【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人，尤其是涉及一种地面自走探测深埋管道的检测机器人。
技术介绍
1、埋地管道广泛分布于城市基础设施与工业领域，其安全运行至关重要，随着自动化与智能化技术的发展，检测机器人应运而生，有望克服传统人工检测的难题，实现高效、精准、安全的地埋管道检测，满足日益增长的管道维护需求，保障各类设施的稳定运行。
2、地埋管道检测机器人可以沿着地埋管道的铺设路径，从地面上对地埋管道进行检测，如专利公告号为cn211806115u公开的地面自走探测深埋管道的检测机器人，而现如今，地面行走机器人身上可以搭载各类检测仪器，针对管道可能存在的缺陷进行快速检测，例如利用交流地电位差测量法对埋地管道防腐层破损点定位不开挖检测，利用交流电流衰减法对埋地管道外防腐层整体状况不开挖检测等，使用极为方便，检测效率也较高；
3、由于埋地管道的地面环境复杂多样，户外地面常凹凸不平且受风流等因素影响，所以在这种情况下，即便检测机器人采用四脚支撑结构，仍难以始终保持稳定，机器人在执行检测任务时，其身上搭载着各类用于检测管道的精密仪器，一旦机器人因地面环境因素而发生歪斜倾倒，不仅会中断检测工作，还极易导致这些昂贵且精密的检测仪器受损，进而影响检测进度与数据准确性，增加检测成本与时间，因此保障机器人在复杂地面环境下的稳定性至关重要。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是针对上述问题，提供一种地面自走探测深埋管道的检测机器人。
2、为达到上述目的，本专利技术采用了下列技术方案：一
3、两个绝缘插土锥，均设置在同侧所述安装槽的内部；
4、两个驱动单元，均安装在同侧安装槽的内部，并用于驱动绝缘插土锥移动；
5、两个气流喷出单元，分别设置在所述左机械前腿和左机械后腿的内部，两个所述气流喷出单元的出气端均设置在同侧绝缘插土锥的侧壁；
6、供气单元，安装在所述机器狗主体的腹部，且供气单元与两个气流喷出单元相连通；
7、两个振动组件，分别安装在所述左机械前腿和左机械后腿的内部，所述机器狗主体的控制端根据驱动单元输出的电信号控制振动组件工作；
8、主动检测组件，设置在所述左机械前腿的内部，并安装在同侧绝缘插土锥的内部；
9、对比检测组件，设置在所述左机械后腿的内部，并安装在同侧绝缘插土锥的内部。
10、优选的，两个所述驱动单元均包括固定插接在安装槽槽底的电动推杆，所述电动推杆的伸缩端安装有安装块，且安装块的底部固定安装有压力检测器，所述压力检测器的下方设置有槽块，所述压力检测器的测压端与槽块固定连接，所述槽块与安装块之间固定设有橡胶支撑垫圈，所述电动推杆和压力检测器均与机器狗主体的控制端电性连接。
11、优选的，两个所述气流喷出单元均包括设置在安装槽内部的连接软管，所述左机械前腿和左机械后腿的内部位于同侧安装槽上方的位置均开设有气腔，所述连接软管与同侧气腔相连通，所述绝缘插土锥的侧壁上侧开设有环形腔，且连接软管远离气腔的一端与环形腔相连通，所述环形腔的底部开设有多个喷气孔，且各个喷气孔的出气端均设置在绝缘插土锥的锥形面处。
12、优选的，所述供气单元包括固定安装在机器狗主体腹部的安装盒，所述安装盒的内部固定安装有安装板，所述安装板将安装盒分为检测腔和安装腔，所述安装腔的内部固定安装有气泵和中空块，且气泵的出气端与中空块相连通，所述中空块固定连通有两个输气软管，且两个输气软管均与对应的气腔相连通，所述检测腔的内部安装有可更换的气体检测探头，所述检测腔的上腔壁开设有多个与安装腔相连通的通孔，所述检测腔的底部开设有进气口，所述中空块的侧壁位于两个输气软管的进气端位置均安装有排气电控阀，所述气泵、气体检测探头和排气电控阀均与机器狗主体的控制端电性连接。
13、优选的，两个所述振动组件均包括压电式超声波发生器，所述左机械前腿和左机械后腿的底部均开设有固定槽，且压电式超声波发生器安装在固定槽的内部，所述压电式超声波发生器的发射端安装有导波块，且导波块设置在固定槽的槽口处，所述压电式超声波发生器与机器狗主体的控制端电性连接。
14、优选的，所述主动检测组件包括开设在绝缘插土锥底部的滑动孔，且滑动孔的内部滑动设置有检测探针，所述检测探针的顶部安装有t形柱，且t形柱与滑动槽的槽壁之间固定设有支撑弹簧，所述t形柱的顶部固定安装有永磁体，所述滑动孔的内部位于永磁体上方的位置安装有电磁柱，所述电磁柱和检测探针均与机器狗主体的控制端电性连接。
