【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动泊车技术，具体涉及一种侧方车位泊车路径规划方法、一种侧方车位泊车路径规划系统及一种存储介质。
技术介绍
1、随着科技的快速发展，汽车保有量逐年攀升，随着车辆数量增多，导致现在的行车交通压力和泊车压力越来越大。停车场的数量和面积越来越无法满足泊车需求，使得在有限的停车区域内车辆的泊车难度也越来越大。用户在存在泊车需求时，出现拥挤场景下的泊车情况越来越多，例如常见的侧方车位，往往设置在交通道路的边缘，因为停车总需求很大，所以即使出现空余车位，对应车位前后均存在停车车辆的概率非常大。在进行这种情况下泊车时，因为前后车辆之间的空余位置较少，导致泊车路径中车辆经常与前后车辆发生剐蹭或者卡死等风险。为了解决这种问题，出现了一些智能解决方案。例如申请号为cn202010386906.7，名称为《一种自动泊车路径规划的避障方法及泊车路径规划系统》的方案提出了将车辆泊车过程中检测到的障碍物考虑进泊车规划中，随后在泊车路径轨迹上依据预设步长选取若干节点，通过计算不同节点对应的车辆位姿及轮廓，随后判断车辆轮廓与周围障碍物是否在坐标系下的投影发生重叠来判断该节点是否符合避障要求，最终所有符合要求的节点构成泊车路径规划。但是该方法对障碍物检测准确性依赖大、存在生成的泊车路径规划不连续问题以及计算量大等问题。
2、其它现有解决方案与该方案类似，均存在对障碍物检测准确性依赖大、存在生成的泊车路径规划不连续等问题，针对该问题，需要创造一种新的侧方车位泊车路径规划方法。
技术实现思路
2、为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案如下：
3、本专利技术第一方面提供一种侧方车位泊车路径规划方法，所述侧方车位泊车路径规划方法包括：采集目标车位的前/后障碍物信息，并基于所述障碍物信息确定目标车位的前/后边界点；基于所述前/后边界点确定驻车目标位置信息；基于所述前/后边界点、所述驻车目标位置信息和自车的转弯姿态信息进行各泊车圆弧段路径规划；基于各泊车圆弧段路径进行衔接直线段规划，生成泊车路径。
4、可选的，所述采集目标车位的前/后障碍物信息包括：采集目标车位的前/后障碍物的轮廓信息；对所述轮廓信息进行聚类，获得聚类后的轮廓信息。
5、可选的，所述基于所述障碍物信息确定目标车位的前/后边界点，包括：基于所述聚类后的轮廓信息，进行影响当前车辆泊车的轮廓边界点坐标计算，作为确定的目标车位的前/后边界点；其中，所述影响当前车辆泊车的轮廓边界点为前/后障碍物正对目标车位相对当前车辆侧边线的轮廓顶点。
6、可选的，所述基于所述前/后边界点确定驻车目标位置信息，包括：基于当前车辆泊入目标车位后，车辆尾部与车位后障碍物之间的预设安全距离，确定目标车辆泊入目标车位的最远驻车位置；基于当前车辆泊入目标车位后，车辆头部与车位前障碍物之间的预设安全距离，确定目标车辆泊入目标车位的最近驻车位置；基于所述最远驻车位置和所述最近驻车位置确定驻车目标位置区间，作为驻车目标位置信息。
7、可选的，所述自车的转弯姿态信息包括：当前车辆的车宽信息、当前车辆的轴距信息、当前车辆的最小转弯半径信息、当前车辆的前悬距离、当前车辆的后悬距离。
8、可选的，所述基于所述前/后边界点、所述驻车目标位置信息和自车的转弯姿态信息进行各泊
9、车圆弧段路径规划，圆弧段路径规划规则包括：
10、
11、
12、
13、rw＝r-b
14、
15、
16、
17、
18、其中，rbl为左侧圆弧段中当前车辆车位侧前顶点的转弯半径；rar为右侧圆弧段中当前车辆车位侧后顶点的转弯半径；rjr为右侧圆弧段中当前车辆车位对侧后顶点的转弯半径；rw为内轮的转弯半径；rbr为右侧圆弧段中当前车辆车位侧前顶点的转弯半径；rkr为右侧圆弧段中当前车辆车位对侧前顶点的转弯半径；ral为左侧圆弧段中当前车辆车位侧后顶点的转弯半径；rjl为左侧圆弧段中当前车辆车位对侧后顶点的转弯半径；r为最小转弯半径；b为车宽的一半；a为轴距；dfront为前悬距离；drear为后悬的距离。
