本发明专利技术公开一种用于船体结构建造的钢结构焊接装置及方法，具体涉及焊接技术领域，该用于船体结构建造的钢结构焊接装置，包括行走单元，环形外齿圈，同心套设在行走单元外部完成焊接引导，在环形外齿圈上移动设置有焊接臂。本发明专利技术通过感知机构的动态感知完成焊接单元、处理单元的跟随切换，使得焊接单元、处理单元能够快速的移动至加工区域的预定位置，避免反复调试，同时净化机构能够在焊接单元、处理单元切换中的极限位置完成主动限制，并且通过控制件的设计，能够与焊接单元、处理单元完成随动启闭，保证了净化的精准度，同时运行状态下的处理单元能够完成自身的主动清理动作，确保了良好的清理状态。
1、船体钢结构是指用于制造和构成船体结构的钢材，以确保船体具有足够的强度、刚度、稳定性和可靠性，船体钢结构是船舶的基本组成部分，它构成了船体的骨架和外壳，包括船底、船侧、甲板、舱壁、首尾结构以及上层建筑等；
2、船体钢结构多种多样，其中包含钢管，钢管也是船体钢结构中不可或缺的一部分，具体来说，钢管在船体结构中主要用于输液管道及压力管道等，这些管道在船舶的正常运营中起着至关重要的作用，然而在船体拼焊过程中，对应的钢管同样需要完成焊接操作，为了提升钢管的密封性，需要对钢管连接处完成内焊操作，因而增大了焊接难度。
3、参考公开号为cn115430985b的专利所公开的一种用于船体结构建造的钢结构焊接装置，该焊接装置通过鼓风机向纵向钢板底部吹出热风以烘干水分、吹走灰尘，避免后续焊接质量下降的问题，还通过电磁铁将定位块固定在横向钢板上，避免横向钢板和纵向钢板间发生偏移错位的问题。
4、目前焊接装置适配性不理想，无法满足针对船体钢结构中钢管拼接的焊接加工，例如上述焊接装置，其能够完成横向钢板、纵向钢板的焊接加工，但是不能针对狭小空间内完成稳定的焊接加工，同时由于钢管内拼接处的状态不可控，钢管间的拼接处易存在毛刺、杂质等，因而在直接焊接中受毛刺、杂质影响极易导致焊缝质量下降以及裂缝的产生，降低了焊接的强度，增大了后续维护难度以及工作量，缩短了船体的使用寿命。
>1、本专利技术的目的在于提供一种用于船体结构建造的钢结构焊接装置及方法，以解决上述技术问题。2、为解决上述技术问题，本专利技术是通过以下技术方案实现的。
3、本专利技术为一种用于船体结构建造的钢结构焊接装置，包括行走单元，还包括：
4、环形外齿圈，同心套设在行走单元外部完成焊接引导，在环形外齿圈上移动设置有焊接臂；
5、装配座，设置于焊接臂上，在装配座内转动设置有切换架，在切换架一端设置有用于焊接的焊接单元，在切换架另一端设置有对焊缝进行预处理的处理单元；
6、感知机构，设置于装配座一侧用于切换架的动态调节，通过感知机构对焊接单元、处理单元进行动态切换完成工作状态的主动切换，感知机构分为感知端、动作端，通过感知端操作动作端完成切换架的控制；
7、净化机构，设置于装配座上完成焊接单元、处理单元的净化工作，净化机构能够完成焊接单元、处理单元的限位，净化机构能够与感知机构完成随动配合，在焊接单元、处理单元切换下同步控制净化机构完成同步切换控制。
8、进一步地，该切换架包括：
9、旋转台，转动设置于装配座内，在旋转台中心处固定安装有中心轴，该中心轴对应转动穿过装配座设置；
10、一号安装臂，设置于旋转台一侧，在旋转台另一侧对称设置有二号安装臂，一号安装臂与处理单元连接，二号安装臂与焊接单元连接；
11、摄像头，通过支架设置于装配座上。
12、进一步地，该感知端包括：
13、感知臂，设置于装配座顶部一侧，在感知臂顶部转动安装有驱动轮，在驱动轮上隐藏设置有环形电磁铁；
14、一号锥齿轮，固定设置于驱动轮一侧，在感知臂一侧转动安装有与一号锥齿轮啮合的二号锥齿轮；
15、环形永磁铁，转动套设在驱动轮外部。
16、进一步地，该动作端包括：
17、动作齿轮，固定套设于中心轴一端；
18、引导轨道，设置于装配座一侧，在引导轨道上滑动卡合有与动作齿轮咬合的驱动齿条，通过驱动齿条与动作齿轮完成切换架的主动控制；
19、控制螺杆，固定设置于驱动齿条尾部；
20、螺纹套筒，通过支架转动设置于感知臂一侧，控制螺杆通过螺纹旋合设置于螺纹套筒内，螺纹套筒顶部与二号锥齿轮固定连接。
21、进一步地，该净化机构包括：
22、一号阻挡件，设置于中心轴上一侧与一号安装臂对应，在装配座一侧设置有与一号阻挡件配合的一号挡柱，通过一号挡柱完成一号阻挡件的主动限制；
23、二号阻挡件，设置于中心轴上另一侧与二号安装臂对应，在装配座一侧设置有与二号阻挡件配合的二号挡柱，通过二号挡柱完成二号阻挡件的主动限制；
24、净化风机，设置于装配座一侧完成烟尘吸附；
