【技术实现步骤摘要】
本技术涉及农业自动化机器领域，具体为一种高垄草莓采摘机器人。
技术介绍
1、公开号为cn201721546743.4公开的一种橘子采摘机械手，它包括采摘剪刀和移动小车，移动小车上设置柔性网，通过采摘剪刀将果实剪断，让果实掉入柔性网和收集箱中进行收集，对于软质类的水果草莓，这种使果实自由落体落入下方收集装置的采摘机器在过程存在果实掉落产生损伤的情况。
技术实现思路
1、针对现有技术存在的不足，本技术目的是提供一种高垄草莓采摘机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题，本技术结构新颖，使用时通过机器手剪切断草莓茎部，夹持草莓，再逐个放入收集装置中，从而避免发生草莓自由落体造成损伤。
2、为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
3、一种高垄草莓采摘机器人，包括机架、采摘组件、上位机，所述上位机安装在机架的顶部，至少两个所述采摘组件安装在机架内部，采摘组件旁设有料斗，其特征在于：
4、所述采摘组件包括多自由度驱动组件和夹持组件，所述多自由度驱动组件设置在机架内，而夹持组件设置多自由度驱动组件的执行末端上；
5、所述夹持组件包括主钳、舵机、直形连杆、凸轮连杆、舵机钳和切刀，所述主钳设置在多自由度驱动组件的执行末端上，所述舵机安装在主钳上，凸轮连杆与直形连杆的一端铰接在主钳上，另一端均与舵机钳铰接，舵机钳和主钳的端部均设有切刀，其中两把所述切刀对立设置，当两把切刀相互接触时舵机钳和主钳之间有间隙，舵机的动力输出端与凸轮连杆连接。
6、优
7、优选的，所述采摘机器人还包括pixy相机，pixy相机安装在夹持组件上端，pixy相机与上位机无线信号连接，其中pixy相机用于识别草莓颜色并定位，将草莓坐标发送给上位机进行处理。
8、优选的，所述采摘组件还包括连接架、旋转支架和驱动机构，所述连接架设置在机架上，旋转支架转动安装在连接架上，所述多自由度驱动组件设置在旋转支架上用于输出多自由度动作，而驱动机构作为动力源与多自由度驱动组件动力连接。
9、优选的，所述驱动机构包括带轮ⅰ、带轮ⅱ、带轮ⅲ、电机ⅰ、电机ⅱ和电机ⅲ，带轮ⅰ和带轮ⅱ分别呈竖直状态安装在旋转支架的两侧内壁上，带轮ⅲ固套在旋转支架上，电机ⅰ、电机ⅱ和电机ⅲ均安装在旋转支架上，其中电机ⅰ呈竖直设置，而电机ⅱ和电机ⅲ呈水平设置，带轮ⅰ、带轮ⅱ、带轮ⅲ分别与电机ⅰ、电机ⅱ、电机ⅱ之间形成带传动。
10、优选的，所述多自由度驱动组件包括带轮大摇臂杆、夹爪支撑连杆、三角桁架、夹爪连杆、从动连杆、带轮小摇臂杆、小摇臂连杆，所述带轮大摇臂杆安装在带轮ⅱ的侧面，所述夹爪支撑连杆通过中部的孔铰接在带轮大摇臂杆端部，夹爪支撑连杆的一端连接主钳所述三角桁架转动安装在带轮大摇臂杆与夹爪支撑连杆的铰接点处，所述夹爪连杆的一端转动连接在主钳的外侧壁，另一端转动连接三角桁架的一端，所述从动连杆安装在旋转支架侧壁上形成转动副，另一侧与三角桁架铰接，所述带轮小摇臂杆贴合安装在带轮ⅰ侧壁上，所述小摇臂连杆的一端转动连接在带轮小摇臂杆的端部，另一端转动连接夹爪支撑连杆未与主钳连接的一端。
11、优选的，所述采摘机器人还包括行走机构，行走机构包括车轮、电机、万向轮，至少两个所述车轮安装在机架底部，所述电机安装在机架上并与车轮动力连接，所述万向轮安装在机架底部。
12、与现有技术相比，本技术的有益效果是：
13、本技术通过多自由度驱动组件带动夹持组件对草莓桔梗进行剪切，实现草莓采摘效果，而这个夹持组件的舵机钳和主钳之间有间隙，用于夹持草莓使草莓不掉落，从而减少发生草莓自由落体造成的损伤。
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1.一种高垄草莓采摘机器人，包括机架(1)、采摘组件(2)、上位机(5)，所述上位机(5)安装在机架(1)的顶部，至少两个所述采摘组件(2)安装在机架(1)内部，采摘组件(2)旁设有料斗(3)，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的一种高垄草莓采摘机器人，其特征在于：所述舵机钳(255)和主钳(251)的内侧面均设有软质胶垫。
