【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及物流机器人，特别是涉及一种仓储物流的抓取方法及分拣机器人。
技术介绍
1、以苏州卓晟裕智能科技有限公司为例，其在2024.02.23公开的《智能物流机器人的自动分拣方法及系统》专利，其所声明的智能物流机器人依赖的是摄像头与旋转机构台相互配合，主要涉及到的内容为机器视觉与自动化设备互相配合，旋转机构台主要由电机构成，摄像头一般采用工业摄像头。
2、京东地狼型分拣机器人主要采用的是二维码识别+集群路径规划的模式，地面上印刷了大量的二维码，通过二维码来进行定位，并转向，进行移动，主要采用了动态规划的路径算法。
3、立镖机器人
4、立镖机器人采用的也是相似于京东地狼的操作流程，利用二维码进行定位，但是其内置的是工控机进行控制位置，内置的显卡主要为英特尔凌动z3735处理器自带的核显。同时与京东物流工作流程相似，由人工进行物品的放置，其自身不具有自动抓取功能。
5、bastian solutions smartpick
6、ai 视觉平台将机器人和 eoat 引导至正确方向的拾取位置，以可靠、准确地拾取单个物品。然后，人工智能会指导机器人启动适当的真空吸盘来抓取产品。一旦安全，机器人就会从垃圾箱中缩回，并将物体放置在第二目的地，并准备好进行另一个拾取和放置序列。随着机器人拾取不同形状、尺寸和材质的物体，它不断学习和改进如何识别和拾取不同位置的物体，进一步提高效率。
7、完全自动化的订单履行解决方案由货到人系统、工业取放机器人、人工智能视觉系统、辅助物料搬
8、bastian solutions 的箱式拣选机器人配备创新的人工智能和机器视觉，可以快速适应您当前的产品或新产品集成。随着新产品的推出，视觉会在动态评估过程中自动识别可挑选的商品。随着时间的推移，人工智能软件会构建一个它所看到和处理过的物体库，以及最佳拣选信息。根据之前的经验，机器学习不断对不可挑选的商品进行重新分类，从而增加自主性和 sku 覆盖范围。这些知识在整个车队中共享，使他们能够不断相互学习，从而能够作为单一、高效的订单履行运营运作。人工智能和视觉平台直接与 bastiansolutions 的 exacta® 内部物流软件连接，传输产品数据并共享订单履行信息。这种集成使得机器人拣选单元能够以更高的自主性运行。
9、以上机器人在进行抓取时，都是依赖单一抓取机械臂，对于不同类型的物品容易出现抓取的稳定性较差的问题，从而容易导致分拣时出错，且抓取的效率也会降低。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种仓储物流的抓取方法及分拣机器人，抓取的稳定性更好，且抓取的错误率更低，效率也得到很好的提升。
2、本专利技术提供一种仓储物流的抓取方法，包括如下步骤：
3、根据待抓取物品的位置信息确定起始点，并进入到所述起始点所在区域；
4、获取所述起始点所在区域内的坐标信息；
5、获取所述照片中的待识别物品的特征信息，其中，所述特征信息至少包括形状、颜色及破损情况，并根据特征信息输出判断结果；
6、在所述判断结果满足要求的情况下，根据所述特征信息选取对应的抓取机械臂进行抓取。
7、在一实施例中，所述根据待抓取物品的位置信息确定起始点，进一步包括：
8、获取所述待抓取物品的位置信息；
9、构建所述待抓取物品周围的雷达地图；
10、根据自身位置及待抓取物品的位置信息计算确定所述起始点。
11、在一实施例中，所述根据自身位置及待抓取物品的位置信息计算确定所述起始点，进一步包括：
12、确定抓取机械臂的抓取范围；
13、根据所述待抓取物品的位置信息及自身位置结合抓取范围计算所述起始点。
14、在一实施例中，所述根据待抓取物品的位置信息确定起始点，还包括：
15、在处于所述起始点的位置时；
16、根据所述待抓取物品的位置信息及起始点的位置信息计算出底座角；
17、结合所述底座角、待抓取物品的位置信息及起始点的位置信息对是否在抓取机械臂的抓取范围进行判断。
18、在一实施例中，获取所述照片中的待识别物品的特征信息，其中，所述特征信息至少包括形状、颜色及破损情况，并根据特征信息输出判断结果，进一步包括：
19、将输入照片划分为 s×s的网格，并进行自适应锚框计算，以从网格中选取出边界框；
20、对每一边界框进行特征提取及融合，以形成特征图；
21、根据特征图进行预测，并输出所述边界框的世界坐标、尺寸和置信度，以获得输出结果。
22、本专利技术还提供一种仓储物流的分拣机器人，采用上述所述的仓储物流的抓取方法，包括小车、抓取机械臂构件、图像采集构件、地图构件模块及控制器构件，所述抓取机械臂构件、地图构件模块及控制器构件均装配在所述小车上，所述图像采集构件装配在所述抓取机械臂构件上，所述图像采集构件、所述抓取机械臂构件及地图构件模块均与所述控制器构件通信连接。
