【技术实现步骤摘要】
本公开涉及车辆，尤其涉及车辆控制方法、装置、车辆、存储介质及程序产品。
技术介绍
1、随着车辆技术的发展，suv（sport/suburban utility vehicle，运动型多用途汽车）和运动型轿车等也随之发展。suv和运动型轿车等具有车辆扭矩大和加速快等特性，因此，越来越多的用户将suv和运动型轿车用于赛车。在赛车场景中，赛道通常配置有较多的弯道，车辆的出弯效果，会影响赛道圈速。
技术实现思路
1、为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种车辆控制方法、装置、车辆、存储介质及程序产品。
2、根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆控制方法，包括：响应于检测到车辆具有弯道辅助需求，确定目标信息，所述目标信息包括用于表征所述车辆的转向状态的转向信息；根据所述目标信息，确定目标制动力矩；根据所述目标制动力矩，对所述车辆靠近弯道内侧的目标车轮进行控制。
3、可选地，所述目标信息还包括所述目标车轮对应的制动力矩上限和制动力矩下限，所述根据所述目标信息，确定目标制动力矩，包括：根据所述转向信息，确定所述目标车轮对应的需求制动力矩；根据所述需求制动力矩、所述制动力矩上限和所述制动力矩下限，确定所述目标制动力矩。
4、可选地，所述根据所述转向信息，确定所述目标车轮对应的需求制动力矩，包括：获取预设对应关系，所述预设对应关系用于表征所述转向信息与所述需求制动力矩之间的对应关系；根据所述转向信息和所述预设对应关系，确定所述目标车轮对应的需求制动力矩。>
5、可选地，所述根据所述需求制动力矩、所述制动力矩上限和所述制动力矩下限，确定所述目标制动力矩，包括：若所述需求制动力矩位于所述制动力矩上限和所述制动力矩下限之间，将所述需求制动力矩，确定为所述目标制动力矩；若所述需求制动力矩未位于所述制动力矩上限和所述制动力矩下限之间，将所述制动力矩上限或所述制动力矩下限，确定为所述目标制动力矩。
6、可选地，确定所述目标车轮对应的制动力矩上限，包括：确定所述目标车轮所在车轴的电机实际扭矩；将所述电机实际扭矩的一半，确定为所述目标车轮对应的制动力矩上限。
7、可选地，确定所述目标车轮对应的制动力矩下限，包括：确定所述目标车轮所在车轴的电机实际扭矩；确定所述目标车轮对应的附着力矩；将所述电机实际扭矩的一半与所述附着力矩的差值，确定为所述目标车轮对应的制动力矩下限。
8、可选地，所述确定所述目标车轮对应的附着力矩，包括：确定所述目标车轮对应的路面附着系数；确定所述目标车轮对应的垂向载荷；确定所述目标车轮的滚动半径；根据所述路面附着系数、所述垂向载荷和所述滚动半径，确定所述目标车轮对应的附着力矩。
9、可选地，所述确定所述目标车轮对应的路面附着系数，包括：确定所述目标车轮对应的路面利用附着系数；确定所述目标车轮所在车轴的轴速与所述车辆的纵向车速之间的速度差值；获取预设路面附着系数；根据所述路面利用附着系数、所述速度差值和所述预设路面附着系数，确定所述目标车轮对应的路面附着系数。
10、可选地，所述根据所述路面利用附着系数、所述速度差值和所述预设路面附着系数阈值，确定所述目标车轮对应的路面附着系数，包括：若所述速度差值大于预设速度差值，将所述路面利用附着系数和所述预设路面附着系数中的最小值，确定为所述路面附着系数；若所述速度差值小于或者等于预设速度差值，将所述预设路面附着系数，确定为所述路面附着系数。
11、可选地，所述确定所述目标车轮对应的垂向载荷，包括：获取车辆行驶信息和目标车辆参数，所述目标车辆参数包括与所述目标车轮对应的垂向载荷相关的车辆参数；根据所述车辆行驶信息和所述目标车辆参数，确定所述目标车轮对应的垂向载荷。
12、可选地，所述车辆行驶信息包括：车辆的纵向加速度和侧向加速度；所述目标车辆参数包括：整车质量、目标距离、所述车辆的轴距、所述车辆的轮距、所述车辆的质心高度和所述车辆的重力加速度，所述目标距离为所述目标车轮所在车轴外的车轴与车辆的质心之间的距离。
13、可选地，所述响应于检测到车辆具有弯道辅助需求，确定目标信息，包括：获取驾驶员需求扭矩和用于表征所述车辆的转向状态的转向信息；响应于检测到所述驾驶员需求扭矩和所述转向信息满足第一预设条件，确定目标信息。
14、可选地，所述转向信息包括：车辆的侧向加速度、车辆的方向盘转角和车辆的纵向车速，所述响应于检测到所述驾驶员需求扭矩和所述转向信息满足第一预设条件，确定目标信息，包括：响应于检测到驾驶员需求扭矩大于预设扭矩、所述侧向加速度大于预设加速度、所述方向盘转角大于预设转角、所述纵向车速大于预设车速以及所述方向盘转角的转向与所述侧向加速度的方向一致，确定目标信息。
15、可选地，所述车辆控制方法还包括：响应于检测到所述驾驶员需求扭矩和所述转向信息满足第二预设条件，根据所述驾驶员需求扭矩，对所述车辆进行控制。
16、可选地，所述转向信息包括：车辆的侧向加速度、车辆的方向盘转角和车辆的纵向车速，所述响应于检测到所述驾驶员需求扭矩和所述转向信息满足第二预设条件，根据所述驾驶员需求扭矩，对所述车辆进行控制，包括：响应于检测到所述驾驶员需求扭矩小于所述预设扭矩，或所述方向盘转角小于或者等于预设转角，或所述方向盘转角的转向与所述侧向加速度的方向不一致，根据所述驾驶员需求扭矩，对所述车辆进行控制。
17、可选地，所述响应于检测到车辆具有弯道辅助需求，确定目标信息，包括：响应于检测到用户触发弯道辅助请求，确定目标信息。
18、可选地，所述车辆控制方法还包括：获取预设力矩斜率限制，所述预设力矩斜率限制包括上升斜率限制和下降斜率限制，所述上升斜率限制用于限制所述目标车轮的力矩上升变化率，所述下降斜率限制用于限制所述目标车轮的力矩下降变化率；所述根据所述目标制动力矩，对所述车辆靠近弯道内侧的目标车轮进行控制，包括：根据所述目标制动力矩和所述预设力矩斜率限制，对所述目标车轮进行控制。
19、根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆控制装置，包括：确定模块，被配置为响应于检测到车辆具有弯道辅助需求，确定目标信息，所述目标信息包括用于表征所述车辆的转向状态的转向信息；确定模块，还被配置为根据所述目标信息，确定目标制动力矩；控制模块，被配置为根据所述目标制动力矩，对所述车辆靠近弯道内侧的目标车轮进行控制。
20、根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为：通过执行所述可执行指令实现本公开第一方面所述的车辆控制方法。
