【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗器械，特别是涉及位姿调节装置及位姿调节系统。
技术介绍
1、神经外科手术过程中，要求医生在手术过程中严格掌握器械的方向和位置，以避免损伤其他脑组织。需要将手术器械(如活检针、引流管等)的轴线对齐到规划的手术路径。现有技术中常利用可调节支架，实现手术器械通道的轴线位姿调整对齐到规划路径，以保持位姿有效的辅助医生手术。然而，现有的调节支架调节精度低，影响了手术效率。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对现有的调节支架调节精度低，影响了手术效率的技术问题，提供一种位姿调节装置。
2、一种位姿调节装置，包括第一关节调节组件、第二关节调节组件及第三关节调节组件；
3、所述第二关节调节组件连接于所述第一关节调节组件，所述第三关节调节组件连接于所述第二关节调节组件，所述第三关节调节组件设有安装通道；
4、所述第一关节调节组件用于带动所述第二关节调节组件绕第一方向转动，所述第二关节调节组件用于带动所述第三关节调节组件绕第二方向转动及沿所述第二方向移动，所述第三关节调节组件能够相对所述第二关节调节组件绕第三方向转动，其中所述第一方向、所述第二方向及所述第三方向均相互垂直。
5、在其中一个实施例中，所述第一关节调节组件包括：
6、安装座；
7、旋转件，绕所述第一方向转动连接于所述安装座，所述第二关节调节组件安装于所述旋转件；
8、制动块，连接于所述旋转件，所述制动块能够相对所述安装座移动，以使所述制动
9、在其中一个实施例中，所述旋转件包括支撑架和手轮，所述支撑架设有安装孔，所述手轮容设于所述安装孔，且与所述安装孔的孔壁抵接，所述制动块背离所述安装座的一侧伸入所述安装孔内，与所述手轮螺纹连接，所述手轮被配置为在相对所述支撑架转动时，驱动所述制动块移动，以使所述制动块抵接于所述安装座。
10、在其中一个实施例中，所述安装座套设于所述支撑架，所述制动块为两个，两个所述制动块相对设置，且两个所述制动块的外周面上的螺纹旋向相反，两个所述制动块被配置为在所述手轮的转动下，同步抵接于所述安装座，以限制所述支撑架在所述制动块的延伸方向发生偏移。
11、在其中一个实施例中，所述支撑架设有与所述安装孔连通的滑孔，所述滑孔的孔壁设有限位件，所述制动块设有与所述限位件对应的配合槽，所述限位件容设于所述配合槽，所述限位件与所述配合槽能够相对移动，所述限位件被配置为在所述制动块抵紧于所述安装座时，抵接于所述配合槽的槽壁，以限制所述制动块相对所述安装座移动。
12、在其中一个实施例中，所述第二关节调节组件包括：
13、套管，安装于所述第一关节调节组件，所述套管设有配合孔；
14、调节臂，穿设于所述配合孔，所述调节臂与所述配合孔的孔壁沿所述第二方向滑动连接，且所述调节臂能够相对所述配合孔的孔壁绕所述第二方向转动；
15、锁紧件，穿设于所述套管的管口处，所述锁紧件用于收紧所述管口，以限制所述调节臂相对所述套管转动及移动。
16、在其中一个实施例中，所述套管包括沿所述第二方向排布的第一管段和第二管段，所述第一管段与所述第二管段之间具有间隙，所述第一管段沿径向的一侧连接于所述第二管段，另一侧设有与所述配合孔连通的调节通道，所述锁紧件穿设于所述调节通道的侧壁，所述锁紧件用于对所述调节通道进行收紧，以限制所述调节臂相对所述套管转动及移动。
17、在其中一个实施例中，所述第二关节调节组件还包括封堵件，所述封堵件包括：
18、滑动块，设有安装槽和用于供所述调节臂穿设的限位孔，所述限位孔与所述安装槽连通，所述滑动块用于抵接于所述套管背离所述第三关节调节组件的一端；
19、弹性件，容设于所述安装槽，且所述弹性件的一端连接于所述安装槽的槽壁，另一端抵紧于穿设于所述限位孔内的所述调节臂；
20、按键，所述按键至少部分限位于所述安装槽内，并与所述安装槽的槽壁滑动连接，所述按键被配置为相对所述弹性件靠近，以带动所述弹性件压缩，以释放所述调节臂。
21、在其中一个实施例中，所述第二关节调节组件设有装配孔，所述第三关节调节组件包括旋转座、配合端和紧固件，所述配合端连接于所述旋转座，且穿设于所述装配孔，所述配合端与所述装配孔的孔壁绕所述第三方向转动连接，所述安装通道设置于所述旋转座，所述紧固件连接于所述配合端伸出所述装配孔的一端，并用于抵紧于所述第二关节调节组件，以限制所述配合端相对所述第二关节调节组件转动。
22、在其中一个实施例中，所述第二关节调节组件设有凸块，所述装配孔部分设置于所述凸块内，所述紧固件包括定位块和固定块，所述定位块套设于所述凸块，并与所述凸块螺纹连接，所述固定块与所述配合端连接，且部分凸设于所述凸块之外，所述定位块被配置为在相对所述配合端转动时，能够相对所述配合端移动，以抵紧于所述固定块，以限制所述配合端相对所述第二关节调节组件转动。
