【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及交通安全领域，具体涉及一种基于超声波传感器检测渣土车低速行驶、静止及卸货状态的方法。
技术介绍
1、在渣土车等大型货车的实际工作中，尤其是在极低车速(如低于4km/h)下行驶时，传统的车速检测方法(如基于abs系统的轮速传感器)常常无法提供准确的车速数据。由于abs传感器失效或不适用于极低车速范围，车辆的低速行驶与静止状态很难进行有效区分。辅助刹车系统依赖精确的车速数据来判断是否启用刹车，在车辆静止时不应触发刹车，而在低速行驶时则应适时介入。若不能准确区分车辆低速行驶、静止卸货和静止不卸货这三种状态，可能导致辅助刹车系统误判，进而影响车辆安全性和工作效率。
2、鉴于此，特提出本专利技术。
技术实现思路
1、针对现有技术中存在的问题，本专利技术提出了一种检测渣土车低速行驶、静止及卸货状态的方法，该方法通过超声波传感器，测量车辆前端与地面之间的距离变化，结合车辆振动特性，判断车辆当前为低速行驶、静止卸货和静止不卸货中的哪种状态，从而为车载辅助刹车系统提供精确的车速信息和状态判定，避免误触发刹车或未及时介入刹车。
2、为实现上述目的，本专利技术采取以下技术方案：
3、本专利技术提出一种检测渣土车低速行驶、静止及卸货状态的方法，包括以下步骤：
4、s1、获取车辆静止状态下的振动频率均值f0、及振幅均值a0；
5、s2、基于超声波传感器获得车辆启动后，车头底部与地面的相对距离随时间变化的函数；
6、s3、对
7、s4、基于d0、f0、a0、d(t)、f(t)及a(t)判断车辆为低速行驶、静止还是卸货状态。
8、进一步地，s2中，将超声波传感器采集到的回波信号及回波时间转化为车头底部与地面之间的距离随时间变化的函数。
9、进一步地，s4中，判断车辆状态的步骤为：
10、s41、通过d0、d(t)判断车辆是否处于静止状态；若判断结果为车辆不是处于静止状态，则进入s42；
11、s42、通过f0、a0、f(t)及a(t)判断车辆处于低速行驶状态还是卸货状态。
12、进一步地，s41中，判断车辆是否处于静止状态的具体方法为：在t时刻，d(t)与d0满足下式要求时，则判定车辆处于静止状态；
13、
14、否则，进入s42。
15、进一步地，s42中，判断车辆处于低速行驶状态还是卸货状态的具体方法为：在t时刻，f0、a0、f(t)及a(t)满足下式要求时，则判定车辆处于低速行驶状态；
16、
17、否则，判定车辆为卸货状态。
18、进一步地，所述超声波传感器安装在车头底部，竖直朝向地面，距轮胎内侧10cm处。
19、进一步地，s3中，超声波传感器采集回波信号过程中，需要对采集的回波信号做预处理。
20、进一步地，对采集的回波信号做预处理的具体方法为；对回波信号进行噪声过滤及数据平滑处理。
21、进一步地，s1中，基于超声波传感器获取f0、及a0。
22、与现有技术相比，本专利技术的有益效果为：
23、本专利技术通过测量车辆前端与地面之间的距离变化，分析车身振动特性，准确区分极低车速行驶、静止卸货和静止不卸货三种状态，从而优化辅助刹车系统的响应，提高车辆的安全性与稳定性；低速行驶时，车辆的振动频率和幅度与静止状态有明显不同；而在静止卸货状态下，液压推杆的工作会使车身产生与静止状态不同的振动模式；通过对这些振动特性的实时监测和分析，能够准确判断车辆的行驶状态，为辅助刹车系统提供可靠的数据支持，避免误刹车或缺乏刹车干预，提升渣土车的安全性和作业效率。
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1.一种检测渣土车低速行驶、静止及卸货状态的方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种检测渣土车低速行驶、静止及卸货状态的方法，其特征在于，S2中，将超声波传感器采集到的回波信号及回波时间转化为车头底部与地面之间的距离随时间变化的函数。
3.根据权利要求1所述的一种检测渣土车低速行驶、静止及卸货状态的方法，其特征在于，S4中，判断车辆状态的步骤为：
4.根据权利要求3所述的一种检测渣土车低速行驶、静止及卸货状态的方法，其特征在于，S41中，判断车辆是否处于静止状态的具体方法为：在t时刻，d(t)与d0满足下式要求时，则判定车辆处于静止状态；
5.根据权利要求3所述的一种检测渣土车低速行驶、静止及卸货状态的方法，其特征在于，S42中，判断车辆处于低速行驶状态还是卸货状态的具体方法为：在t时刻，f0、A0、f(t)及A(t)满足下式要求时，则判定车辆处于低速行驶状态；
6.根据权利要求1所述的一种检测渣土车低速行驶、静止及卸货状态的方法，其特征在于，所述超声波传感器安装在车头底部，竖直朝向地面，距轮胎内侧
7.根据权利要求2所述的一种检测渣土车低速行驶、静止及卸货状态的方法，其特征在于，S3中，超声波传感器采集回波信号过程中，需要对采集的回波信号做预处理。
8.根据权利要求7所述的一种检测渣土车低速行驶、静止及卸货状态的方法，其特征在于，对采集的回波信号做预处理的具体方法为；对回波信号进行噪声过滤及数据平滑处理。
9.根据权利要求1所述的一种检测渣土车低速行驶、静止及卸货状态的方法，其特征在于，S1中，基于超声波传感器获取f0、及A0。
...【技术特征摘要】
1.一种检测渣土车低速行驶、静止及卸货状态的方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种检测渣土车低速行驶、静止及卸货状态的方法，其特征在于，s2中，将超声波传感器采集到的回波信号及回波时间转化为车头底部与地面之间的距离随时间变化的函数。
3.根据权利要求1所述的一种检测渣土车低速行驶、静止及卸货状态的方法，其特征在于，s4中，判断车辆状态的步骤为：
4.根据权利要求3所述的一种检测渣土车低速行驶、静止及卸货状态的方法，其特征在于，s41中，判断车辆是否处于静止状态的具体方法为：在t时刻，d(t)与d0满足下式要求时，则判定车辆处于静止状态；
5.根据权利要求3所述的一种检测渣土车低速行驶、静止及卸货状态的方法，其特征在于，s42中，判断车辆处于低速行驶状态还是卸货状...
【专利技术属性】
技术研发人员：贺鹏麟，王畅，张涟，李钦，欧阳文玉，
申请(专利权)人：深圳智慧车联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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