【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及道路交通，具体为一种基于分布式动态路网的路径规划方法。
技术介绍
1、分布式动态路网的路径规划是在传统路径规划基础上发展而来的先进技术，传统路径规划存在局限性，集中式路径规划在处理大规模道路网络时计算负载高、响应慢，且基于静态路网模型无法反映实时路况，随着计算机技术发展，分布式计算技术为路径规划带来新的思路，其分布式系统架构可将道路网络划分为子区域，由本地计算节点处理，通过并行计算与协同处理提高效率。同时，实时交通数据采集与处理技术也为其提供支持，交通传感器网络采集路况信息，经数据融合与预处理后为路径规划所用，此外，智能优化算法在其中发挥重要作用，启发式搜索算法引导搜索方向，机器学习与深度学习算法可挖掘交通规律、预测路况并提供个性化服务；
2、现有
内，传统的路径规划面对大规模复杂道路网络时，计算规划方式以及响应速度较慢，并由于是基于当前路况进行规划，导致其缺乏对未来路况的预测和应对能力，并且现有的路径规划依赖有限的交通摄像头监测数据，信息来源单一并由于摄像头存在死角位置，导致其无法适应实时路况状态，进而对路况的判断不够全面和准确。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种基于分布式动态路网的路径规划方法，以解决上述
技术介绍
中所提到的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种基于分布式动态路网的路径规划方法，包括以下步骤：
3、步骤1.初始化，包括：
4、道路网络划分与节点分配，采用基于聚类
5、本地计算节点初始化，构建本地道路网络模型，初始化动态信息表以记录实时状态信息；
6、全局协调器初始化，建立与各个本地计算节点的通信连接，创建全局路径规划任务队列，初始化全局道路网络拓扑结构，并引入机器学习模型进行路况预测性初始化；
7、步骤2.局部路径规划：接收路径规划请求，将起始点和目标点坐标映射到本地道路网络模型节点，根据动态信息表和出行偏好进行局部路径规划计算，并将结果发送给全局协调器；
8、步骤3.全局路径规划：全局协调器接收并缓存局部路径规划结果，向相邻区域请求局部路径规划结果，拼接并评估路径，不断向目标区域扩展路径，直到形成从起始点到目标点的全局最优路径；
9、步骤4.实时更新与调整：本地计算节点实时监测道路状况，使用路况辅助监测装置，对死角区域进行实时监控，更新动态信息表，触发局部路径规划的重新计算，全局协调器根据实时信息和最新局部路径规划结果动态调整全局路径；
10、步骤5.结果返回与结束：全局协调器将全局最优路径信息返回给发起路径规划请求的车辆或用户，任务完成后清理临时数据和资源。
11、优选的，路况辅助监测装置包括：底部外壳、空中路况监控机构、控制操作台、槽体、警示路障投放机构、护栏通行槽、驱动模块和路况摄像头；空中路况监控机构设置在所述底部外壳的顶部；控制操作台安装在所述底部外壳的右侧中部；所述槽体的数量为两组，每组所述槽体的数量为两个，两组所述槽体分别开设在底部外壳的内侧左右两侧前后两端顶部；所述警示路障投放机构的数量为两个，两个所述警示路障投放机构分别在两组槽体的内侧；护栏通行槽沿前后方向开设在所述底部外壳的中部底端；所述驱动模块的数量为四个，四个所述驱动模块分别安装在底部外壳的外侧四角，所述驱动模块和控制操作台电性连接；路况摄像头安装在所述空中路况监控机构的前侧顶部，所述路况摄像头和控制操作台电性连接。
12、优选的，所述空中路况监控机构包括：收纳箱、电池模块、航行摄像头和飞行监控部件；收纳箱沿前后方向安装在所述底部外壳的顶部；电池模块设置在所述收纳箱的内腔中部，所述电池模块延伸出收纳箱的外部，所述电池模块和控制操作台电性连接；所述航行摄像头的数量为四个，四个所述航行摄像头分别安装在电池模块的顶端中部前后两侧，所述航行摄像头和控制操作台电性连接；所述飞行监控部件的数量为两个，两个所述飞行监控部件分别安装在收纳箱的内腔前后两侧。
