【技术实现步骤摘要】
本申请涉及图像处理，尤其涉及一种图像拼接处理方法及装置。
技术介绍
1、受限于光学特性，单颗镜头的成像视场角是有限的，且视场角的扩展总是伴随着更大的畸变，而多颗镜头独立成像又将画面割裂开，不利于基于全景图像或视频进行智能分析。
2、相关技术中，使用图像拼接技术将不同视点获取的多幅图像映射到一个统一坐标域中，合成拥有更大视野的图像，从而实现全景视图或视频的智能分析，目前在多幅图拼接过程中通常利用工厂标定或现场标定的方式完成图像拼接。
3、然而，工厂标定对于景深丰富的场景及视点间距大的设备，工厂标定难以有效处理这些物体的不同视差，从而导致图像拼接时的错位或失真；而现场标定往往因为特征点质量不一，拼接效果较差。
技术实现思路
1、本申请提供一种图像拼接处理方法及装置，以至少解决上述技术问题之一。
2、根据本申请的第一方面，提供一种图像拼接处理方法，包括：根据多个待拼接图像的特征点之间的一致性识别结果，构建多个第一特征点匹配对；根据各个第一特征点匹配对的连线旋转角度，剔除所述第一特征点匹配对中连线旋转角度与其它特征点匹配对的连线旋转角度之间差值达到差值阈值的异常特征点匹配对，得到第二特征点匹配对；根据所述第二特征点匹配对的拟合结果，剔除所述第二特征点匹配对中偏离所述拟合结果的异常特征点匹配对，得到第三特征点匹配对；根据所述第三特征点匹配对在待拼接图像中的分布区域，对所述分布区域之外的区域中插入新的特征点匹配对，得到第四特征点匹配对；其中，所述新的特征点匹
3、根据本申请的第二方面，提供一种图像拼接处理装置，包括：匹配对构建模块，其设置为根据多个待拼接图像的特征点之间的一致性识别结果，构建多个第一特征点匹配对；特征剔除模块，其设置为根据各个第一特征点匹配对的连线旋转角度，剔除所述第一特征点匹配对中连线旋转角度与其它特征点匹配对的连线旋转角度之间差值达到差值阈值的异常特征点匹配对，得到第二特征点匹配对；所述特征剔除模块，还设置为根据所述第二特征点匹配对的拟合结果，剔除所述第二特征点匹配对中偏离所述拟合结果的异常特征点匹配对，得到第三特征点匹配对；特征增强模块，其设置为根据所述第三特征点匹配对在待拼接图像中的分布区域，对所述分布区域之外的区域中插入新的特征点匹配对，得到第四特征点匹配对；其中，所述新的特征点匹配对基于所述第三特征点匹配对确定得到；拼接处理模块，其设置为根据所述第四特征点匹配对，生成用于图像拼接的配准参数，并基于所述配准参数对所述多个待拼接图像进行拼接处理，得到拼接图像。
4、根据本申请的第三方面，提供一种服务器，包括：处理器，以及与处理器通信连接的存储器；存储器存储计算机执行指令；处理器执行存储器存储的计算机执行指令，以实现上述第一方面中的图像拼接处理方法。
5、根据本申请的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于执行上述第一方面中的图像拼接处理方法。
6、根据本申请的第五方面，提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序，该计算机程序存储在计算机可读存储介质中，至少一个处理器可以从该计算机可读存储介质中读取该计算机程序，至少一个处理器执行计算机程序时可实现上述第一方面中的图像拼接处理方法。
7、本申请实施例提供的图像拼接处理方法及装置，通过根据多个待拼接图像的特征点之间的一致性识别结果，构建多个第一特征点匹配对；根据各个第一特征点匹配对的连线旋转角度，剔除所述第一特征点匹配对中连线旋转角度与其它特征点匹配对的连线旋转角度之间差值达到差值阈值的异常特征点匹配对，得到第二特征点匹配对；根据所述第二特征点匹配对的拟合结果，剔除所述第二特征点匹配对中偏离所述拟合结果的异常特征点匹配对，得到第三特征点匹配对；根据所述第三特征点匹配对在待拼接图像中的分布区域，对所述分布区域之外的区域中插入新的特征点匹配对，得到第四特征点匹配对；其中，所述新的特征点匹配对基于所述第三特征点匹配对确定得到；根据所述第四特征点匹配对，生成用于图像拼接的配准参数，并基于所述配准参数对所述多个待拼接图像进行拼接处理，得到拼接图像。此过程中，通过多重特征点筛选，加强了对误匹配点的剔除，同时对图像中特征点未分布区域进行特征点增强，解决无特征区域产生显著大于合理值的变化趋势，提升对齐效果，利用经过特征点筛选和增强后的特征点生成的配准参数同时约束整体的变换，解决了结构可变的、大视点间距的多目相机拼接问题，并可以兼容多种大视差场景，以及同一场景远近距离不同的物体，达到良好的拼接效果。
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1.一种图像拼接处理方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述一致性识别结果是基于最近邻算法得到的；所述根据多个待拼接图像的特征点之间的一致性识别结果，构建多个第一特征点匹配对，包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第三特征点匹配对在待拼接图像中的分布区域，对所述分布区域之外的区域中插入新的特征点匹配对，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第三特征点匹配对中位于上端的特征点匹配对在待拼接图像的上端区域插入新的特征点匹配对，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第三特征点匹配对中位于下端的特征点匹配对在待拼接图像的下端区域插入新的特征点匹配对，包括：
6.根据权利要求1或2或4或5中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二特征点匹配对的拟合结果，剔除所述第二特征点匹配对中偏离所述拟合结果的异常特征点匹配对，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：
8.根据权利要求1或2
9.根据权利要求1或2或4或5或7中任一项所述的方法，其特征在于，在根据多个待拼接图像的特征点之间的一致性识别结果，构建多个第一特征点匹配对之前，还包括：
10.一种图像拼接处理装置，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种图像拼接处理方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述一致性识别结果是基于最近邻算法得到的；所述根据多个待拼接图像的特征点之间的一致性识别结果，构建多个第一特征点匹配对，包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第三特征点匹配对在待拼接图像中的分布区域，对所述分布区域之外的区域中插入新的特征点匹配对，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第三特征点匹配对中位于上端的特征点匹配对在待拼接图像的上端区域插入新的特征点匹配对，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第三特征点匹配对中位于下端的特征点匹配对在待拼接图像的下端区域插入新的...
【专利技术属性】
技术研发人员：葛鸿宇，丁红艳，田仁富，曾峰，
申请(专利权)人：杭州海康威视数字技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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