23、在其中一个实施例中，所述定位块包括旋转环和滑动环，所述旋转环套设于所述配合端，且与所述配合端螺纹连接，所述滑动环套设于所述配合端，所述旋转环被配置为在相对所述配合端转动时，相对所述配合端移动，以推动所述滑动环移动，以使所述滑动环抵紧于所述固定块。
24、在其中一个实施例中，所述固定块包括配合杆和顶块，所述配合杆螺纹连接于所述配合端，所述顶块转动连接于所述配合杆，且所述顶块的一端用于抵接于配合杆，所述顶块的另一端用于抵接于所述定位块。
25、本专利技术还提供一种位姿调节系统，能够解决上述至少一个技术问题。
26、一种位姿调节系统，包括导航装置及上述的位姿调节装置，所述导航装置的导航靶标用于安装于所述安装通道，所述导航装置用于定位所述导航靶标，以确定所述安装通道的位姿。
27、有益效果：
28、本专利技术实施例提供的位姿调节装置，包括第一关节调节组件、第二关节调节组件及第三关节调节组件；第二关节调节组件连接于第一关节调节组件，第三关节调节组件连接于第二关节调节组件，第三关节调节组件设有安装通道；第一关节调节组件用于带动第二关节调节组件绕第一方向转动，第二关节调节组件用于带动第三关节调节组件绕第二方向转动及沿第二方向移动，第三关节调节组件能够相对第二关节调节组件绕第三方向转动，其中第一方向、第二方向及第三方向均相互垂直。本申请中通过第一关节调节组件带动第二关节调节组件绕第一方向转动，第二关节调节组件带动第三关节调节组件绕第二方向转动及沿第二方向移动，第三关节调节组件能够相对第二关节调节组件绕第三方向转动，使得安装通道可以在空间上运动，从而实现安装通道姿态和位置的多自由度调节，使得安装通道的轴线与目标路径对齐，从而提高了位姿调节装置的调节精度和效率。
29、本专利技术还提供一种位姿调节系统，包括导航装置及上述的位姿调节装置，导航装置的导航靶标用于安装本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种位姿调节装置，其特征在于，所述位姿调节装置包括第一关节调节组件(100)、第二关节调节组件(200)及第三关节调节组件(300)；
2.根据权利要求1所述的位姿调节装置，其特征在于，所述第一关节调节组件(100)包括：
3.根据权利要求2所述的位姿调节装置，其特征在于，所述旋转件(120)包括支撑架(121)和手轮(122)，所述支撑架(121)设有安装孔(123)，所述手轮(122)容设于所述安装孔(123)，且与所述安装孔(123)的孔壁抵接，所述制动块(130)背离所述安装座(110)的一侧伸入所述安装孔(123)内，与所述手轮(122)螺纹连接，所述手轮(122)被配置为在相对所述支撑架(121)转动时，驱动所述制动块(130)移动，以使所述制动块(130)抵接于所述安装座(110)。
4.根据权利要求3所述的位姿调节装置，其特征在于，所述安装座(110)套设于所述支撑架(121)，所述制动块(130)为两个，两个所述制动块(130)相对设置，且两个所述制动块(130)的外周面上的螺纹旋向相反，两个所述制动块(130)被配置为在
5.根据权利要求3所述的位姿调节装置，其特征在于，所述支撑架(121)设有与所述安装孔(123)连通的滑孔(127)，所述滑孔(127)的孔壁设有限位件(128)，所述制动块(130)设有与所述限位件(128)对应的配合槽(132)，所述限位件(128)容设于所述配合槽(132)，所述限位件(128)与所述配合槽(132)能够相对移动，所述限位件(128)被配置为在所述制动块(130)抵紧于所述安装座(110)时，抵接于所述配合槽(132)的槽壁，以限制所述制动块(130)相对所述安装座(110)移动。
6.根据权利要求1-5任一项所述的位姿调节装置，其特征在于，所述第二关节调节组件(200)包括：
7.根据权利要求6所述的位姿调节装置，其特征在于，所述套管(210)包括沿所述第二方向排布的第一管段(211)和第二管段(212)，所述第一管段(211)与所述第二管段(212)之间具有间隙(213)，所述第一管段(211)沿径向的一侧连接于所述第二管段(212)，另一侧设有与所述配合孔(223)连通的调节通道(215)，所述锁紧件(240)穿设于所述调节通道(215)的侧壁，所述锁紧件(240)用于对所述调节通道(215)进行收紧，以限制所述调节臂(230)相对所述套管(210)转动及移动。
8.根据权利要求6所述的位姿调节装置，其特征在于，所述第二关节调节组件(200)还包括封堵件(250)，所述封堵件(250)包括：
