨迹校正系统，包括喷涂机工作台，所述喷涂机工作台一侧顶端边缘固定安装有喷涂龙门架，所述喷涂龙门架的顶端表面开设有滑动限位槽，所述滑动限位槽的内部转动连接有传动螺杆，所述传动螺杆的一侧表面活动连接有滑动块，所述滑动块的顶端固定连接有顶端限位器，所述滑动块的一侧底端固定连接有喷涂控制器，所述喷涂控制器的一侧底端转动连接有转动轴，所述转动轴的一侧边缘固定连接有连接臂，所述连接臂的一侧底端固定连接有收缩臂，所述收缩臂的底端伸缩连接有伸缩臂，所述伸缩臂一侧的底端固定连接有喷涂头，所述喷涂控制器的一侧固定连接有轨迹校正器。
3、优选的，所述传动螺杆和所述滑动块的连接关系为螺纹连接，所述传动螺
4、优选的，所述轨迹校正器包括安装盘，所述安装盘的一侧底端固定连接有轨迹识别摄像头，所述轨迹识别摄像头的底端表面边缘固定安装有补光灯，所述安装盘的一侧顶端固定连接有主电力箱。
5、优选的，所述喷涂控制器的两侧对称安装有轨迹校正器，两侧所述轨迹校正器的结构相同。
6、优选的，所述喷涂龙门架靠近传动螺杆的一侧顶端外壁固定安装有动力电机，所述喷涂机工作台的一侧顶端固定安装有限位按。
7、优选的，所述喷涂控制器的一侧固定安装有喷涂料预留箱，所述喷涂料预留箱的一侧固定安装有喷涂泵，所述喷涂泵的一侧连通有涂料传输管，所述涂料传输管一侧的顶端和所述喷涂头连通，所述喷涂料预留箱的一侧固定安装有喷涂主控器，所述喷涂主控器的正面一侧固定安装有数据显示器，所述喷涂主控器的正面一侧设置有设置控制盘。
8、与相关技术相比较，本技术提供的喷涂机器臂的轨迹校正装置有如下有益效果：
9、1、本技术提供喷涂机器臂的轨迹校正装置，通过设置滑动块在传动螺杆表面的传动，从而在滑动限位槽的内部滑动，控制喷涂装置的水平位置，通过喷涂控制器控制伸缩臂在收缩臂内部的伸缩，调节喷涂头的整体高度，利用喷涂头实现多个位置的喷涂作业，在喷涂控制器的两侧设置轨迹校正器，利用轨迹识别摄像头及时的查询喷涂轨迹，两侧同时监测的效果，一旦出现轨迹偏移的问题，及时的将校正指令传送到喷涂控制器的内部，通过喷涂控制器底端的转动轴进行旋转校正即可。
10、2、本技术提供喷涂机器臂的轨迹校正装置，通过设置喷涂料预留箱的内部预存涂料，通过喷涂泵将涂料抽入涂料传输管的内部，再直接传输到喷涂头的内部实现喷涂即可，喷涂泵的启动和关闭通过喷涂主控器实现控制，喷涂主控器上的设置控制盘可以直接设置喷涂速率，直接控制喷涂速率即可，提高装置使用的便捷性。
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1.一种喷涂机器臂的轨迹校正系统，包括喷涂机工作台(1)，所述喷涂机工作台(1)一侧顶端边缘固定安装有喷涂龙门架(2)，其特征在于：所述喷涂龙门架(2)的顶端表面开设有滑动限位槽(3)，所述滑动限位槽(3)的内部转动连接有传动螺杆(4)，所述传动螺杆(4)的一侧表面活动连接有滑动块(5)，所述滑动块(5)的顶端固定连接有顶端限位器(6)，所述滑动块(5)的一侧底端固定连接有喷涂控制器(7)，所述喷涂控制器(7)的一侧底端转动连接有转动轴(8)，所述转动轴(8)的一侧边缘固定连接有连接臂(9)，所述连接臂(9)的一侧底端固定连接有收缩臂(10)，所述收缩臂(10)的底端伸缩连接有伸缩臂(11)，所述伸缩臂(11)一侧的底端固定连接有喷涂头(12)，所述喷涂控制器(7)的一侧固定连接有轨迹校正器(13)。
