【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及图像处理，尤其涉及一种图像拼接方法、装置、车辆、存储介质及程序产品。
技术介绍
1、在现今的汽车行业中，多数高中端车型已全面搭载了前沿的高级驾驶辅助系统。而其中的360全景影像技术，作为这些先进功能的重要组成部分，已被广泛应用，极大地提升了驾驶的便捷性与安全性。
2、360全景影像系统的核心在于其鸟瞰视图功能，这一功能利用了安装在车辆四周的四个超广角摄像头。通过这四个摄像头，系统能够实时捕获四个不同方向的图像。借助先进的视图变换模型，这些图像被精准地投影到鸟瞰视图，通过对每个鸟瞰视图进行拼接处理，从而为驾驶者呈现出车辆周围的全方位、无死角的视野。
3、然而，在鸟瞰视图中，尽管地面场景可以得到较为精确的还原，但场景中的立体物体普遍存在变形和失真的问题。尤其是在相邻图像的重叠区域，立体物体的存在会导致拼接得到的全景视图出现重影、错位的现象，这极大影像了视觉效果的清晰度和准确性。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种图像拼接方法、装置、车辆、存储介质及程序产品，以解决在鸟瞰视图拼接区域存在立体障碍物而导致视图出现重影、错位的问题。
2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种图像拼接方法，该方法包括：
3、获取车辆上至少一个图像采集装置采集的原始图像，并确定各所述原始图像的俯视图像；
4、如果在车辆周围环境的设定搜索角度范围中探测到存在障碍物，则确定图像拼接角度范围；
5、按照所述图像拼接角度范围，对各所
6、第二方面，本专利技术实施例提供了一种图像拼接装置，该装置包括：
7、图像获取模块，用于获取车辆上至少一个图像采集装置采集的原始图像，并确定各所述原始图像的俯视图像；
8、拼接范围确定模块，用于如果在车辆周围环境的设定搜索角度范围中探测到存在障碍物，则确定图像拼接角度范围；
9、全景图确定模块，用于按照所述图像拼接角度范围，对各所述俯视图像进行拼接，获得拼接后的车辆全景俯视图。
10、第三方面，本专利技术实施例提供了一种车辆，所述车辆包括：
11、至少一个控制器；
12、以及与所述至少一个控制器通信连接的存储器；
13、其中，所述存储器存储有可被所述至少一个控制器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个控制器执行，以使所述至少一个控制器能够执行本专利技术任一实施例所述的图像拼接方法。
14、第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使控制器执行时实现本专利技术中任一实施例所述的图像拼接方法。
15、第五方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序在被控制器执行时实现本专利技术中任一实施例所述的图像拼接方法。
16、本专利技术实施例的技术方案，通过获取车辆上至少一个图像采集装置采集的原始图像，并确定各原始图像的俯视图像；如果在车辆周围环境的设定搜索角度范围中探测到存在障碍物，则确定图像拼接角度范围；按照图像拼接角度范围，对各俯视图像进行拼接，获得拼接后的车辆全景俯视图。通过在设定搜索角度范围中对障碍物进行探测，当设定搜索角度范围中存在障碍物时确定出图像拼接角度范围，并按照图像拼接角度范围对各所述俯视图像进行拼接，获得车辆全景俯视图，保证了每个图像拼接角度范围都能精准避开障碍物，解决了拼接范围内存在障碍物导致的车辆全景俯视图中出现重影和错位的现象，提升了视觉效果的清晰度和准确性，进而提高了车辆驾驶的安全性。
17、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种图像拼接方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定各所述原始图像的俯视图像，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述如果在车辆周围环境的设定搜索角度范围中探测到存在障碍物，则确定图像拼接角度范围，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述如果在车辆周围环境的设定搜索角度范围中探测到存在障碍物，则确定图像拼接角度范围，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在各所述俯视图像中确定设定搜索角度范围对应的图像搜索区域，包括：
6.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述根据所述超声波探测数据确定所述图像拼接角度范围，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述超声波探测数据确定角度下限值和角度上限值，包括：
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述角度下限值和角度上限值，结合设定的角度范围选择条件，确定所述图像拼接角度范围，包括：
9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，
10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述角度下限值和角度上限值，结合设定的角度范围选择条件，确定所述图像拼接角度范围，包括：
11.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述角度下限值和角度上限值，结合设定的角度范围选择条件，确定所述图像拼接角度范围，包括：
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照所述图像拼接角度范围，对各所述俯视图像进行拼接，获得拼接后的车辆全景俯视图，包括：
13.一种图像拼接装置，其特征在于，包括：
14.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：
15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使控制器执行时实现权利要求1-12中任一项所述的图像拼接方法。
16.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序在被控制器执行时实现根据权利要求1-12中任一项所述的图像拼接方法。
...【技术特征摘要】
1.一种图像拼接方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定各所述原始图像的俯视图像，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述如果在车辆周围环境的设定搜索角度范围中探测到存在障碍物，则确定图像拼接角度范围，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述如果在车辆周围环境的设定搜索角度范围中探测到存在障碍物，则确定图像拼接角度范围，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在各所述俯视图像中确定设定搜索角度范围对应的图像搜索区域，包括：
6.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述根据所述超声波探测数据确定所述图像拼接角度范围，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述超声波探测数据确定角度下限值和角度上限值，包括：
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述角度下限值和角度上限值，结合设定的角度范围选择条件，确定所述图像拼接角度范围，包括：
9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵珊，张伟伟，张意贺，陈光，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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