【技术实现步骤摘要】
本申请各实施例属于物流机器人，特别是涉及一种基于负重均衡的机器人装载调节方法、系统、设备及存储介质。
技术介绍
1、物流机器人用于面向不便于外卖员、快递员进入的封闭管理写字楼、园区、社区、校园等，实现包裹、信件、餐饮等物品的物流配送。
2、物流机器人自身是一个智能装备，具有必要的软硬件配置，可以实现物流配送过程中的全作业环节的自主执行，不需要运营中心遥控，自主执行的作业环节包括但不限于：物品查验、物品装载、物品卸载、路径规划、周边场景感知、行进控制和避障等。
3、物流机器人还集成了多种类型的传感器以及智能控制器，物流机器人可以在执行物流配送任务的过程中，自动形成并记录作业进程数据。作业进程数据包括：物品装载记录、路径记录、物流配送过程中的周边场景目标数据、动作执行数据等。
4、物流机器人接入无线宽带物联网，具备上下行网络通信能力，可与云端的运营中心保持实时通信，物流机器人运行全过程中，所述作业进程数据保持实时上传。
5、物流机器人需要通过货仓承载货物，特别是货仓装载空间比较大的物流机器人来说，能够装载较多数量的货物，由于总负载量大，因此需要在各件货物码入货仓的过程中将其码放在适宜的位置，以保障整个机器人的负重均衡。负重均衡能够保障物流机器人在运行过程中保持稳定，在拐弯、刹车等运行动作下预防发生过度的晃动、颠簸甚至倾覆，增强对路面不平、上下坡、过槛、碰撞挤压接触等情况的适应能力。
6、但是，现有技术中，对于物流机器人的装载依靠货站装卸工人的经验为主，缺乏定量、科学的依据，
技术实现思路
1、本申请实施例的目的在于提供一种基于负重均衡的机器人装载调节方法、系统、设备及存储介质，在行进的过程中，根据相似度最大的参考集，确定对应的负重均衡堆码方案，并将其作为适用的负重均衡堆码方案，确定每个货仓的每个压力感应区所允许分布的负重值的范围，可以使其对路况预测性地进行适应调整，并且还可以避免负重均衡发生偏差，从而提高运行效率，使其运行更加安全，从而解决
技术介绍
中的问题。
2、为了解决上述技术问题，本申请实施例提供的基于负重均衡的机器人装载调节方法、系统、设备及存储介质的技术方案具体如下：
3、第一方面，本申请实施例公开了一种基于负重均衡的机器人装载调节方法，所述方法包括以下步骤：
4、将实时路况与多个预设路况进行对比，选取实时路况与多个预设路况当中相似度最大的参考集；
5、根据相似度最大的参考集，确定对应的负重均衡堆码方案，并将其作为适用的负重均衡堆码方案；
6、根据该适用的负重均衡堆码方案，确定每个货仓的每个压力感应区所允许分布的负重值的范围。
7、在上述任一方案中优选的实施例，在所述将实时路况与多个预设路况进行对比之前，具体还包括以下步骤：
8、构建一定数量的负重均衡堆码方案，并且每种方案均对应一个预设路况；
9、实时获取任务指令；
10、根据所述任务指令，确定当前物流任务所对应的实时路况。
11、在上述任一方案中优选的实施例，每一种负重均衡堆码方案均预设了货仓的每个压力感应区所允许分布的负重值的范围，所述货仓内具有压力传感器矩阵，所述压力传感器矩阵包括矩阵排列的多个压力传感器，将多个压力传感器划分为多个压力感应区，并将每个压力感应区里面的压力传感器感应的压力值进行平均，将平均值乘以转化参数，转化为该压力感应区的负重值。
12、在上述任一方案中优选的实施例，在所述确定每个货仓的每个压力感应区所允许分布的负重值的范围之后，具体还包括以下步骤：
13、实时获取当前货物的体积和重量；
14、根据各个压力感应区实际的负重值、允许分布的负重值范围，以及所述当前货物的体积和重量，为所述货物适配堆码货物的位置。
15、在上述任一方案中优选的实施例，所述堆码货物的位置为一个感应区或相邻两个感应区或多个相邻感应区。
16、在上述任一方案中优选的实施例，在所述为所述货物适配堆码货物的位置后，具体还包括以下步骤：
17、向物流机器人的机械臂下达控制动作指令，指挥机械臂将货物堆码到适配的位置。
18、在上述任一方案中优选的实施例，在所述为所述货物适配堆码货物的位置后，具体还包括以下步骤：
19、在物流机器人的人机交互显示屏上显示货仓分区图；
20、在所述货仓分区图上以不同颜色，闪烁的方式，提示将货物堆码到对应的感应区。
21、与现有技术相比，本申请实施例的基于负重均衡的机器人装载调节方法，在行进的过程中，根据相似度最大的参考集，确定对应的负重均衡堆码方案，并将其作为适用的负重均衡堆码方案，确定每个货仓的每个压力感应区所允许分布的负重值的范围，可以使其对路况预测性地进行适应调整，并且还可以避免负重均衡发生偏差，从而提高运行效率，使其运行更加安全。
