【技术实现步骤摘要】
本申请涉及电机运动控制，特别是涉及一种电机安全控制电路、电机控制方法及移动设备。
技术介绍
1、电机作为动力源在各行各业都普遍应用，为生产和生活都带来了极大的便利。针对依靠电机驱动的移动设备来说，在移动设备发生可能碰撞等异常情况时，如何控制移动设备的安全停止是一个至关重要的问题。例如，障碍物入侵该移动设备的行驶区域、移动设备的速度出现异常等情况下，移动设备需要停止移动来避免发生碰撞或者损坏。
2、移动设备是通过电机驱动以进行移动的，因此，在移动设备发生可能碰撞等异常情况时，如何控制电机以使得移动设备安全停止是一个急需解决的问题。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的在于提供一种电机安全控制电路、电机控制方法及移动设备，以在移动设备处于异常情况时，控制电机以使得移动设备安全停止。具体技术方案如下：
2、第一方面，本申请实施例提供了一种电机安全控制电路，所述电机安全控制电路包括电源、电源开关、安全控制器、安全驱动器和电机，所述电机设置有电机抱闸，其中：
3、所述安全控制器分别与所述安全驱动器、所述电机抱闸以及所述电源开关电连接，所述电源通过所述电源开关与所述安全驱动器电连接，所述安全驱动器分别与所述电机抱闸和所述电机电连接，所述电机用于驱动移动设备进行移动；
4、所述安全控制器，用于在所述移动设备处于异常情况时，断开所述电源开关，开启所述电机抱闸；和/或，
5、所述安全驱动器，用于在所述移动设备处于异常情况时，控制所述电机停止
6、可选的，所述电机安全控制电路还包括高边控制开关和低边控制开关；
7、所述电源通过所述电源开关和所述高边控制开关与所述电机抱闸电连接，所述安全控制器分别与所述电源开关和所述高边控制开关电连接，所述安全驱动器通过所述低边控制开关与所述电机抱闸电连接，所述低边控制开关接地；
8、所述安全控制器，具体用于在所述移动设备处于异常情况时，断开所述电源开关和所述高边控制开关中至少一个；和/或，
9、所述安全驱动器，具体用于在所述移动设备处于异常情况时，控制所述电机停止，断开所述低边控制开关。
10、可选的，所述电机安全控制电路还包括高边控制开关和低边控制开关，所述安全控制器包括内置电源；
11、所述内置电源通过所述高边控制开关与所述电机抱闸电连接，所述安全控制器分别与所述电源开关和所述高边控制开关电连接，所述安全驱动器通过所述低边控制开关与所述电机抱闸电连接，所述低边控制开关接地；
12、所述安全控制器，具体用于在所述移动设备处于异常情况时，断开所述电源开关，断开所述高边控制开关；和/或，
13、所述安全驱动器，具体用于在所述移动设备处于异常情况时，控制所述电机停止，断开所述低边控制开关。
14、可选的，所述电机安全控制电路还包括安全输入装置，所述安全输入装置与所述安全控制器电连接；
15、所述安全输入装置，用于在检测到所述移动设备周围出现障碍物，或在获取到外部触发的停止指令时，向所述安全控制器发送安全信号；
16、所述安全控制器，具体用于接收所述安全输入装置发送的所述安全信号，在基于所述安全信号确定所述移动设备处于异常情况时，断开所述电源开关，开启所述电机抱闸；
17、所述安全控制器，还用于在确定所述移动设备处于异常情况时，向所述安全驱动器发送控制指令；
18、所述安全驱动器，具体用于接收所述安全控制器发送的所述控制指令，在确定所述控制指令指示所述移动设备停止时，控制所述电机停止，开启所述电机抱闸。
19、可选的，所述电机还设置有电机编码器，所述电机编码器与所述安全驱动器电连接；
20、所述电机编码器，用于检测所述电机的速度信息，并将所述速度信息发送给所述安全驱动器；
21、所述安全驱动器，具体用于接收所述电机编码器发送的所述速度信息，在基于所述速度信息确定所述移动设备处于异常情况时，控制所述电机停止，开启所述电机抱闸；
22、所述安全驱动器，还用于在接收到所述电机编码器发送的所述速度信息后，向所述安全控制器发送所述速度信息；