9.根据权利要求1-5任一项所述的位姿调节装置，其特征在于，所述第二关节调节组件(200)设有装配孔(263)，所述第三关节调节组件(300)包括旋转座(310)、配合端(320)和紧固件(330)，所述配合端(320)连接于所述旋转座(310)，且穿设于所述装配孔(263)，所述配合端(320)与所述装配孔(263)的孔壁绕所述第三方向转动连接，所述安装通道(311)设置于所述旋转座(310)，所述紧固件(330)连接于所述配合端(320)伸出所述装配孔(263)的一端，并用于抵紧于所述第二关节调节组件(200)，以限制所述配合端(320)相对所述第二关节调节组件(200)转动。
10.根据权利要求9所述的位姿调节装置，其特征在于，所述第二关节调节组件(200)设有凸块(264)，所述装配孔(263)部分设置于所述凸块(264)内，所述紧固件(330)包括定位块(331)和固定块(336)，所述定位块(331)套设于所述凸块(264)，并与所述凸块(264)螺纹连接，所述固定块(336)与所述配合端(320)连接，且部分凸设于所述凸块(264)之外，所述定位块(331)被配置为在相对所述配合端(320)转动时，能够相对所述配合端(320)移动，以抵紧于所述固定块(336)，以限制所述配合端(320)相对所述第二关节调节组件(200)转动。
11.根据权利要求10所述的位姿调节装置，其特征在于，所述定位块(331)包括旋转环(332)和滑动环(333)，所述旋转环(332)套设于所述配合端(320)，且与所述配合端(320)螺纹连接，所述滑动环(333)套设于所述配合端(320)，所述旋转环(332)被配置为在相对所述配合端(320)转动时，相对所述配合端(320)移动，以推动所述滑动环(333)移动，以使所述滑动环(3...
【技术特征摘要】
1.一种位姿调节装置，其特征在于，所述位姿调节装置包括第一关节调节组件(100)、第二关节调节组件(200)及第三关节调节组件(300)；
2.根据权利要求1所述的位姿调节装置，其特征在于，所述第一关节调节组件(100)包括：
3.根据权利要求2所述的位姿调节装置，其特征在于，所述旋转件(120)包括支撑架(121)和手轮(122)，所述支撑架(121)设有安装孔(123)，所述手轮(122)容设于所述安装孔(123)，且与所述安装孔(123)的孔壁抵接，所述制动块(130)背离所述安装座(110)的一侧伸入所述安装孔(123)内，与所述手轮(122)螺纹连接，所述手轮(122)被配置为在相对所述支撑架(121)转动时，驱动所述制动块(130)移动，以使所述制动块(130)抵接于所述安装座(110)。
4.根据权利要求3所述的位姿调节装置，其特征在于，所述安装座(110)套设于所述支撑架(121)，所述制动块(130)为两个，两个所述制动块(130)相对设置，且两个所述制动块(130)的外周面上的螺纹旋向相反，两个所述制动块(130)被配置为在所述手轮(122)的转动下，同步抵接于所述安装座(110)，以限制所述支撑架(121)在所述制动块(130)的延伸方向发生偏移。
5.根据权利要求3所述的位姿调节装置，其特征在于，所述支撑架(121)设有与所述安装孔(123)连通的滑孔(127)，所述滑孔(127)的孔壁设有限位件(128)，所述制动块(130)设有与所述限位件(128)对应的配合槽(132)，所述限位件(128)容设于所述配合槽(132)，所述限位件(128)与所述配合槽(132)能够相对移动，所述限位件(128)被配置为在所述制动块(130)抵紧于所述安装座(110)时，抵接于所述配合槽(132)的槽壁，以限制所述制动块(130)相对所述安装座(110)移动。
6.根据权利要求1-5任一项所述的位姿调节装置，其特征在于，所述第二关节调节组件(200)包括：
7.根据权利要求6所述的位姿调节装置，其特征在于，所述套管(210)包括沿所述第二方向排布的第一管段(211)和第二管段(212)，所述第一管段(211)与所述第二管段(212)之间具有间隙(213)，所述第一管段(211)沿径向的一侧连接于所述第二管段(212)，另一侧设有与所述配合孔(223)连通的调节通道(215)，所述锁紧件(240)穿设于所述调节通道(215)的侧壁，所述锁紧件(240)用于对所述调节通道(215)进行收紧，以限制所述调节臂(230)相对所述套管(210)转动及移动。
8.根据权利要求6所述的位姿调节...
【专利技术属性】
技术研发人员：姜辉，
申请(专利权)人：武汉联影智融医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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