15、优选的，所述对比检测组件包括开设在绝缘插土锥底部的圆槽，且圆槽的槽底固定安装有参比探针，所述圆槽的槽口封装有木塞，所述参比探针与机器狗主体的控制端电性连接。
16、优选的，两个所述槽块的侧壁均固定插接有导电环，两个所述安装槽的槽壁下侧均固定安装有绝缘垫块，且绝缘垫块的端面固定安装有电阻杆，所述导电环的内壁与电阻杆的杆壁滑动接触，所述导电环和同侧电阻杆与机器狗主体的控制端电性连接。
17、与现有的技术相比，一种地面自走探测深埋管道的检测机器人的优点在于：
18、通过设置的机器狗主体、左机械前腿、右机械前腿、左机械后腿、右机械后腿和仪器接口座的相互配合，可以在地面自动行走对地埋管道进行检测，而通过设置的绝缘插土锥、驱动单元的相互配合，可以在机器狗行走时，通过插入土壤的方式，辅助机器狗保持足够的稳定性，避免机器狗在行走的过程中出现歪斜倾倒现象，从而可以避免因机器狗倾倒导致检测仪器损坏的现象。
19、通过设置的气流喷出单元，可以在插入土壤时，利用气流辅助绝缘插土锥的顺畅插入，且配合设置的供气单元，供气单元能够向气流喷出单元进行供气，并在供气的过程中，可以辅助对周围的空气进行检测，从而可以对管道泄漏物进行检测。
20、通过设置的振动组件，可以在绝缘插土锥无法插入时，利用超声波振动，辅助使土壤松碎，配合气流喷出单元喷出的气流作用，可以进一步提高绝缘插土锥插入的顺畅性。
21、通过设置的主动检测组件和对比检测组件，可以在绝缘插土锥插入土壤中后，对土壤进行电位差测量，从而判断地埋管道是否发生损坏。
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1.一种地面自走探测深埋管道的检测机器人，包括机器狗主体（1），所述机器狗主体（1）设置有一个左机械前腿（2）、一个右机械前腿（3）、一个左机械后腿（4）和一个右机械后腿（5），其特征在于，所述左机械前腿（2）和左机械后腿（4）的底部均开设有安装槽（6），所述机器狗主体（1）的背部和腹部均安装有用于搭载检测仪器的仪器接口座（7），还包括：
2.根据权利要求1所述的一种地面自走探测深埋管道的检测机器人，其特征在于，两个所述驱动单元（9）均包括固定插接在安装槽（6）槽底的电动推杆（91），所述电动推杆（91）的伸缩端安装有安装块（92），且安装块（92）的底部固定安装有压力检测器（93），所述压力检测器（93）的下方设置有槽块（94），所述压力检测器（93）的测压端与槽块（94）固定连接，所述槽块（94）与安装块（92）之间固定设有橡胶支撑垫圈（95），所述电动推杆（91）和压力检测器（93）均与机器狗主体（1）的控制端电性连接。
3.根据权利要求1所述的一种地面自走探测深埋管道的检测机器人，其特征在于，两个所述气流喷出单元（10）均包括设置在安装槽（6）内部
4.根据权利要求3所述的一种地面自走探测深埋管道的检测机器人，其特征在于，所述供气单元（11）包括固定安装在机器狗主体（1）腹部的安装盒（111），所述安装盒（111）的内部固定安装有安装板（112），所述安装板（112）将安装盒（111）分为检测腔（113）和安装腔（114），所述安装腔（114）的内部固定安装有气泵（115）和中空块（116），且气泵（115）的出气端与中空块（116）相连通，所述中空块（116）固定连通有两个输气软管（117），且两个输气软管（117）均与对应的气腔（102）相连通，所述检测腔（113）的内部安装有可更换的气体检测探头（118），所述检测腔（113）的上腔壁开设有多个与安装腔（114）相连通的通孔（119），所述检测腔（113）的底部开设有进气口，所述中空块（116）的侧壁位于两个输气软管（117）的进气端位置均安装有排气电控阀（18），所述气泵（115）、气体检测探头（118）和排气电控阀（18）均与机器狗主体（1）的控制端电性连接。
5.根据权利要求1所述的一种地面自走探测深埋管道的检测机器人，其特征在于，两个所述振动组件（12）均包括压电式超声波发生器（121），所述左机械前腿（2）和左机械后腿（4）的底部均开设有固定槽（122），且压电式超声波发生器（121）安装在固定槽（122）的内部，所述压电式超声波发生器（121）的发射端安装有导波块（123），且导波块（123）设置在固定槽（122）的槽口处，所述压电式超声波发生器（121）与机器狗主体（1）的控制端电性连接。
