【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及计算人控制，具体地涉及一种磁导航agv自主建图的方法、系统及磁导航agv。
技术介绍
1、根据现有的磁导航建图技术，通常是在铺设磁带的施工过程中，在安装每个可识别模块(例如为rfid)的同时，从rfid读取编号同时记录该rfid编号及位置信息，并上报至调度系统，直到全部的磁带铺设完毕，且全部rfid安装并上报完毕，完成建图过程。由于每次安装rfid前都需要读取并记录一次，依赖施工人员的手工操作，如果遗漏其中任何一个需要花费大量时间排查，如果记录出现错误还会影响到最终agv的使用。因此，自动进行agv建图很有必要。
技术实现思路
1、本专利技术实施例的目的是提供一种方法，该方法能够一次性完成铺设磁带和安装可识别模块的施工后，通过自主遍历的方式完成建图过程。
2、为了实现上述目的，本专利技术实施例提供一种磁导航agv自主建图的方法，包括：
3、控制磁导航agv在预设场地的范围内沿预先布置的磁带行驶，识别并记录行驶中所经过的磁带线路和磁带的岔路，其中，预设场地内设置有一组可识别模块；
4、通过磁导航agv的传感器识别行驶中经过的可识别模块，获取并记录可识别模块的id、位置信息；以及
5、当所有的岔路都被遍历到时，在地图中标注一组可识别模块的位置、功能信息和磁带线路。
6、其中，各可识别模块的功能信息为停靠点、充电点、减速点中的至少一者；通过调度系统的显示界面中输入的信息标注各可识别模块中的至少一者的功能信息，和/或
7、进一步的，磁导航agv自主建图的方法还包括：地图被同步到调度系统，以调度预设场地中的磁导航agv的运行。
8、可选的，地图被同步到调度系统，包括：
9、按照调度系统中地图数据的数据结构整理地图中标注的一组可识别模块的位置、功能信息和磁带线路数据；及
10、将整理好的数据上传到调度系统。
11、可选的，控制磁导航agv在预设场地的范围内沿预先布置的磁带行驶，识别并记录行驶中所经过的磁带线路和磁带的岔路，包括：
12、在磁导航agv行驶过程中，感应当前位置处磁带的磁力线分布，确定当前位置处磁带的延伸方向，从而识别该位置处是否包括岔路，以及有几个方向的岔路；及
13、在识别到当前位置包括两个以上的岔路时，控制磁导航agv以预设的方向优先次序选择行驶的方向，直到被识别到的所有岔路被全部遍历。
14、可选的，通过磁导航agv的传感器识别行驶中经过的可识别模块，获取并记录可识别模块的id和位置信息，包括：在磁导航agv沿磁带行驶过程中，通过传感器确定当前位置附近是否存在可识别模块；
15、在感应到可识别模块时，通过传感器进一步识别并记录可识别模块的id和位置信息，
16、其中，传感器为读卡器、激光传感器、视觉传感器、红外传感器、超声波传感器中的至少一者，且相应于传感器的类型确定可识别模块的类型。
17、可选的，通过调度系统的显示界面中输入的信息标注各可识别模块中的至少一者的功能信息，包括：
18、在调度系统的操作页面显示地图的磁带线路及地图中一组可识别模块的功能信息的当前标注；及
19、选中一组可识别模块中的一者，编辑被选中者的功能信息；或者
20、选中一组可识别模块中的多者，批量编辑其中每一者的功能信息，
21、其中，对于被选中的可识别模块，编辑包括增加、删除、或修改其功能信息。
22、另一方面，本专利技术实施例提供一种磁导航agv自主建图的系统，包括：
23、线路识别模块，用于控制磁导航agv在预设场地的范围内沿预先布置的磁带行驶，识别并记录行驶中所经过的磁带线路和磁带的岔路，其中，预设场地内设置有一组可识别模块；
24、功能点识别模块，用于识别磁导航agv行驶中经过的可识别模块，获取并记录可识别模块的id和位置信息；
25、建图模块，用于当所有的岔路都被遍历到时，在地图中标注一组可识别模块的位置、功能信息和磁带线路，其中，各可识别模块的功能信息为停靠点、充电点、减速点中的至少一者，及
26、调度系统。
27、其中，通过调度系统的显示界面接收输入的各可识别模块中至少一者的功能信息，并在地图中标注相应的可识别模块的功能信息；和/或通过磁导航agv的传感器从各可识别模块获取其功能信息。
