【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能控制领域，且更为具体地，涉及一种环形rgv自动控制系统及方法。
技术介绍
1、环形rgv（环形导引车）是一种沿固定环形轨道运行的自动化物料搬运设备，用于执行从一个点到另一个点的物料运输任务。它通常被用于工厂内部或仓库中，以实现高效、精准且自动化的物料运输。然而，在多个rgv小车在同一轨道上转弯时，可能面临低效率、低控制精度及相邻车辆相互等待导致停运的问题。
2、对此，专利cn117707173a提出了一种环形轨道rgv运动控制方法，具体地，rgv调度系统接收任务控制指令并向rgv小车分配任务，任务控制单元根据分配的任务及环形轨道上其他rgv的运行情况，通过切换指令改变rgv小车的控制模式，以完成相应的动作，以此提高了整个系统的运作效率。
3、专利中描述的传统控制模式（运行模式）判断方法主要依赖于基于规则的逻辑判断和简单的车间距及状态信息处理。然而，这种方法依赖固定的规则和阈值，无法灵活应对复杂多变的环境。例如，在不同的工作负载或运行状态条件下，相同的车间距阈值可能不再适用，导致系统不能最优地调整rgv小车的行为。此外，固定的阈值设定（如车间距的具体数值）可能导致在动态环境中出现误判或反应不及时。例如，当车间距阈值未能准确反映实际运行状况时，可能会错误地触发减速或停止指令，影响效率；或者在需要即时响应的情况下，由于依赖预定规则而无法迅速调整策略，造成潜在的安全隐患或交通堵塞，降低了系统的灵活性和可靠性。
4、因此，期望一种优化的环形rgv控制方案。
技术
1、为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种环形rgv自动控制系统及方法。
2、根据本申请的一个方面，提供了一种环形rgv自动控制系统，其包括：任务分配模块，用于接收由rgv调度系统发出的任务信息，并将所述任务信息分配给rgv小车；模式切换模块，用于根据所述任务信息并结合环形轨道上其他rgv小车的实时运行状态，切换所述rgv小车的运行模式；小车执行模块，用于指导所述rgv小车执行与所述运行模式相对应的动作以完成运行任务；其中，所述模式切换模块，包括：小车运行数据获取单元，用于获取目标rgv小车对象的运行状态数据的时序队列，并获取环形轨道上所述目标rgv小车对象的前车运行状态实时数据以得到rgv前车运行状态数据的时序队列；嵌入单元，用于对所述目标rgv小车对象的运行状态数据的时序队列和所述rgv前车运行状态数据的时序队列进行嵌入编码以得到目标rgv小车对象运行状态嵌入特征的时序队列和rgv前车运行状态嵌入特征的时序队列；时序特征语义传递单元，用于对所述目标rgv小车对象运行状态嵌入特征的时序队列和所述rgv前车运行状态嵌入特征的时序队列分别进行门控特征动态语义传递以得到目标rgv小车对象运行状态时序语义传递表征和rgv前车运行状态时序语义传递表征；交互单元，用于对所述目标rgv小车对象运行状态时序语义传递表征和所述rgv前车运行状态时序语义传递表征进行运行状态注意力交互以得到目标rgv小车对象-rgv前车运行状态交互表征，并根据所述目标rgv小车对象-rgv前车运行状态交互表征，得到所述目标rgv小车对象的运行模式标签。
3、根据本申请的另一方面，提供了一种环形rgv自动控制方法，其包括：获取目标rgv小车对象的运行状态数据的时序队列，并获取环形轨道上所述目标rgv小车对象的前车运行状态实时数据以得到rgv前车运行状态数据的时序队列；对所述目标rgv小车对象的运行状态数据的时序队列和所述rgv前车运行状态数据的时序队列进行嵌入编码以得到目标rgv小车对象运行状态嵌入特征的时序队列和rgv前车运行状态嵌入特征的时序队列；对所述目标rgv小车对象运行状态嵌入特征的时序队列和所述rgv前车运行状态嵌入特征的时序队列分别进行门控特征动态语义传递以得到目标rgv小车对象运行状态时序语义传递表征和rgv前车运行状态时序语义传递表征；对所述目标rgv小车对象运行状态时序语义传递表征和所述rgv前车运行状态时序语义传递表征进行运行状态注意力交互以得到目标rgv小车对象-rgv前车运行状态交互表征，并根据所述目标rgv小车对象-rgv前车运行状态交互表征，得到所述目标rgv小车对象的运行模式标签。