13、优选的，所述飞行监控部件包括：电动门、竖架、第一皮带轮座、第一电机、第一皮带、第一导轨组件和第一台架；电动门安装在所述收纳箱的内腔顶端开口处，所述电动门和控制操作台电性连接；所述竖架的数量为两个，两个所述竖架分别沿上下方向安装在电动门的底端外侧左右两端；所述第一皮带轮座的数量为两组，每组所述第一皮带轮座的数量为两个，两组所述第一皮带轮座分别安装在左右两个竖架的外部上下两侧；所述第一电机的数量为两个，两个所述第一电机分别安装在左右两个竖架的外侧底部，左右两个所述第一电机的转动端分别与左右两组中底部第一皮带轮座的轴心相连接，所述第一电机和控制操作台电性连接；所述第一皮带的数量为两个，两个所述第一皮带分别沿上下方向套接在左右两组第一皮带轮座的外部；所述第一导轨组件的数量为两个，两个所述第一导轨组件分别沿上下方向安装在左右两个竖架的后侧；第一台架沿左右方向安装在左右两个所述第一导轨组件的限位端内侧，所述第一台架的左右两侧分别与左右两个第一皮带一侧皮带表面相连接。
14、优选的，所述飞行监控部件还包括：第一安装框架、第二皮带轮座、第二电机、第二皮带和第二导轨组件；第一安装框架沿上下方向安装在所述第一皮带的内侧中部；所述第二皮带轮座的数量为两个，两个所述第二皮带轮座分别安装在第一安装框架的内侧上下两端；第二电机安装在所述第一安装框架的顶部，所述第二电机的转动端与顶部第二皮带轮座的轴心相连接，所述第二电机和控制操作台电性连接；第二皮带沿上下方向套接在上下两个所述第二皮带轮座的外部；所述第二导轨组件的数量为两个，两个所述第二导轨组件分别沿上下方向安装在第一安装框架的内侧左右两端。
15、优选的，所述飞行监控部件还包括：第二台架、第二安装框架、第一电动伸缩杆、起降台、插槽座、第二电动伸缩杆、固定架、监控无人机、三轴移动平台和无线充电模块；第二台架沿左右方向安装在左右两组第二导轨组件的限位端内侧，所述第二台架的外端与第二皮带的一侧皮带表面相连接；第二安装框架通过转轴转动连接在所述第二台架的内侧顶端；所述第一电动伸缩杆的数量为两个，两个所述第一电动伸缩杆一端分别通过转轴座转动安装在第二台架的内侧底端左右两侧，两个所述第一电动伸缩杆的另一端分别与第二安装框架的底端左右两侧通过转轴座转动连接，所述第一电动伸缩杆和控制操作台电性连接；起降台安装在所述第二安装框架的顶部；所述插槽座的数量为四个，四个所述插槽座安装在起降台的外侧左右两端前后两侧，所述插槽座的滑槽内腔为斜向开设；所述第二电动伸缩杆的数量为四个，四个所述第二电动伸缩杆安装在起降台的底端四角，所述第二电动伸缩杆和控制操作台电性连接；所述固定架的数量为四个，四个所述固定架分别插接在四个插槽座的内侧，四个所述第二电动伸缩杆的伸缩端分别与四个固定架的内侧底端相连接，所述固定架形状为l形；监控无人机放置在所述起降台的表面，所本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于分布式动态路网的路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于分布式动态路网的路径规划方法，其特征在于，所述空中路况监控机构（2）包括：
3.根据权利要求2所述的一种基于分布式动态路网的路径规划方法，其特征在于，所述飞行监控部件（3）包括：
4.根据权利要求3所述的一种基于分布式动态路网的路径规划方法，其特征在于，所述飞行监控部件（3）还包括：
5.根据权利要求4所述的一种基于分布式动态路网的路径规划方法，其特征在于，所述飞行监控部件（3）还包括：
6.根据权利要求5所述的一种基于分布式动态路网的路径规划方法，其特征在于，所述警示路障投放机构（6）包括：
7.根据权利要求6所述的一种基于分布式动态路网的路径规划方法，其特征在于，所述警示路障存放部件（7）包括：
【技术特征摘要】
1.一种基于分布式动态路网的路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于分布式动态路网的路径规划方法，其特征在于，所述空中路况监控机构（2）包括：
3.根据权利要求2所述的一种基于分布式动态路网的路径规划方法，其特征在于，所述飞行监控部件（3）包括：
4.根据权利要求3所述的一种基于分布式动态路网的路径规划方法，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：高玉健，程金香，吕金鹏，白龙，杨孝文，成润禾，刘胜强，姚海元，张宁，张永林，张利国，崔昊天，
申请(专利权)人：交通运输部规划研究院，
类型：发明
国别省市：
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