3.根据权利要求1所述的一种高垄草莓采摘机器人，其特征在于：所述采摘机器人还包括pixy相机(6)，pixy相机(6)安装在夹持组件(25)上端，pixy相机(6)与上位机(5)无线信号连接，其中pixy相机(6)用于识别草莓颜色并定位，将草莓坐标发送给上位机(5)进行处理。
4.根据权利要求1所述的一种高垄草莓采摘机器人，其特征在于：所述采摘组件(2)还包括连接架(21)、旋转支架(22)和驱动机构(23)，所述连接架(21)设置在机架(1)上，旋转支架(22)转动安装在连接架(21)上，所述多自由度驱动组件(24)设置在旋转支架(22)上用于输出多自由度动作，而驱动机构(23)作为动力源与多自由度驱动组件(24)动力
5.根据权利要求4所述的一种高垄草莓采摘机器人，其特征在于：所述驱动机构(23)包括带轮Ⅰ(231)、带轮Ⅱ(232)、带轮Ⅲ(233)、电机Ⅰ(234)、电机Ⅱ(235)和电机Ⅲ(236)，带轮Ⅰ(231)和带轮Ⅱ(232)分别呈竖直状态安装在旋转支架(22)的两侧内壁上，带轮Ⅲ(233)固套在旋转支架(22)上，电机Ⅰ(234)、电机Ⅱ(235)和电机Ⅲ
6.根据权利要求5所述的一种高垄草莓采摘机器人，其特征在于：所述多自由度驱动组件(24)包括带轮大摇臂杆(241)、夹爪支撑连杆(242)、三角桁架(243)、夹爪连杆(244)、从动连杆(245)、带轮小摇臂杆(246)、小摇臂连杆(247)，所述带轮大摇臂杆(241)安装在带轮Ⅱ(232)的侧面，所述夹爪支撑连杆(242)通过中部的孔铰接在带轮大摇臂杆(241)端部，夹爪支撑连杆(242)的一端连接主钳(251)所述三角桁架(243)转动安装在带轮大摇臂杆(241)与夹爪支撑连杆(242)的铰接点处，所述夹爪连杆(244)的一端转动连接在主钳(251)的外侧壁，另一端转动连接三角桁架(243)的一端，所述从动连杆(245)安装在旋转支架(22)侧壁上形成转动副，另一侧与三角桁架(243)铰接，所述带轮小摇臂杆(246)贴合安装在带轮Ⅰ(231)侧壁上，所述小摇臂连杆(247)的一端转动连接在带轮小摇臂杆(246)的端部，另一端转动连接夹爪支撑连杆(242)未与主钳(251)连接的一端。
7.根据权利要求1所述的一种高垄草莓采摘机器人，其特征在于：所述采摘机器人还包括行走机构(4)，行走机构(4)包括车轮(41)、电机(42)、万向轮(43)，至少两个所述车轮(41)安装在机架(1)底部，所述电机(42)安装在机架(1)上并与车轮(41)动力连接，所述万向轮(43)安装在机架(1)底部。
...【技术特征摘要】
1.一种高垄草莓采摘机器人，包括机架(1)、采摘组件(2)、上位机(5)，所述上位机(5)安装在机架(1)的顶部，至少两个所述采摘组件(2)安装在机架(1)内部，采摘组件(2)旁设有料斗(3)，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的一种高垄草莓采摘机器人，其特征在于：所述舵机钳(255)和主钳(251)的内侧面均设有软质胶垫。
3.根据权利要求1所述的一种高垄草莓采摘机器人，其特征在于：所述采摘机器人还包括pixy相机(6)，pixy相机(6)安装在夹持组件(25)上端，pixy相机(6)与上位机(5)无线信号连接，其中pixy相机(6)用于识别草莓颜色并定位，将草莓坐标发送给上位机(5)进行处理。
4.根据权利要求1所述的一种高垄草莓采摘机器人，其特征在于：所述采摘组件(2)还包括连接架(21)、旋转支架(22)和驱动机构(23)，所述连接架(21)设置在机架(1)上，旋转支架(22)转动安装在连接架(21)上，所述多自由度驱动组件(24)设置在旋转支架(22)上用于输出多自由度动作，而驱动机构(23)作为动力源与多自由度驱动组件(24)动力连接。
5.根据权利要求4所述的一种高垄草莓采摘机器人，其特征在于：所述驱动机构(23)包括带轮ⅰ(231)、带轮ⅱ(232)、带轮ⅲ(233)、电机ⅰ(234)、电机ⅱ(235)和电机ⅲ(236)，带轮ⅰ(231)和带轮ⅱ(232)分别呈竖直状态安装在旋转支架(22)的两侧内壁上，带轮ⅲ(233...
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