28、可选的，建图模块还用于：按照调度系统中地图数据的数据结构整理地图中标注的一组可识别模块的位置、功能信息和磁带线路数据，并将整理好的数据上传到调度系统，以调度预设场地中的磁导航agv的运行。
29、可选的，线路识别模块通过感应磁导航agv所处位置的磁带的磁力线分布确定当前位置处磁带的延伸方向，从而识别该位置处是否包括岔路，以及有几个方向的岔路，且在识别到当前位置包括两个以上的岔路时，控制磁导航agv以预设的方向优先次序选择行驶的方向，直到被识别到的所有岔路被全部遍历。
30、再一方面，本专利技术提供一种磁导航agv，该agv包括本申请的磁导航agv自主建图的系统。
31、通过上述技术方案，在完成场地内的磁带和可识别模块的铺设之后，或者完成铺设的升级改造之后，控制agv在场地内沿磁带行驶，识别并记录行驶中遇到的可识别模块，同时识别和记录行驶中遇到的磁带线路，包括磁带岔路，直到所有的磁带岔路被全部遍历，即可收集场地内所有的路径和所有的可识别模块和磁带线路的位置及位置关系信息，完成自主建图过程，避免铺设过程中人工操作读取可识别模块的工作，尤其是在场地范围较大，路线设计复杂的情况下能够节省大量的人工，且能够避免出错。在在场地内的铺设维护升级的情况下，重新遍历扫描即可完成地图的维护升级。
32、本专利技术实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
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1.一种磁导航AGV自主建图的方法，包括：
2.根据权利要求1所述的磁导航AGV自主建图的方法，其特征在于，还进一步包括：所述地图被同步到所述调度系统，以调度所述预设场地中的磁导航AGV的运行。
3.根据权利要求2所述的磁导航AGV自主建图的方法，其特征在于，所述地图被同步到所述调度系统，包括：
4.根据权利要求1所述的磁导航AGV自主建图的方法，其特征在于，所述控制所述磁导航AGV在预设场地的范围内沿预先布置的磁带行驶，识别并记录行驶中所经过的磁带线路和磁带的岔路，包括：
5.根据权利要求1-4中任一项所述的磁导航AGV自主建图的方法，其特征在于，所述通过所述磁导航AGV的传感器识别行驶中经过的可识别模块，获取并记录所述可识别模块的ID和位置信息，包括：在所述磁导航AGV沿所述磁带行驶过程中，通过所述传感器确定当前位置附近是否存在所述可识别模块；
6.根据权利要求1所述的磁导航AGV自主建图的方法，其特征在于，所述通过调度系统的显示界面中输入的信息标注各可识别模块中的至少一者的功能信息，包括：
7.一种磁导
8.根据权利要求7所述的磁导航AGV自主建图的系统，其特征在于，
9.根据权利要求7所述的磁导航AGV自主建图的系统，其特征在于，
10.一种磁导航AGV，其特征在于，包括根据权利要求7-9中任一项所述的磁导航AGV自主建图的系统。
...【技术特征摘要】
1.一种磁导航agv自主建图的方法，包括：
2.根据权利要求1所述的磁导航agv自主建图的方法，其特征在于，还进一步包括：所述地图被同步到所述调度系统，以调度所述预设场地中的磁导航agv的运行。
3.根据权利要求2所述的磁导航agv自主建图的方法，其特征在于，所述地图被同步到所述调度系统，包括：
4.根据权利要求1所述的磁导航agv自主建图的方法，其特征在于，所述控制所述磁导航agv在预设场地的范围内沿预先布置的磁带行驶，识别并记录行驶中所经过的磁带线路和磁带的岔路，包括：
5.根据权利要求1-4中任一项所述的磁导航agv自主建图的方法，其特征在于，所述通过所述磁导航agv的传感器识别行驶中经过的可...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘俊杰，刘志刚，陈潺，黎恒威，钟维良，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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