【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆制动，特别是涉及一种面向多工况的车辆abs参数优化系统及方法。
技术介绍
1、车辆制动防抱死系统通过控制滑移率来防止车轮抱死，保证制动稳定性和对行驶方向的控制。而现有制动防抱死系统控制器的参数一经人工标定就不再调整，未能充分考虑不同路面类型和制动条件对系统性能的影响。这种方法存在以下缺陷：
2、(1)目标滑移率不能随路面类型变化而变化：不同路面类型(如干燥路面、湿滑路面、冰雪路面)下的路面附着系数和车轮状态变化显著，最佳目标滑移率应随路面类型的变化而动态变化。
3、(2)控制器参数不能适应工况变化：在不同工况下，固定参数的控制器对滑移率的响应速度不一，在某些工况下的响应滞后可能导致制动距离增加或车辆失控。
4、(3)人工标定耗时：传统abs控制器参数需要使用大量实验数据进行参数标定，调试周期长，适配性差。
5、因此，亟需开发一种能够根据不同工况进行abs参数动态优化的技术，使abs系统具备自适应能力，在不同工况下均具有良好表现。
技术实现思路
1、本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
2、为此，本专利技术提出了一种面向多工况的车辆abs参数优化系统，能够根据工况动态优化系统参数，提高车辆在不同路面条件下的制动性能。
3、本专利技术的另一个目的在于提出一种面向多工况的车辆abs参数优化方法。
4、为达上述目的，本专利技术一方面提出一种面向多工况的车辆abs参数
5、所述信息采集模块，用于将测得信号处理后发送至路面类型识别模块、滑移率跟踪模块和参数优化模块；
6、所述路面类型识别模块，用于基于信息采集模块发送的组合传感信息识别得到路面类型信息，并发送给参数优化模块；
7、所述参数优化模块，用于基于路面类型识别模块发送的路面类型信息和信息采集模块发送的组合传感信息计算得到制动距离和滑移率跟踪误差，并作为车辆制动表现的反馈，并计算目标滑移率影响因子和控制器参数；
8、所述滑移率跟踪模块，用于根据信息采集模块发送的组合传感信息计算得到实际滑移率，并根据参数优化模块发送的目标滑移率影响因子以及控制器参数计算得到所需的目标制动力，并发送给执行模块；
9、所述执行模块，用于接收并执行滑移率跟踪模块发送的目标制动力命令；
10、所述参数优化模块，还用于通过迭代训练得到目标滑移率影响因子和控制器参数的最佳值。
11、本专利技术实施例的面向多工况的车辆abs参数优化系统还可以具有以下附加技术特征：
12、在本专利技术的一个实施例中，所述信息采集模块，包括摄像头、雷达、惯性测量单元、车轮转速传感器、车轮转向角传感器、胎噪传感器、胎压传感器中的多种。
13、为达上述目的，本专利技术另一方面提出一种面向多工况的车辆abs参数优化方法，包括：
14、将组合传感信息经过滤波和融合处理后得到车辆动态参数，并基于所述车辆动态参数计算得到各个车轮的实际纵向速度、滑移率和利用附着系数；
15、利用融合算法和各传感器信息得到车辆和路况信息；
16、初始化abs参数和双智能体策略网络；
17、根据车辆和路况信息识别路面类型；
18、基于所述路面类型，双智能体输出车轮目标滑移率的影响因子和滑移率跟踪控制器的参数，滑移率跟踪控制器计算并下发目标制动力，执行器执行控制指令；
19、计算双智能体动作的奖励；
20、根据奖励和获取的实时数据优化双智能体策略网络。
21、本专利技术实施例的面向多工况的车辆abs参数优化系统及方法，利用工况识别与人工智能算法，实现对目标滑移率的调整和对abs控制器参数的优化。
22、本专利技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
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1.一种面向多工况的车辆ABS参数优化系统，其特征在于，包括信息采集模块、路面类型识别模块、滑移率跟踪模块、参数优化模块和执行模块；其中，
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述信息采集模块，包括摄像头、雷达、惯性测量单元、车轮转速传感器、车轮转向角传感器、胎噪传感器、胎压传感器中的多种。
3.一种面向多工况的车辆ABS参数优化方法，其特征在于，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，车辆和路况信息，包括：车速v、轮速n、车轮转向角δ、车辆胎噪特征Δ、胎压p、车轮路面附着系数
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，初始化ABS参数和双智能体策略网络，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一智能体的状态空间定义为动作空间定义为{λ,ε,η,ξj}，奖励函数设计为{-a1L-a2[(o>0.5)|(o<0)]}；其中，v0为制动初速度；L为制动距离；a1为制动距离惩罚函数；a2为目标滑移率超出常规范围的惩罚函数。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，双智能体输出车轮目标滑移率的影响因子和滑移率跟踪控制器的参数，滑移率跟踪控制器计算并下发目标制动力，执行器执行控制指令，包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，计算双智能体动作的奖励，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种面向多工况的车辆abs参数优化系统，其特征在于，包括信息采集模块、路面类型识别模块、滑移率跟踪模块、参数优化模块和执行模块；其中，
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述信息采集模块，包括摄像头、雷达、惯性测量单元、车轮转速传感器、车轮转向角传感器、胎噪传感器、胎压传感器中的多种。
3.一种面向多工况的车辆abs参数优化方法，其特征在于，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，车辆和路况信息，包括：车速v、轮速n、车轮转向角δ、车辆胎噪特征δ、胎压p、车轮路面附着系数
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，初始化abs参数和双智能体策略网络，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一智能体的状态空间...
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