【技术实现步骤摘要】
所属的技术人员知道，本专利技术可以实现为系统、方法或计算机程序产品。因此，本公开可以具体实现为以下形式，即：可以是完全的硬件、也可以是完全的软件(包括固件、驻留软件、微代码等)，还可以是硬件和软件结合的形式，本文一般称为“电路”、“模块”或“系统”。此外，在一些实施例中，本专利技术还可以实现为在一个或多个计算机可读介质中的计算机程序产品的形式，该计算机可读介质中包含计算机可读的程序代码。计算机可读存储介质例如可以是但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本专利技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。尽管上面已经示出和描述了本专利技术的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本专利技术的限制，本领域的普通技术人员在本专利技术的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
技术介绍
1、目前火电厂产生的煤料通常是由工作人员操作电动叉车将其转运至煤料集中中心或堆场并进行倒料堆积。但是，随着火电厂自动化程度得到大幅度提升，智慧化电场建设
2、需要说明的是，在上述
技术介绍
部分公开的信息仅用于加强对本申请的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
1、为了克服传统的煤料需要人力倒料堆积导致安全和经济效益较低的问题，本专利技术提供了一种煤料的倾倒方法、系统、计算设备以及介质。
2、第一方面，为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种煤料的倾倒方法，包括：
3、利用设置于堆场内的多个激光雷达对堆场内的煤料储位进行扫描，获得所述煤料储位的第一点云数据；
4、基于所述第一点云数据，确定所述煤料储位的堆积模型；
5、基于所述堆积模型，确定至少一个待倾倒区域；
6、控制搬运车将煤料倾倒至各个待倾倒区域。
7、第二方面，为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种煤料的倾倒系统，包括：
8、获取模块，用于利用设置于堆场内的多个激光雷达对堆场内的煤料储位进行扫描，获得所述煤料储位的第一点云数据；
9、模型确定模块，用于基于所述第一点云数据，确定所述煤料储位的堆积模型；
10、区域确定模型，用于基于所述堆积模型，确定至少一个待倾倒区域；
11、煤料倾倒模块，用于控制搬运车将煤料倾倒至各个待倾倒区域。
12、第三方面，为了解决上述技术问题，本专利技术提供了计算设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述所述的一种煤料的倾倒方法的步骤。
13、第四方面，为了解决上述技术问题，本专利技术提供了计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行如上述所述的一种煤料的倾倒方法的步骤。
14、本专利技术的有益效果是：通过设置于堆场内的激光雷达对堆场内的煤料储位进行扫描以获得第一点云数据，并基于第一点云数据确定煤料储位的堆积模型。从而能够直观地知晓煤料储位内煤料的堆积情况。再根据煤料储位内煤料的堆积情况确定需要倾倒煤料的区域。这样，通过确定煤料储位的堆积模型，并以此确定需要倾倒煤料的区域，以便搬运车能够自动地将煤料倾倒在待倾倒区域，从而能够减少作业人员参与倒料堆积，以降低倒料堆积的危险性并节约人工成本，提高安全和经济效益。
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1.一种煤料的倾倒方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一点云数据，确定所述煤料储位的堆积模型，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述堆积图像确定所述煤料储位内煤料的堆积类型，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述堆积类型确定目标分割算法，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述堆积类型包括单堆煤料，所述单堆煤料对应的目标分割算法为RANSAC算法和法线约束算法；所述利用所述目标分割算法对所述第一点云数据进行处理，获得第二点云数据，包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述堆积类型包括多堆煤料；所述多堆煤料对应的目标分割算法为欧式距离聚类分割算法；所述利用所述目标分割算法对所述第一点云数据进行处理，获得第二点云数据，包括：
7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述堆积模型，确定至少一个待倾倒区域，包括：
8.一种煤料的倾倒系统，其特征在于，包括：
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