22、第二方面，一种基于负重均衡的机器人装载调节系统，包括：
23、对比模块，用于将实时路况与多个预设路况进行对比，选取实时路况与多个预设路况当中相似度最大的参考集；
24、第一确定模块，用于根据相似度最大的参考集，确定对应的负重均衡堆码方案，并将其作为适用的负重均衡堆码方案，每一种负重均衡堆码方案均预设了货仓的每个压力感应区所允许分布的负重值的范围，所述货仓内具有压力传感器矩阵，所述压力传感器矩阵包括矩阵排列的多个压力传感器，将多个压力传感器划分为多个压力感应区，并将每个压力感应区里面的压力传感器感应的压力值进行平均，将平均值乘以转化参数，转化为该压力感应区的负重值；
25、第二确定模块，用于根据该适用的负重均衡堆码方案，确定每个货仓的每个压力感应区所允许分布的负重值的范围；
26、处理模块，用于实时获取当前货物的体积和重量，根据各个压力感应区实际的负重值、允许分布的负重值范围，以及所述当前货物的体积和重量，为所述货物适配堆码货物的位置，所述堆码货物的位置为一个感应区或相邻两个感应区或多个相邻感应区。
27、第二方面与第一方面其有益效果一致，故在此不再赘述。
28、第三方面，一种基于负重均衡的机器人装载调节设备，包括：
29、存储器，用于存储计算机程序；
30、处理器，用于执行所述计算机程序时实现所述的基于负重均衡的机器人装载调节方法的步骤。
31、第三方面与第一方面其有益效果一致，故在此不再赘述。...
【技术保护点】
1.一种基于负重均衡的机器人装载调节方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于负重均衡的机器人装载调节方法，其特征在于，在所述将实时路况与多个预设路况进行对比之前，具体还包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的基于负重均衡的机器人装载调节方法，其特征在于，每一种负重均衡堆码方案均预设了货仓的每个压力感应区所允许分布的负重值的范围，所述货仓内具有压力传感器矩阵，所述压力传感器矩阵包括矩阵排列的多个压力传感器，将多个压力传感器划分为多个压力感应区，并将每个压力感应区里面的压力传感器感应的压力值进行平均，将平均值乘以转化参数，转化为该压力感应区的负重值。
4.根据权利要求3所述的基于负重均衡的机器人装载调节方法，其特征在于，在所述确定每个货仓的每个压力感应区所允许分布的负重值的范围之后，具体还包括以下步骤：
5.根据权利要求4所述的基于负重均衡的机器人装载调节方法，其特征在于，所述堆码货物的位置为一个感应区或相邻两个感应区或多个相邻感应区。
6.根据权利要求5所述的基于负重均衡的机器人装载调节方法，
7.根据权利要求5所述的基于负重均衡的机器人装载调节方法，其特征在于，在所述为所述货物适配堆码货物的位置后，具体还包括以下步骤：
8.一种基于负重均衡的机器人装载调节系统，其特征在于，包括：
9.一种基于负重均衡的机器人装载调节设备，其特征在于，包括：
10.一种存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的基于负重均衡的机器人装载调节方法。
...【技术特征摘要】
1.一种基于负重均衡的机器人装载调节方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于负重均衡的机器人装载调节方法，其特征在于，在所述将实时路况与多个预设路况进行对比之前，具体还包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的基于负重均衡的机器人装载调节方法，其特征在于，每一种负重均衡堆码方案均预设了货仓的每个压力感应区所允许分布的负重值的范围，所述货仓内具有压力传感器矩阵，所述压力传感器矩阵包括矩阵排列的多个压力传感器，将多个压力传感器划分为多个压力感应区，并将每个压力感应区里面的压力传感器感应的压力值进行平均，将平均值乘以转化参数，转化为该压力感应区的负重值。
4.根据权利要求3所述的基于负重均衡的机器人装载调节方法，其特征在于，在所述确定每个货仓的每个压力感应区所允许分布的负重值的范围之后，具体还包...
【专利技术属性】
技术研发人员：李艳光，
申请(专利权)人：北京缘顺福咨询有限公司，
类型：发明
国别省市：
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