25、两个控制件，设置于一号阻挡件、二号阻挡件上完成风道的动态启闭操作；
26、环形吸嘴，设置于焊接单元上完成焊烟的主动吸附；
27、两个条形吸嘴，对称设置于处理单元上完成主动吸附。
28、进一步地，每个控制件均包括：
29、流通区，开设于一号阻挡件、二号阻挡件内；
30、一号管，连通设置于流通区底部一侧，并与净化风机通过管道连通；
31、二号管，连通设置于流通区前端；
32、阻挡半块，设置于流通区内顶部一侧；
33、活动堵塞板，滑动设置于一号阻挡件、二号阻挡件的流通区上，在活动堵塞板首尾分别设置有一号板、二号板，在二号板与一号阻挡件、二号阻挡件之间设置有复位弹簧；
34、开放区域，贯穿开设在活动堵塞板上，常态下，阻挡半块对开放区域遮挡完成封闭。
35、进一步地，该处理单元包括：
36、移动区，设置于一号安装臂前端，在移动区内滑动安装有微调杆，在微调杆与移动区之间安装有电推杆；
37、打磨座，设置于微调杆前端，在打磨座内转动安装有打磨轮，并在打磨座一侧安装有与打磨轮传动连接的打磨电机。
38、进一步地，该处理单元还包括：
39、三号齿轮，固定套设在打磨轮一端；
40、清理轴，转动设置于打磨座内顶部，在清理轴一端固定套设有四号齿轮，在打磨座内转动设置有与三号齿轮、四号齿轮啮合的五号齿轮；
41、多个一号清理条，呈圆形阵列设置在清理轴外表面；
42、多个预留槽，呈圆形阵列开设在清理轴外表面，每个预留槽内均滑动安装有配重条，每个配重条上均安装有二号清理条，在配重条与预留槽之间均设置有拉伸弹簧。
43、进一步地，该焊接臂包括：
44、滑动座，滑动卡合在环形外齿圈上，在滑动座内转动安装有与环形外齿圈啮合的行走齿轮；
45、伸缩套筒，设置于滑动座上，在伸缩套筒内滑动安装有伸缩臂，在伸缩套筒上安装有与伸缩臂传动连接的伸缩电推杆。
46、本专利技术还提供了一种用于船体结构建造的钢结构焊接方法，该焊接方法具体包括如下步骤：
47、步骤1、首先将行走单元推送至等待焊接的钢管内，控制行走单元展开与钢管的尺寸完成适配；
48、步骤2、通过行走单元携带焊接单元、处理单元移动至等待拼焊区域；
49、步骤3、通过感知机构的动态感知完成焊接单元、处理单元的跟随切换，使得焊接单元、处理单元能够快速的移动至加工区域的预定本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于船体结构建造的钢结构焊接装置，包括行走单元，其特征在于，还包括：
2.根据权利要求1所述的一种用于船体结构建造的钢结构焊接装置，其特征在于：该切换架包括：
3.根据权利要求2所述的一种用于船体结构建造的钢结构焊接装置，其特征在于：该感知端包括：
4.根据权利要求3所述的一种用于船体结构建造的钢结构焊接装置，其特征在于：该动作端包括：
5.根据权利要求2所述的一种用于船体结构建造的钢结构焊接装置，其特征在于：该净化机构包括：
6.根据权利要求5所述的一种用于船体结构建造的钢结构焊接装置，其特征在于：每个控制件均包括：
7.根据权利要求2所述的一种用于船体结构建造的钢结构焊接装置，其特征在于：该处理单元包括：
8.根据权利要求7所述的一种用于船体结构建造的钢结构焊接装置，其特征在于：该处理单元还包括：
9.根据权利要求1所述的一种用于船体结构建造的钢结构焊接装置，其特征在于：该焊接臂包括：
10.一种用于船体结构建造的钢结构焊接方法，采用如权利要求1-9任意一项所述的一种用于船体结构建造的钢结构焊接装置，其特征在于，该焊接方法具体包括如下步骤：
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【技术特征摘要】
1.一种用于船体结构建造的钢结构焊接装置，包括行走单元，其特征在于，还包括：
2.根据权利要求1所述的一种用于船体结构建造的钢结构焊接装置，其特征在于：该切换架包括：
3.根据权利要求2所述的一种用于船体结构建造的钢结构焊接装置，其特征在于：该感知端包括：
4.根据权利要求3所述的一种用于船体结构建造的钢结构焊接装置，其特征在于：该动作端包括：
5.根据权利要求2所述的一种用于船体结构建造的钢结构焊接装置，其特征在于：该净化机构包括：
6.根据权利要求5所述的一种用于船体结...
【专利技术属性】
技术研发人员：丁国龙，赖宋明，金传智，姚锋，吴锦飞，汪盛成，薛松海，龚惠才，郭正伟，
申请(专利权)人：浙江浙能迈领环境科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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