4、与现有技术相比，本申请提供的环形rgv自动控制系统及方法，其首先接收由rgv调度系统发出的任务信息并将其分配给rgv小车，然后根据任务信息和环形轨道上其他小车的实时状态来切换rgv小车的运行模式，最后指导rgv小车执行与运行模式相对应的动作以完成运行任务。这样，能够实现对rgv小车的有效调度和控制，进而有利于提高物流运输的效率。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种环形RGV自动控制系统，包括：任务分配模块，用于接收由RGV调度系统发出的任务信息，并将所述任务信息分配给RGV小车；模式切换模块，用于根据所述任务信息并结合环形轨道上其他RGV小车的实时运行状态，切换所述RGV小车的运行模式；小车执行模块，用于指导所述RGV小车执行与所述运行模式相对应的动作以完成运行任务；其特征在于，所述模式切换模块，包括：小车运行数据获取单元，用于获取目标RGV小车对象的运行状态数据的时序队列，并获取环形轨道上所述目标RGV小车对象的前车运行状态实时数据以得到RGV前车运行状态数据的时序队列；嵌入单元，用于对所述目标RGV小车对象的运行状态数据的时序队列和所述RGV前车运行状态数据的时序队列进行嵌入编码以得到目标RGV小车对象运行状态嵌入特征的时序队列和RGV前车运行状态嵌入特征的时序队列；时序特征语义传递单元，用于对所述目标RGV小车对象运行状态嵌入特征的时序队列和所述RGV前车运行状态嵌入特征的时序队列分别进行门控特征动态语义传递以得到目标RGV小车对象运行状态时序语义传递表征和RGV前车运行状态时序语义传递表征；交互单元，用于对所述目标RGV小
2.根据权利要求1所述的环形RGV自动控制系统，其特征在于，所述嵌入单元，包括：目标RGV小车对象运行状态数据嵌入编码子单元，用于使用运行状态嵌入矩阵分别对所述目标RGV小车对象的运行状态数据的时序队列中的各个目标RGV小车对象的运行状态数据进行嵌入编码以得到目标RGV小车对象运行状态嵌入编码向量的时序队列作为所述目标RGV小车对象运行状态嵌入特征的时序队列；RGV前车运行状态数据嵌入编码子单元，用于使用所述运行状态嵌入矩阵分别对所述RGV前车运行状态数据的时序队列中的各个RGV前车运行状态数据进行嵌入编码以得到RGV前车运行状态嵌入编码向量的时序队列作为所述RGV前车运行状态嵌入特征的时序队列。
3.根据权利要求2所述的环形RGV自动控制系统，其特征在于，所述时序特征语义传递单元，包括：目标RGV小车对象运行状态特征语义传递子单元，用于对所述目标RGV小车对象运行状态嵌入编码向量的时序队列进行所述门控特征动态语义传递以得到目标RGV小车对象运行状态时序语义传递表征向量作为所述目标RGV小车对象运行状态时序语义传递表征；RGV前车运行状态子单元特征语义传递子单元，用于对所述RGV前车运行状态嵌入编码向量的时序队列进行所述门控特征动态语义传递以得到RGV前车运行状态时序语义传递表征向量作为所述RGV前车运行状态时序语义传递表征。
4.根据权利要求3所述的环形RGV自动控制系统，其特征在于，所述目标RGV小车对象运行状态特征语义传递子单元，包括：目标RGV小车对象运行状态特征动态传播二级子单元，用于对所述目标RGV小车对象运行状态嵌入编码向量的时序队列进行前向LSTM模型的序列传播以得到初始目标RGV小车对象运行状态特征动态传播编码向量；目标RGV小车运行状态私有门控特征计算二级子单元，用于以所述初始目标RGV小车对象运行状态特征动态传播编码向量作为聚合表示，计算所述目标RGV小车对象运行状态嵌入编码向量的时序队列中各个目标RGV小车对象运行状态嵌入编码向量相对于所述聚合表示的私有门控特征以得到门控写入目标RGV小车对象运行状态私有特征编码向量的时序队列；目标RGV小车对象运行状态时序语义传递表征生成二级子单元，用于融合所述门控写入目标RGV小车对象运行状态私有特征编码向量的时序队列和所述初始目标RGV小车对象运行状态特征动态传播编码向量以得到所述目标RGV小车对象运行状态时序语义传递表征向量。
5.根据权利要求4所述的环形RGV自动控制系统，其特征在于，所述目标RGV小车运行状态私有门控特征计算二级子单元，包括：目标RGV小车运行状态私有特征计算三级子单元，用于计算所述目标RGV小车对象运行状态嵌入编码向量的时序队列中的各个目标RGV小车对象运行状态嵌入编码向量相对于所述初始目标RGV小车对象运行状态特征动态传播编码向量的私有特征以得到目标RGV小车对象运行状态私有特征编码向量的时序队列；目标RGV小车运行状态私有特征门控写入三级子单元，用于对所述目标RGV小车对象运行状态私有特征编码向量的时序队列中的各个目标RGV小车对象运行状态私有特征编码向量进行基于Softmax函数的门控写入以得到所述门控写入目标RGV小车对象运行状态私有特征编码向量的时序队列。...
