【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及送菜机器人，具体涉及一种减震送菜机器人及减震方法。
技术介绍
1、送菜机器人在餐饮行业的兴起和普及，是科技进步和社会发展趋势的体现。随着人工成本的上升和科技的快速发展，餐饮业开始寻求更高效、成本效益更好的服务方式，送菜机器人因此成为了一个重要的解决方案。这些机器人不仅能提高服务效率，减少人力成本，还能在一定程度上提升顾客的用餐体验。
2、随着技术的进一步发展和成本的逐渐降低，送菜机器人有望在餐饮行业得到更广泛的应用。未来的送菜机器人将更加智能化，能够更好地理解和响应顾客的需求，甚至进行简单的交流。同时，随着人工智能和机器学习技术的发展，送菜机器人在处理复杂环境和任务时的能力将得到大幅提升，为餐饮行业带来更深层次的变革。
3、目前，现存的送菜机器人减震结构大多由相斥的第一永磁铁和第二永磁铁组成，同级磁铁相斥从而有效减小震动，但存在惯性力，遇到障碍物时会颠簸晃动，容易导致端送的菜品洒出。
技术实现思路
1、因此，本专利技术解决了现有技术中送菜机器人减震结构大多由相斥的第一永磁铁和第二永磁铁组成，同级磁铁相斥时存在惯性力，遇到障碍物时会颠簸晃动，容易导致端送的菜品洒出的技术问题；本专利技术提供的一种送菜机器人减震装置及减震方法，使送菜机器人遇到微小障碍物时震动能快速停止，从而避免菜品洒出；当菜品送达指定餐桌，送菜机器人回程时，自锁杆锁死减震装置，避免减震装置震动影响回程时送菜机器人的运动速度。
2、本专利技术提供的减震送菜机器人，其具体包
3、进一步地，所述减震机构包括推杆，其设置于置菜杆内部的空腔中；所述推杆顶部与置菜盘底部连接；所述推杆穿过固定板，所述固定板设置于置菜杆内并与置菜杆侧壁连接；所述推杆底部连接有磁铁；所述固定板与磁铁之间设置有弹簧；所述磁铁下方设置有闭合线圈。所述推杆穿过弹簧。所述磁铁上端为磁铁s极，下端为磁铁n极。所述闭合线圈与置菜杆侧壁连接。磁铁上下运动时，穿过闭合线圈的磁感线会发送变化，于是在闭合线圈中会产生感应电流，根据楞次定律，感应电流产生的磁场会阻碍磁铁和线圈的靠近或离开，磁铁会受到线圈产生安培力的阻碍，所以磁铁会更快停下来，从而使送菜机器人置菜架的震动迅速停止。
4、进一步地，所述驱动机构包括设置在底盘下方的车轮；所述车轮与电机输出轴同轴设置，电机固定在底盘下表面，从而带动整个装置移动。
5、进一步地，所述推杆、固定板以及置菜杆上开设有横向连通的孔洞；所述孔洞内设置有自锁杆。送菜机器人送菜时需要减震系统参与工作，避免置菜架上的菜品汤水洒出，但回程时无需减震系统参与工作，减震系统的震动甚至会影响送菜机器人回程的速度，加上自锁杆固定住推杆可以避免磁铁和弹簧的震动对送菜机器人运行速度的影响。
6、进一步地，所述置菜盘设置有多层，每层置菜盘下方均设置有置菜杆，置菜杆内设置有减震装置，进而对多种菜品进行运输。
7、进一步地，所述底盘前端设置有传感器支架，可安装传感器。
8、本专利技术还提供一种基于上述减震送菜机器人的减震方法，包括如下步骤：
9、s1：初始状态下，弹簧处于未被压缩状态，推杆、固定板以及置菜杆上的孔洞处于同一水平面，自锁杆位于孔洞内对推杆进行自锁，保持置菜盘的稳定，便于菜品放置于置菜盘上；
10、s2：菜品放置完成后，拔出自锁杆，电机工作带动装置移动，移动过程中，当装置遇到微小障碍物或者不平的道路时，与置菜盘相连的推杆会发生震动，推杆在弹簧内部竖直上下移动，推杆会给磁铁作用力，从而推动磁铁上下运动，磁铁运动时，穿过闭合线圈的磁感线会发送变化，在闭合线圈中会产生感应电流，根据楞次定律，感应电流产生的磁场会阻碍磁铁和线圈的靠近或离开，磁铁会受到闭合线圈产生安培力的阻碍，使磁铁会更快停下来；
11、s3：当菜品送至目的地时，弹簧复位，再次插入自锁杆，实现推杆自锁。而后机器人返回原地点。
12、在上述技术方案中，本专利技术提供的技术效果和优点：
