【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及输电设备智能巡检，具体涉及一种基于三维建模的输电设备智能巡检方法及系统。
技术介绍
1、输电设备/线路在运行过程中，电力系统运行检修人员需要对站内的设备、仪器仪表和线路等进行巡检和数据录入，以保证上述设施运行正常和数据记录完整。但是针对上述的现有技术中，目前依然存在以下问题：
2、预置点位设置不合理：巡检机器人暂无通用规范和标准设定巡检预置点位。因此，预置点位的设置存在拍摄距离不合适、拍摄角度不佳、障碍物部分遮挡和拍摄角度单一等问题，导致后期数据分析难度增加、数据利用率低下。
3、人工操作复杂：人工操作巡检机器人操作复杂、巡检时间增加、容易漏检误检、需要实时图像通讯、通讯装置功耗高，导致电力系统运行检修人员工作负担增加、巡检机器人通讯成本增加。
4、边缘计算效果差：基于边缘计算的巡检机器人需实时分析图像数据并优化巡检路径，导致巡检机器人功耗增加、充电次数和巡检时间增加且巡检效果受到环境对图像数据处理的影响。
5、随着三维技术的发展、精细化规划，以及非接触式检测和运维人员虚拟现实仿真培训，各三维模型已经初步全面建立。另外，由于目前的设备、表计密集分布，空间结构错落，基于二维的电子地图已经无法满足高精度、高效巡检的需求，急需基于三维空间模型的巡检路径规划，提升机器人巡检效率。
技术实现思路
1、鉴于上述现有存在的问题，本专利技术旨在通过三维建模技术解决输电设备巡检的效率和精度问题，实现智能化的巡检路径规划，减少安全风险，并快
2、为解决上述技术问题，提出了一种基于三维建模的输电设备智能巡检方法，包括，
3、获取输电设备的运行数据及拓扑数据，根据拓扑数据及设备数据，基于预先建立的三维建模模型进行三维建模，得到输电设备的三维模型；基于所述三维模型，针对待巡检设备制定故障巡检路线，并校验故障巡检路线是否满足要求；当校验故障巡检路线满足要求时，则控制巡检设备，根据巡检路线，对待巡检设备进行巡检。
4、作为本专利技术所述的一种基于三维建模的输电设备智能巡检方法的一种优选方案，其中：所述预先建立的三维建模模型包括，获取多种拓扑类型输电设备的拓扑数据，以及对应的三维模型，提取出多种拓扑类型输电设备的拓扑数据中的设备特征数据，并提取出特征数据对应的三维模型的模型特征数据；
5、以设备特征数据作为模型训练的输入数据，并以模型特征数据作为输出数据，对预设网络进行训练，并通过训练完成的预设网络，对根据输出数据建立三维场景模型的过程进行学习生成三维建模模型。
6、作为本专利技术所述的一种基于三维建模的输电设备智能巡检方法的一种优选方案，其中：所述拓扑数据包括，提取出拓扑数据中的特征数据，并筛选出设备数据中的非正常运行数据；
7、基于特征数据，根据三维建模模型建立输电设备的三维场景模型；
8、基于非正常运行数据，确定输电设备中非正常运行点，在三维场景模型中与非正常运行点对应的位置处，添加待巡检标签生成三维模型。
9、作为本专利技术所述的一种基于三维建模的输电设备智能巡检方法的一种优选方案，其中：所述输电设备的三维模型包括，获取多种拓扑类型输电设备的拓扑数据，以及对应的三维模型，提取出多种拓扑类型输电设备的拓扑数据中的设备特征数据，并提取出特征数据对应的三维模型的模型特征数据；
10、以设备特征数据作为模型训练的输入数据，并以模型特征数据作为输出数据，对预设网络进行训练，并通过训练完成的预设网络，对根据输出数据建立三维场景模型的过程进行学习生成三维建模模型。
11、作为本专利技术所述的一种基于三维建模的输电设备智能巡检方法的一种优选方案，其中：所述待巡检设备包括，将输电设备中非正常运行点所对应的设备，作为待巡检设备；
12、所述故障巡检路线包括，确定三维模型中待巡检标签的三维坐标，根据三维坐标制定故障巡检路线。
13、作为本专利技术所述的一种基于三维建模的输电设备智能巡检方法的一种优选方案，其中：所述校验故障巡检路线满足要求包括，以故障巡检路线在三维模型中进行模拟巡检，并对模拟巡检过程进行监控，获取监控结果；
14、若根据监控结果，确定按照故障巡检路线进行巡检，对全部待巡检设备完成巡检，且在巡检过程中，巡检设备不受干扰及损坏，则故障巡检路线满足要求，否则不满足要求；
15、若故障巡检路线不满足要求，则根据监控结果以及三维模型的模型数据，对故障巡检路线进行调整，直至故障巡检路线满足要求。
16、作为本专利技术所述的一种基于三维建模的输电设备智能巡检方法的一种优选方案，其中：所述巡检路线包括，基于三维模型，制定对于输电设备的常规巡检路线，基于常规巡检路线对输电设备中除去待巡检设备的剩余设备，进行常规巡检；
17、所述巡检设备包括巡检无人机和巡检机器人。
18、本专利技术的另外一个目的是提供了一种基于三维建模的输电设备智能巡检系统，本专利技术旨在解决输电设备巡检过程中存在的效率低下、成本高昂和安全风险问题，通过采用三维建模技术，建立输电设备的三维模型，并基于此模型自动制定和优化故障巡检路线，从而实现巡检设备的高效、精确巡检，减少人工干预，降低巡检成本和风险，同时，该系统通过快速定位故障点，优化资源分配，提升了设备管理的信息化水平，为输电设备状态的全寿命周期管理提供了技术支持。