【技术特征摘要】
1.一种环形rgv自动控制系统，包括：任务分配模块，用于接收由rgv调度系统发出的任务信息，并将所述任务信息分配给rgv小车；模式切换模块，用于根据所述任务信息并结合环形轨道上其他rgv小车的实时运行状态，切换所述rgv小车的运行模式；小车执行模块，用于指导所述rgv小车执行与所述运行模式相对应的动作以完成运行任务；其特征在于，所述模式切换模块，包括：小车运行数据获取单元，用于获取目标rgv小车对象的运行状态数据的时序队列，并获取环形轨道上所述目标rgv小车对象的前车运行状态实时数据以得到rgv前车运行状态数据的时序队列；嵌入单元，用于对所述目标rgv小车对象的运行状态数据的时序队列和所述rgv前车运行状态数据的时序队列进行嵌入编码以得到目标rgv小车对象运行状态嵌入特征的时序队列和rgv前车运行状态嵌入特征的时序队列；时序特征语义传递单元，用于对所述目标rgv小车对象运行状态嵌入特征的时序队列和所述rgv前车运行状态嵌入特征的时序队列分别进行门控特征动态语义传递以得到目标rgv小车对象运行状态时序语义传递表征和rgv前车运行状态时序语义传递表征；交互单元，用于对所述目标rgv小车对象运行状态时序语义传递表征和所述rgv前车运行状态时序语义传递表征进行运行状态注意力交互以得到目标rgv小车对象-rgv前车运行状态交互表征，并根据所述目标rgv小车对象-rgv前车运行状态交互表征，得到所述目标rgv小车对象的运行模式标签。
2.根据权利要求1所述的环形rgv自动控制系统，其特征在于，所述嵌入单元，包括：目标rgv小车对象运行状态数据嵌入编码子单元，用于使用运行状态嵌入矩阵分别对所述目标rgv小车对象的运行状态数据的时序队列中的各个目标rgv小车对象的运行状态数据进行嵌入编码以得到目标rgv小车对象运行状态嵌入编码向量的时序队列作为所述目标rgv小车对象运行状态嵌入特征的时序队列；rgv前车运行状态数据嵌入编码子单元，用于使用所述运行状态嵌入矩阵分别对所述rgv前车运行状态数据的时序队列中的各个rgv前车运行状态数据进行嵌入编码以得到rgv前车运行状态嵌入编码向量的时序队列作为所述rgv前车运行状态嵌入特征的时序队列。
3.根据权利要求2所述的环形rgv自动控制系统，其特征在于，所述时序特征语义传递单元，包括：目标rgv小车对象运行状态特征语义传递子单元，用于对所述目标rgv小车对象运行状态嵌入编码向量的时序队列进行所述门控特征动态语义传递以得到目标rgv小车对象运行状态时序语义传递表征向量作为所述目标rgv小车对象运行状态时序语义传递表征；rgv前车运行状态子单元特征语义传递子单元，用于对所述rgv前车运行状态嵌入编码向量的时序队列进行所述门控特征动态语义传递以得到rgv前车运行状态时序语义传递表征向量作为所述rgv前车运行状态时序语义传递表征。
4.根据权利要求3所述的环形rgv自动控制系统，其特征在于，所述目标rgv小车对象运行状态特征语义传递子单元，包括：目标rgv小车对象运行状态特征动态传播二级子单元，用于对所述目标rgv小车对象运行状态嵌入编码向量的时序队列进行前向lstm模型的序列传播以得到初始目标rgv小车对象运行状态特征动态传播编码向量；目标rgv小车运行状态私有门控特征计算二级子单元，用于以所述初始目标rgv小车对象运行状态特征动态传播编码向量作为聚合表示，计算所述目标rgv小车对象运行状态嵌入编码向量的时序队列中各个目标rgv小车对象运行状态嵌入编码向量相对于所述聚合表示的私有门控特征以得到门控写入目标rgv小车对象运行状态私有特征编码向量的时序队列；目标rgv小车对象运行状态时序语义传递表征生成二级子单元，用于融合所述门控写入目标rgv小车对象运行状态私有特征编码向量的时序队列和所述初始目标rgv小车对象运行状态特征动态传播编码向量以得到所述目标rgv小车对象运行状态时序语义传递表征向量。
5.根据权利要求4所述的环形rgv自动控制系统，其特征在于，所述目标rgv小车运行状态私有门控特征计算二级子单元，包括：目标rgv小车运行状态私有特征计算三级子单...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈新安，黄庆光，肖佳东，郝旭，尹凯，杨书泽，王开伟，王凯旋，王开胜，董燕君，李世豪，毛凯明，
申请(专利权)人：浙江中扬立库技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。