13、1.本专利技术提供的一种减震送菜机器人，通过磁铁上下运动时，穿过闭合线圈的磁感线会发送变化，于是在闭合线圈中会产生感应电流，根据楞次定律，感应电流产生的磁场会阻碍磁铁和线圈的靠近或离开，磁铁会受到线圈产生安培力的阻碍，磁铁会更快停下来，从而使送菜机器人置菜架的震动迅速停止，不会产生惯性力；使该送菜机器人能够平稳运动，一方面，可提高传菜效率，节约人力成本；另一方面能提高运动过程的稳定性。
14、2.本专利技术提供的一种减震送菜机器人，通过将自锁杆插入推杆、固定板以及置菜杆上的孔洞，对推杆进行自锁，保持置菜盘的稳定，使置菜盘减少震动。
15、3.本专利技术提供一种减震送菜机器人的减震方法，在放置菜品时，自锁杆位于孔洞内对推杆进行自锁，保持置菜盘的稳定，便于菜品放置于置菜盘上，运输菜品时拔出自锁杆便于减震机构工作，菜品运输完成后，再次插入自锁杆，使装置返程时减少震动避免磁铁和弹簧的震动对送菜机器人运行速度的影响。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种减震送菜机器人，其特征在于，包括底盘(1)，所述底盘(1)下方设置有驱动机构；所述底盘(1)上方设置有置菜杆(4)，置菜杆(4)上设置有置菜盘(6)；所述置菜杆(4)内设置有减震机构；所述驱动机构用于控制装置移动，所述减震机构用于在机器人移动时进行减震。
2.根据权利要求1所述的减震送菜机器人，其特征在于，所述减震机构包括推杆(7)、固定板(8)、自锁杆(13)、弹簧(11)、磁铁和闭合线圈(12)，推杆(7)设置于置菜杆(4)内部的空腔中；所述推杆(7)顶部与置菜盘(6)底部连接；所述推杆(7)穿过固定板(8)；所述固定板(8)设置于置菜杆(4)内并与置菜杆(4)侧壁连接；所述推杆(7)底部连接有磁铁；所述固定板(8)与磁铁之间设置有弹簧(11)；所述磁铁下方设置有闭合线圈(12)。
3.根据权利要求2所述的减震送菜机器人，其特征在于，所述推杆(7)穿过弹簧(11)。
4.根据权利要求3所述的减震送菜机器人，其特征在于，所述磁铁上端为磁铁S极(9)，下端为磁铁N极(10)。
5.根据权利要求4所述的减震送菜机器人，其特征在
6.根据权利要求5所述的减震送菜机器人，其特征在于，所述推杆(7)、固定板(8)以及置菜杆(4)上开设有横向连通的孔洞；所述孔洞内设置有自锁杆(13)。
7.根据权利要求6所述的减震送菜机器人，其特征在于，所述置菜盘(6)设置有多层，每层置菜盘(6)下方均设置有置菜杆(4)，置菜杆(4)内均设置有减震装置。
8.根据权利要求7所述的减震送菜机器人，其特征在于，所述底盘(1)前端设置有传感器支架(2)。
9.根据权利要求8所述的减震送菜机器人，其特征在于，所述闭合线圈(12)与置菜杆(4)侧壁连接。
10.根据权利要求1至9任一所述的减震送菜机器人的减震方法，其特征在于，包括如下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种减震送菜机器人，其特征在于，包括底盘(1)，所述底盘(1)下方设置有驱动机构；所述底盘(1)上方设置有置菜杆(4)，置菜杆(4)上设置有置菜盘(6)；所述置菜杆(4)内设置有减震机构；所述驱动机构用于控制装置移动，所述减震机构用于在机器人移动时进行减震。
2.根据权利要求1所述的减震送菜机器人，其特征在于，所述减震机构包括推杆(7)、固定板(8)、自锁杆(13)、弹簧(11)、磁铁和闭合线圈(12)，推杆(7)设置于置菜杆(4)内部的空腔中；所述推杆(7)顶部与置菜盘(6)底部连接；所述推杆(7)穿过固定板(8)；所述固定板(8)设置于置菜杆(4)内并与置菜杆(4)侧壁连接；所述推杆(7)底部连接有磁铁；所述固定板(8)与磁铁之间设置有弹簧(11)；所述磁铁下方设置有闭合线圈(12)。
3.根据权利要求2所述的减震送菜机器人，其特征在于，所述推杆(7)穿过弹簧(11)。
4.根据权利要求3所述的减震送菜机器人，其特征在于，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：张学文，许志敏，李翔，张天祥，倪培永，张天雅，
申请(专利权)人：南通大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。