19、作为本专利技术所述的一种基于三维建模的输电设备智能巡检系统的一种优选方案，其特征在于，包括初始单元、巡检路线确定单元、巡检单元；
20、所述初始单元，用于获取输电设备的运行数据及拓扑数据，根据所述拓扑数据及设备数据，基于预先建立的三维建模模型进行三维建模，得到所述输电设备的三维模型；
21、所述巡检路线确定单元，用于基于所述三维模型，针对所述待巡检设备制定故障巡检路线，并校验所述故障巡检路线是否满足要求；
22、所述巡检单元，用于在故障巡检路线满足要求时，控制巡检设备，根据所述巡检路线，对所述待巡检设备进行巡检。
23、一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述的一种基于三维建模的输电设备智能巡检方法的步骤。
24、一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现所述的一种基于三维建模的输电设备智能巡检方法的步骤。
25、本专利技术的有益效果：通过获取输电设备的运行数据及拓扑数据，并进行三维建模，解决了传统巡检方法中无法直观展现设备整体结构和运行状态的技术问题，实现了将运行数据与三维模型相结合，直观展示设备状态的技术效果；通过在三维模型中添加待巡检标签，解决本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于三维建模的输电设备智能巡检方法，其特征在于：包括，
2.如权利要求1所述的一种基于三维建模的输电设备智能巡检方法，其特征在于：所述预先建立的三维建模模型包括，获取多种拓扑类型输电设备的拓扑数据，以及对应的三维模型，提取出多种拓扑类型输电设备的拓扑数据中的设备特征数据，并提取出特征数据对应的三维模型的模型特征数据；
3.如权利要求2所述的一种基于三维建模的输电设备智能巡检方法，其特征在于：所述拓扑数据包括，提取出拓扑数据中的特征数据，并筛选出设备数据中的非正常运行数据；
4.如权利要求3所述的一种基于三维建模的输电设备智能巡检方法，其特征在于：所述输电设备的三维模型包括，获取多种拓扑类型输电设备的拓扑数据，以及对应的三维模型，提取出多种拓扑类型输电设备的拓扑数据中的设备特征数据，并提取出特征数据对应的三维模型的模型特征数据；
5.如权利要求4所述的一种基于三维建模的输电设备智能巡检方法，其特征在于：所述待巡检设备包括，将输电设备中非正常运行点所对应的设备，作为待巡检设备；
6.如权利要求5所述的一种基于三维建模
7.如权利要求6所述的一种基于三维建模的输电设备智能巡检方法，其特征在于：所述巡检路线包括，基于三维模型，制定对于输电设备的常规巡检路线，基于常规巡检路线对输电设备中除去待巡检设备的剩余设备，进行常规巡检；
8.一种采用如权利要求1～7任一所述的一种基于三维建模的输电设备智能巡检方法的系统，其特征在于：包括初始单元、巡检路线确定单元、巡检单元；
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的一种基于三维建模的输电设备智能巡检方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的一种基于三维建模的输电设备智能巡检方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种基于三维建模的输电设备智能巡检方法，其特征在于：包括，
2.如权利要求1所述的一种基于三维建模的输电设备智能巡检方法，其特征在于：所述预先建立的三维建模模型包括，获取多种拓扑类型输电设备的拓扑数据，以及对应的三维模型，提取出多种拓扑类型输电设备的拓扑数据中的设备特征数据，并提取出特征数据对应的三维模型的模型特征数据；
3.如权利要求2所述的一种基于三维建模的输电设备智能巡检方法，其特征在于：所述拓扑数据包括，提取出拓扑数据中的特征数据，并筛选出设备数据中的非正常运行数据；
4.如权利要求3所述的一种基于三维建模的输电设备智能巡检方法，其特征在于：所述输电设备的三维模型包括，获取多种拓扑类型输电设备的拓扑数据，以及对应的三维模型，提取出多种拓扑类型输电设备的拓扑数据中的设备特征数据，并提取出特征数据对应的三维模型的模型特征数据；
5.如权利要求4所述的一种基于三维建模的输电设备智能巡检方法，其特征在于：所述待巡检设备包括，将输电设备中非正常运行点所对应的设备，作为待巡检设备；
<...【专利技术属性】
技术研发人员：范强，刘卓娅，叶华洋，胡天嵩，吴建蓉，罗鑫，颜康，杨涛，黄军凯，庞玲蓉，袁娴枚，赵圆圆，古庭赟，肖书舟，赵超，陈佳胜，付鑫怡，李长兴，丁江桥，曾蓉，陈晨，文贤馗，李博文，张后谊，祝健杨，李鑫卓，余思伍，张俊杰，王宇，辛明勇，杨旗，毛先胤，牛唯，曾华荣，黄欢，邹雕，张啟黎，张历，陈沛龙，代吉玉蕾，张洋，
申请(专利权)人：贵州电网有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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