2.根据权利要求1所述的一种喷涂机器臂的轨迹校正系统，其特征在于，所述传动螺杆(4)和所述滑动块(5)的连接关系为螺纹连接，所述传动螺杆(4)和所述滑动限位槽(3)的连接关系为滑动连接，所述顶端限位器(6)的横截面宽度大于所述滑动限位槽(3)的横截面宽度，所述顶端限位器
3.根据权利要求1所述的一种喷涂机器臂的轨迹校正系统，其特征在于，所述轨迹校正器(13)包括安装盘(131)，所述安装盘(131)的一侧底端固定连接有轨迹识别摄像头(132)，所述轨迹识别摄像头(132)的底端表面边缘固定安装有补光灯(133)，所述安装盘(131)的一侧顶端固定连接有主电力箱(134)。
4.根据权利要求1所述的一种喷涂机器臂的轨迹校正系统，其特征在于，所述喷涂控制器(7)的两侧对称安装有轨迹校正器(13)，两侧所述轨迹校正器(13)的结构相同。
5.根据权利要求1所述的一种喷涂机器臂的轨迹校正系统，其特征在于，所述喷涂龙门架(2)靠近传动螺杆(4)的一侧顶端外壁固定安装有动力电机(14)，所述喷涂机工作台(1)的一侧顶端固定安装有限位按(15)。
6.根据权利要求1所述的一种喷涂机器臂的轨迹校正系统，其特征在于，所述喷涂控制器(7)的一侧固定安装有喷涂料预留箱(16)，所述喷涂料预留箱(16)的一侧固定安装有喷涂泵(17)，所述喷涂泵(17)的一侧连通有涂料传输管(18)，所述涂料传输管(18)一侧的顶端和所述喷涂头(12)连通，所述喷涂料预留箱(16)的一侧固定安装有喷涂主控器(19)，所述喷涂主控器(19)的正面一侧固定安装有数据显示器(20)，所述喷涂主控器(19)的正面一侧设置有设置控制盘(21)。
...【技术特征摘要】
1.一种喷涂机器臂的轨迹校正系统，包括喷涂机工作台(1)，所述喷涂机工作台(1)一侧顶端边缘固定安装有喷涂龙门架(2)，其特征在于：所述喷涂龙门架(2)的顶端表面开设有滑动限位槽(3)，所述滑动限位槽(3)的内部转动连接有传动螺杆(4)，所述传动螺杆(4)的一侧表面活动连接有滑动块(5)，所述滑动块(5)的顶端固定连接有顶端限位器(6)，所述滑动块(5)的一侧底端固定连接有喷涂控制器(7)，所述喷涂控制器(7)的一侧底端转动连接有转动轴(8)，所述转动轴(8)的一侧边缘固定连接有连接臂(9)，所述连接臂(9)的一侧底端固定连接有收缩臂(10)，所述收缩臂(10)的底端伸缩连接有伸缩臂(11)，所述伸缩臂(11)一侧的底端固定连接有喷涂头(12)，所述喷涂控制器(7)的一侧固定连接有轨迹校正器(13)。
2.根据权利要求1所述的一种喷涂机器臂的轨迹校正系统，其特征在于，所述传动螺杆(4)和所述滑动块(5)的连接关系为螺纹连接，所述传动螺杆(4)和所述滑动限位槽(3)的连接关系为滑动连接，所述顶端限位器(6)的横截面宽度大于所述滑动限位槽(3)的横截面宽度，所述顶端限位器(6)和所述喷涂龙门架(2)的连接关系为滑动连接，所述喷涂控制器(7)的横截面宽度大于所述滑动限位槽(3)的横截面宽度，所述喷涂控制器(7)和所述喷涂龙门架(2)的连接关系为滑动连接。
...【专利技术属性】
技术研发人员：潘海梅，
申请(专利权)人：苏州唯质精密制造有限公司，
类型：新型
国别省市：
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