23、在一实施例中，所述小车包括支架、至少四个车轮及对应数量的驱动电机，所述驱动电机及所述车轮均装配在所述支架上，所述驱动电机用于驱动对应的所述车轮动作，所述驱动电机与所述控制器构件通信连接，所述抓取机械臂构件、地图构件模块及控制器构件均装配在所述支架上。
24、在一实施例中，所述抓取机械臂构件包括舵机、联动臂、机械臂云台、机械臂底座、大臂、大臂连杆、小臂、姿态保持架、小臂连杆及抓取件，所述机械臂云台装配在所述小车上，所述舵机及机械臂底座均装配在所述机械臂云台上，所述舵机通过所述联动臂与所述姿态保持架联动，所述姿态保持架铰接装配在所述大臂上，所述小臂连杆两端分别铰接连接姿态保持架及所述大臂连杆，所述大臂及所述大臂连杆均装配在所述机械臂底座上。
25、本专利技术提供的仓储物流的抓取方法及分拣机器人，对待抓取物品进行识别，并分别出待抓取物品的种类，并根据种类选择对应的机械手进行抓取，抓取的稳定性更好，且抓取的错误率更低，效率也得到很好的提升。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种仓储物流的抓取方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的仓储物流的抓取方法，其特征在于，所述根据待抓取物品的位置信息确定起始点，进一步包括：
3.如权利要求2所述的仓储物流的抓取方法，其特征在于，所述根据自身位置及待抓取物品的位置信息计算确定所述起始点，进一步包括：
4.如权利要求2所述的仓储物流的抓取方法，其特征在于，所述根据待抓取物品的位置信息确定起始点，还包括：
5.如权利要求1所述的仓储物流的抓取方法，其特征在于，获取所述照片中的待识别物品的特征信息，其中，所述特征信息至少包括形状、颜色及破损情况，并根据特征信息输出判断结果，进一步包括：
6.如权利要求5所述的仓储物流的抓取方法，其特征在于，所述根据所述特征信息对待识别物品进行判断，在所述特征信息满足要求的情况下，根据所述特征信息选取对应的抓取机械臂进行抓取，进一步包括：
7.一种仓储物流的分拣机器人，其特征在于，采用权利要求1至6中任意一项所述的仓储物流的抓取方法，包括小车、抓取机械臂构件、图像采集构件、地图构件模块及控制器构
8.如权利要求7所述的仓储物流的分拣机器人，其特征在于，所述小车包括支架、至少四个车轮及对应数量的驱动电机，所述驱动电机及所述车轮均装配在所述支架上，所述驱动电机用于驱动对应的所述车轮动作，所述驱动电机与所述控制器构件通信连接，所述抓取机械臂构件、地图构件模块及控制器构件均装配在所述支架上。
9.如权利要求7所述的仓储物流的分拣机器人，其特征在于，所述抓取机械臂构件包括舵机、联动臂、机械臂云台、机械臂底座、大臂、大臂连杆、小臂、姿态保持架、小臂连杆及抓取件，所述机械臂云台装配在所述小车上，所述舵机及机械臂底座均装配在所述机械臂云台上，所述舵机通过所述联动臂与所述姿态保持架联动，所述姿态保持架铰接装配在所述大臂上，所述小臂连杆两端分别铰接连接姿态保持架及所述大臂连杆，所述大臂及所述大臂连杆均装配在所述机械臂底座上。
...【技术特征摘要】
1.一种仓储物流的抓取方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的仓储物流的抓取方法，其特征在于，所述根据待抓取物品的位置信息确定起始点，进一步包括：
3.如权利要求2所述的仓储物流的抓取方法，其特征在于，所述根据自身位置及待抓取物品的位置信息计算确定所述起始点，进一步包括：
4.如权利要求2所述的仓储物流的抓取方法，其特征在于，所述根据待抓取物品的位置信息确定起始点，还包括：
5.如权利要求1所述的仓储物流的抓取方法，其特征在于，获取所述照片中的待识别物品的特征信息，其中，所述特征信息至少包括形状、颜色及破损情况，并根据特征信息输出判断结果，进一步包括：
6.如权利要求5所述的仓储物流的抓取方法，其特征在于，所述根据所述特征信息对待识别物品进行判断，在所述特征信息满足要求的情况下，根据所述特征信息选取对应的抓取机械臂进行抓取，进一步包括：
7.一种仓储物流的分拣机器人，其特征在于，采用权利要求1至6中任意一项所述的仓储物流的抓取方法，包括小车、抓取机械臂构件、图像采集...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘枢阳，李德东，王智，钱基泽，张琴，
申请(专利权)人：上海海事大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。