6.根据权利要求1所述的一种地面自走探测深埋管道的检测机器人，其特征在于，所述主动检测组件（13）包括开设在绝缘插土锥（8）底部的滑动孔（131），且滑动孔（131）的内部滑动设置有检测探针（132），所述检测探针（132）的顶部安装有T形柱（133），且T形柱（133）与滑动槽的槽壁之间固定设有支撑弹簧（134），所述T形柱（133）的顶部固定安装有永磁体（135），所述滑动孔（131）的内部位于永磁体（135）上方的位置安装有电磁柱（136），所述电磁柱（136）和检测探针（132）均与机器狗主体（1）的控制端电性连接。
7.根据权利要求1所述的一种地面自走探测深埋管道的检测机器人，其特征在于，所述对比检测组件（14）包括开设在绝缘插土锥（8）底部的圆槽（141），且圆槽（141）的槽底固定安装有参比探针（142），所述圆槽（141）的槽口封装有木塞（143），所述参比探针（142）与机器狗主体（1）的控制端电性连接。
8.根据权利要求2所述的一种地面自走探测深埋管道的检测机器人，其特征在于，两个所述槽块（94）的侧壁均固定插接有导电环（15），两个所述安装槽（6）的槽壁下侧均固定安装有绝缘垫块（16），且绝缘垫块（16）的端面固定安装有电阻杆（17），所述导电环（15）的内壁与电阻杆（17）的杆壁滑动接触，所述导电环（15）和同侧电阻杆（17）与机器狗主体（1）的...
【技术特征摘要】
1.一种地面自走探测深埋管道的检测机器人，包括机器狗主体（1），所述机器狗主体（1）设置有一个左机械前腿（2）、一个右机械前腿（3）、一个左机械后腿（4）和一个右机械后腿（5），其特征在于，所述左机械前腿（2）和左机械后腿（4）的底部均开设有安装槽（6），所述机器狗主体（1）的背部和腹部均安装有用于搭载检测仪器的仪器接口座（7），还包括：
2.根据权利要求1所述的一种地面自走探测深埋管道的检测机器人，其特征在于，两个所述驱动单元（9）均包括固定插接在安装槽（6）槽底的电动推杆（91），所述电动推杆（91）的伸缩端安装有安装块（92），且安装块（92）的底部固定安装有压力检测器（93），所述压力检测器（93）的下方设置有槽块（94），所述压力检测器（93）的测压端与槽块（94）固定连接，所述槽块（94）与安装块（92）之间固定设有橡胶支撑垫圈（95），所述电动推杆（91）和压力检测器（93）均与机器狗主体（1）的控制端电性连接。
3.根据权利要求1所述的一种地面自走探测深埋管道的检测机器人，其特征在于，两个所述气流喷出单元（10）均包括设置在安装槽（6）内部的连接软管（101），所述左机械前腿（2）和左机械后腿（4）的内部位于同侧安装槽（6）上方的位置均开设有气腔（102），所述连接软管（101）与同侧气腔（102）相连通，所述绝缘插土锥（8）的侧壁上侧开设有环形腔（103），且连接软管（101）远离气腔（102）的一端与环形腔（103）相连通，所述环形腔（103）的底部开设有多个喷气孔（104），且各个喷气孔（104）的出气端均设置在绝缘插土锥（8）的锥形面处。
4.根据权利要求3所述的一种地面自走探测深埋管道的检测机器人，其特征在于，所述供气单元（11）包括固定安装在机器狗主体（1）腹部的安装盒（111），所述安装盒（111）的内部固定安装有安装板（112），所述安装板（112）将安装盒（111）分为检测腔（113）和安装腔（114），所述安装腔（114）的内部固定安装有气泵（115）和中空块（116），且气泵（115）的出气端与中空块（116）相连通，所述中空块（116）固定连通有两个输气软管（117），且两个输气软管（117）均与对应的气腔（102）相连通，所述检测腔（113）的内部安装有可更换的气体检测探头（118），所述检测腔...
【专利技术属性】
技术研发人员：井德强，梁鑫亮，王瑜，赵丹，李江涛，马轩，马佼佼，王帆，
申请(专利权)人：陕西省特种设备检验检测研究院，
类型：发明
国别省市：
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