23、所述安全控制器，具体用于接收所述安全驱动器发送的所述速度信息，在基于所述速度信息确定所述移动设备处于异常情况时，断开所述电源开关，开启所述电机抱闸。
24、可选的，所述安全驱动器包括电机绕组驱动和电机抱闸驱动，所述电机绕组驱动与所述电机电连接，所述电机抱闸驱动与所述低边控制开关电连接；
25、所述安全驱动器，具体用于在所述移动设备处于异常情况时，关闭所述电机绕组驱动，以使所述电机停止，通过所述电机抱闸驱动断开所述低边控制开关。
26、可选的，所述安全控制器包括输入模块、处理模块和输出模块，所述处理模块分别与所述输入模块、所述安全驱动器和所述输出模块电连接，所述输出模块分别与所述电源开关和所述电机抱闸电连接；
27、所述输入模块，用于获取外部输入的安全信号，并将所述安全信号发送至所述处理模块；
28、所述处理模块，用于接收所述安全信号或所述安全驱动器发送的速度信息，并在基于所述安全信号确定所述移动设备处于异常情况时，发送控制指令至所述安全驱动器和所述输出模块，并在基于所述速度信息确定所述移动设备处于异常情况时，发送控制指令至所述输出模块；
29、所述输出模块，用于接收所述处理模块发送的所述控制指令，并在确定所述控制指令指示所述移动设备停止时，输出控制信号以断开所述电源开关，开启所述电机抱闸。
30、可选的，所述输入模块包括第一主控制器、第一从控制器、第一输入接口以及第一输出接口，所述第一主控制器和第一从控制器分别与所述第一输入接口以及所述第一输出接口电连接，所述第一主控制器和第一从控制器电连接；
31、所述第一主控制器，用于通过所述第一输入接口获取外部输入的安全信号，并将所述安全信号发送至所述第一从控制器；
32、所述第一从控制器，用于通过所述第一输入接口获取外部输入的安全信号，并将所述安全信号发送至所述第一主控制器；
33、所述第一主控制器，还用于判断获取的外部输入的安全信号与所述第一从控制器发送的安全信号是否相同，如果相同，通过所述第一输出接口输出所述安全信号至所述处理模块；
34、所述第一从控制器，还用于判断获取的外部输入的安全信号与所述第一主控制器发送的安全信号是否相同，如果相同，获取所述第一主控制器输出的所述安全信号，并判断获取的外部输入的所述安全信号与获取的所述第一主控制器输出的所述安全信号是否一致，如果不一致，通过所述第一输出接口输出报警信号至所述处理模块，以使所述处理模块屏蔽所述第一主控制器输出的所述安全信号，并断开所述电源开关，开启所述电机抱闸。
35、可选的，所述处理模块包括第二主控制器、第二从控制器、第二输入接口、第本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种电机安全控制电路，其特征在于，所述电机安全控制电路包括电源、电源开关、安全控制器、安全驱动器和电机，所述电机设置有电机抱闸，其中：
2.如权利要求1所述的电路，其特征在于，所述电机安全控制电路还包括高边控制开关和低边控制开关；
3.如权利要求1所述的电路，其特征在于，所述电机安全控制电路还包括高边控制开关和低边控制开关，所述安全控制器包括内置电源；
4.如权利要求1所述的电路，其特征在于，所述电机安全控制电路还包括安全输入装置，所述安全输入装置与所述安全控制器电连接；
5.如权利要求1所述的电路，其特征在于，所述电机还设置有电机编码器，所述电机编码器与所述安全驱动器电连接；
6.如权利要求2或3所述的电路，其特征在于，所述安全驱动器包括电机绕组驱动和电机抱闸驱动，所述电机绕组驱动与所述电机电连接，所述电机抱闸驱动与所述低边控制开关电连接；
7.如权利要求1-5任一项所述的电路，其特征在于，所述安全控制器包括输入模块、处理模块和输出模块，所述处理模块分别与所述输入模块、所述安全驱动器和所述输出模块电连接
8.如权利要求7所述的电路，其特征在于，所述输入模块包括第一主控制器、第一从控制器、第一输入接口以及第一输出接口，所述第一主控制器和第一从控制器分别与所述第一输入接口以及所述第一输出接口电连接，所述第一主控制器和第一从控制器电连接；