19、可选的，所述基于各泊车圆弧段路径进行衔接直线段规划，生成泊车路径，包括：基于当前车辆与目标车位的前/后边界点之间的预设安全距离和所述左侧圆弧段中当前车辆车位侧前顶点的转弯半径确定当前车辆的驻车位姿限制信息；基于圆弧段规划规则在驻车目标位置区间进行圆心遍历，直到圆心与前障碍物边界点之间的距离小于所述驻车位姿限制信息，确定后半圆弧段路径信息；基于当前驻车位姿角，确定后半圆弧路径段确定，基于标定法进行直线段衔接，确定直线段起点；基于当前车辆与目标车位的前/后边界点之间的预设安全距离和所述右侧圆弧段中当前车辆车位侧后顶点的转弯半径确定当前车辆的前半圆弧段位姿限制信息；基于直线段起点，再次执行前半圆弧段圆心遍历，直到获得的圆心与后障碍物边界点之间的距离大于所述前半圆弧段位姿限制信息，获得前半圆弧段路径信息；组合所述前半圆弧段路径信息、所述直线段和所述后半圆弧段路径信息，作为泊车路径。
20、可选的，所述方法还包括：自动控制车辆进行方向盘转向和挂挡操作，沿所述泊车路径泊入目标车位；完成车辆泊入后，验证当前车辆是否处于预设位置；若否，则调整当前车辆姿态，直到达到预设位置；若是，则自动进入驻车状态。
21、本专利技术第二方面提供一种侧方车位泊车路径规划系统，所述侧方车位泊车路径规划系统包括：采集单元，用于采集目标车位的前/后障碍物信息，并基于所述障碍物信息确定目标车位的前/后边界点；处理单元，用于基于所述前/后边界点确定驻车目标位置信息；规划阶段，用于基于所述前/后边界点、所述驻车目标位置信息和自车的转弯姿态信息进行各泊车圆弧段路径规划；路径生成阶段，用于基于各泊车圆弧段路径进行衔接直线段规划，生成泊车路径。
22、本专利技术第三方面提供一种计算机可读储存介质，该计算机可读存储介质上储存有指令，其在计算机上运行时使得计算机执行上述的侧方车位泊车路径规划方法。
23、本专利技术的有益效果：
24、1)本专利技术方案仅需要采集目标车位前后障碍物的轮廓信息，基于该轮廓信息进行边界点确定便可，对于障碍物的完整轮廓精度要求并不高，使得对应的轮廓识别计算量更小，响应速度更高；
25、2)基于确定的边界点，以及当前车辆进入目标车位的期望点，进行分段路径规划，首先进行泊车的圆弧段规划，以适应于当前车辆泊车过程中避免与前后障碍物碰撞；
26、3)最后基于规划的圆弧段进行直线段衔接，保证规划路径的连续性，保证整体泊车路径均是基于当前车辆生成的完整安全路线。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种侧方车位泊车路径规划方法，其特征在于，所述侧方车位泊车路径规划方法包括：
2.根据权利要求1所述的侧方车位泊车路径规划方法，其特征在于，所述采集目标车位的前/后障碍物信息，包括：
3.根据权利要求2所述的侧方车位泊车路径规划方法，其特征在于，所述基于所述障碍物信息确定目标车位的前/后边界点，包括：
4.根据权利要求1所述的侧方车位泊车路径规划方法，其特征在于，所述基于所述前/后边界点确定驻车目标位置信息，包括：
5.根据权利要求1所述的侧方车位泊车路径规划方法，其特征在于，所述自车的转弯姿态信息包括：
6.根据权利要求5所述的侧方车位泊车路径规划方法，其特征在于，所述基于所述前/后边界点、所述驻车目标位置信息和自车的转弯姿态信息进行各泊车圆弧段路径规划的步骤中，圆弧段路径规划规则包括：
7.根据权利要求4或6所述的侧方车位泊车路径规划方法，其特征在于，所述基于各泊车圆弧段路径进行衔接直线段规划，生成泊车路径，包括：
8.根据权利要求1所述的侧方车位泊车路径规划方法，其特征在于，所述方法还包
9.一种侧方车位泊车路径规划系统，其特征在于，所述侧方车位泊车路径规划系统包括：
10.一种计算机可读储存介质，该计算机可读存储介质上储存有指令，其在计算机上运行时使得计算机执行权利要求1-8中任一项权利要求所述的侧方车位泊车路径规划方法。
...【技术特征摘要】
1.一种侧方车位泊车路径规划方法，其特征在于，所述侧方车位泊车路径规划方法包括：
2.根据权利要求1所述的侧方车位泊车路径规划方法，其特征在于，所述采集目标车位的前/后障碍物信息，包括：
3.根据权利要求2所述的侧方车位泊车路径规划方法，其特征在于，所述基于所述障碍物信息确定目标车位的前/后边界点，包括：
4.根据权利要求1所述的侧方车位泊车路径规划方法，其特征在于，所述基于所述前/后边界点确定驻车目标位置信息，包括：
5.根据权利要求1所述的侧方车位泊车路径规划方法，其特征在于，所述自车的转弯姿态信息包括：
6.根据权利要求5所述的侧方车位泊车路径规划方法，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：吕雪慧，盛进源，党建民，任凡，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。