21、根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面所述的车辆控制方法。
22、根据本公开实施例的第五方面，提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本公开第一方面所述的车辆控制本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述目标信息还包括所述目标车轮对应的制动力矩上限和制动力矩下限，所述根据所述目标信息，确定目标制动力矩，包括：
3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述转向信息，确定所述目标车轮对应的需求制动力矩，包括：
4.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述需求制动力矩、所述制动力矩上限和所述制动力矩下限，确定所述目标制动力矩，包括：
5.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，确定所述目标车轮对应的制动力矩上限，包括：
6.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，确定所述目标车轮对应的制动力矩下限，包括：
7.根据权利要求6所述的车辆控制方法，其特征在于，所述确定所述目标车轮对应的附着力矩，包括：
8.根据权利要求7所述的车辆控制方法，其特征在于，所述确定所述目标车轮对应的路面附着系数，包括：
9.根据权利要求8所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根
10.根据权利要求7所述的车辆控制方法，其特征在于，所述确定所述目标车轮对应的垂向载荷，包括：
11.根据权利要求10所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆行驶信息包括：车辆的纵向加速度和侧向加速度；所述目标车辆参数包括：整车质量、目标距离、所述车辆的轴距、所述车辆的轮距、所述车辆的质心高度和所述车辆的重力加速度，所述目标距离为所述目标车轮所在车轴外的车轴与车辆的质心之间的距离。
12.根据权利要求1~11任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述响应于检测到车辆具有弯道辅助需求，确定目标信息，包括：
13.根据权利要求12所述的车辆控制方法，其特征在于，所述转向信息包括：车辆的侧向加速度、车辆的方向盘转角和车辆的纵向车速，所述响应于检测到所述驾驶员需求扭矩和所述转向信息满足第一预设条件，确定目标信息，包括：
14.根据权利要求12所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法还包括：
15.根据权利要求14所述的车辆控制方法，其特征在于，所述转向信息包括：车辆的侧向加速度、车辆的方向盘转角和车辆的纵向车速，所述响应于检测到所述驾驶员需求扭矩和所述转向信息满足第二预设条件，根据所述驾驶员需求扭矩，对所述车辆进行控制，包括：
16.根据权利要求1~11任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述响应于检测到车辆具有弯道辅助需求，确定目标信息，包括：
17.根据权利要求1~11任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法还包括：
18.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：
19.一种车辆，其特征在于，包括：
20.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1~17任一项所述的车辆控制方法。
21.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1~17任一项所述的车辆控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述目标信息还包括所述目标车轮对应的制动力矩上限和制动力矩下限，所述根据所述目标信息，确定目标制动力矩，包括：
3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述转向信息，确定所述目标车轮对应的需求制动力矩，包括：
4.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述需求制动力矩、所述制动力矩上限和所述制动力矩下限，确定所述目标制动力矩，包括：
5.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，确定所述目标车轮对应的制动力矩上限，包括：
6.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，确定所述目标车轮对应的制动力矩下限，包括：
7.根据权利要求6所述的车辆控制方法，其特征在于，所述确定所述目标车轮对应的附着力矩，包括：
8.根据权利要求7所述的车辆控制方法，其特征在于，所述确定所述目标车轮对应的路面附着系数，包括：
9.根据权利要求8所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述路面利用附着系数、所述速度差值和所述预设路面附着系数阈值，确定所述目标车轮对应的路面附着系数，包括：
10.根据权利要求7所述的车辆控制方法，其特征在于，所述确定所述目标车轮对应的垂向载荷，包括：
11.根据权利要求10所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆行驶信息包括：车辆的纵向加速度和侧向加速度；所述目标车辆参数包括：整车质量、目标距离、所述车辆的轴距、所述车辆的轮距、所述车辆的质心高度和所...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯茂林，
申请(专利权)人：小米汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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