9.如权利要求7所述的电路，其特征在于，所述处理模块包括第二主控制器、第二从控制器、第二输入接口、第二输出接口以及第三输出接口，所述第二主控制器和第二从控制器分别与所述第二输入接口、第二输出接口以及第三输出接口电连接，所述第二主控制器和第二从控制器电连接；
10.如权利要求7所述的电路，其特征在于，所述处理模块包括第二主控制器、第二从控制器、第三输入接口、第二输出接口以及第三输出接口，所述第二主控制器和第二从控制器分别与所述第二输入接口、第二输出接口以及第三输出接口电连接，所述第二主控制器和第二从控制器电连接；
11.如权利要求7所述的电路，其特征在于，所述输出模块包括第三主控制器、第三从控制器、第四输入接口以及第四输出接口，所述第三主控制器和第三从控制器分别与所述第四输入接口以及所述第四输出接口电连接，所述第三主控制器和第三从控制器电连接；
12.如权利要求6所述的电路，其特征在于，所述安全驱动器包括第四主控制器、第四从控制器、第五输入接口、所述电机绕组驱动以及所述电机抱闸驱动，所述第四主控制器和第四从控制器分别与所述第五输入接口、所述电机绕组驱动以及所述电机抱闸驱动电连接，所述第四主控制器和第四从控制器电连接；
13.如权利要求6所述的电路，其特征在于，所述安全驱动器包括第四主控制器、第四从控制器、第六输入接口、所述电机绕组驱动以及所述电机抱闸驱动，所述第四主控制器和第四从控制器分别与所述第六输入接口、所述电机绕组驱动以及所述电机抱闸驱动电连接，所述第四主控制器和第四从控制器电连接；
14.一种电机安全控制方法，其特征在于，所述方法应用于权利要求1-13任一项所述的电机安全控制电路中的安全控制器，所述方法包括：
15.一种移动设备，其特征在于，所述移动设备包括权利要求1-13任一项所述的电机安全控制电路。
...【技术特征摘要】
1.一种电机安全控制电路，其特征在于，所述电机安全控制电路包括电源、电源开关、安全控制器、安全驱动器和电机，所述电机设置有电机抱闸，其中：
2.如权利要求1所述的电路，其特征在于，所述电机安全控制电路还包括高边控制开关和低边控制开关；
3.如权利要求1所述的电路，其特征在于，所述电机安全控制电路还包括高边控制开关和低边控制开关，所述安全控制器包括内置电源；
4.如权利要求1所述的电路，其特征在于，所述电机安全控制电路还包括安全输入装置，所述安全输入装置与所述安全控制器电连接；
5.如权利要求1所述的电路，其特征在于，所述电机还设置有电机编码器，所述电机编码器与所述安全驱动器电连接；
6.如权利要求2或3所述的电路，其特征在于，所述安全驱动器包括电机绕组驱动和电机抱闸驱动，所述电机绕组驱动与所述电机电连接，所述电机抱闸驱动与所述低边控制开关电连接；
7.如权利要求1-5任一项所述的电路，其特征在于，所述安全控制器包括输入模块、处理模块和输出模块，所述处理模块分别与所述输入模块、所述安全驱动器和所述输出模块电连接，所述输出模块分别与所述电源开关和所述电机抱闸电连接；
8.如权利要求7所述的电路，其特征在于，所述输入模块包括第一主控制器、第一从控制器、第一输入接口以及第一输出接口，所述第一主控制器和第一从控制器分别与所述第一输入接口以及所述第一输出接口电连接，所述第一主控制器和第一从控制器电连接；
9.如权利要求7所述的电路，其特征在于，所述处理模块包括第二主控制器、第二从控制器、第二输入接口、第二输出接口以及第三输出接口，所述第二主控制器和第二...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄慰辉，胡朝强，高华，
申请(专利权)人：杭州海康机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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