【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆，具体而言，涉及一种车辆转向方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
1、随着城市化进程的加速，城市中的道路网络变得越来越密集，尤其是老旧城区的道路普遍较为狭窄，这对车辆的机动性能提出了更高的要求。在日常驾驶过程中，特别是在狭窄路段进行转向或掉头操作时，转向半径的大小往往是车辆能否成功转向的关键影响因素。
2、目前存在诸如通过优化车辆悬挂系统(如调整前减震器的倾斜角度，改变前轮的轮胎接地角使得车辆在转弯时更容易改变方向)、降低车辆重心、增加前轮的最大转向角度等来降低车辆转向半径的方式。但上述主要针对车辆机械结构进行优化的方式对于车辆转向半径的影响依然较为有限，难以有效的降低车辆的转向半径。
技术实现思路
1、本专利技术解决的问题是如何有效的降低车辆的转向半径。
2、为解决上述问题，本专利技术提供一种车辆转向方法，包括：
3、当已获取的车辆的当前运行信息满足预设触发条件时，根据所述当前运行信息确定所述车辆的转向方向；
4、基于预设制动策略分别确定目标前轮对应的第一制动力和目标后轮对应的第二制动力，其中，所述目标前轮和所述目标后轮在所述车辆中的布置方向与所述转向方向相同；
5、基于所述第一制动力控制所述目标前轮，基于所述第二制动力控制所述目标后轮，并控制所述车辆朝所述转向方向进行转向，以令所述目标前轮的第一滑移率小于所述目标后轮的第二滑移率。
6、可选地，所述基于预设制动策略分别确定目标前轮对应的第
7、对预设标定轮施加预设制动力，并基于施加所述预设制动力后所述预设标定轮对应的当前滑移率确定当前路面特性，其中，所述预设标定轮包括所述目标前轮和/或所述目标后轮；
8、基于所述当前路面特性预先关联的参考制动力确定所述第一制动力和所述第二制动力，其中，所述参考制动力包括临界制动力，所述临界制动力大于所述第一制动力且小于所述第二制动力。
9、可选地，所述基于所述第一制动力控制所述目标前轮，基于所述第二制动力控制所述目标后轮，包括：
10、对所述目标前轮施加所述第一制动力，且对所述目标后轮施加所述第二制动力；
11、当所述第一滑移率大于或等于预设滑移率时，降低施加在所述目标前轮上的所述第一制动力；
12、当所述第二滑移率小于所述预设滑移率时，增加施加在所述目标后轮上的所述第二制动力。
13、可选地，所述当前运行信息包括当前油门开度和当前轮速；所述控制所述车辆朝所述转向方向进行转向，包括：
14、当所述当前油门开度的变化率小于第一预设变化率时，根据所述当前轮速确定所述车辆的当前转向速度；
15、基于所述当前转向速度得到目标输出扭矩，并基于所述目标输出扭矩控制所述车辆朝所述转向方向进行转向；其中，所述目标输出扭矩用于约束所述当前转向速度的变化率小于第二预设变化率。
16、可选地，所述基于所述当前转向速度得到目标输出扭矩，包括：
17、根据所述当前转向速度的变化率得到参考加速度，并基于所述参考加速度对应的目标加速度确定所述目标输出扭矩；其中，所述参考加速度与所述目标加速度大小相等且方向相反。
18、可选地，所述当前运行信息包括当前车速、当前方向盘转角和当前车辆挡位；所述预设触发条件包括所述当前车速小于或等于第一预设车速、所述当前方向盘转角大于第一预设转角、所述当前车辆挡位处于预设档位且未检测到刹车信号，其中，所述预设档位包括行车挡位。
19、可选地，所述车辆转向方法还包括：
20、当所述当前运行信息满足预设退出条件时，解除所述第一制动力和所述第二制动力；其中，所述预设退出条件包括所述当前车速大于第二预设车速、所述方向盘转角小于第二预设转角、所述当前车辆挡位未处于所述预设档位以及检测到所述刹车信号中的至少一项；所述第二预设车速大于所述第一预设车速，所述第二预设转角小于所述第一预设转角。
21、在本专利技术中，获取车辆的当前运行信息有利于为车辆运行工况的识别提供可靠的数据基础，有利于提高车辆运行的安全性。当车辆的当前运行信息满足预设触发条件时，根据当前运行信息确定车辆的转向方向，进而为后续车辆的转向控制提供准确的参考依据。在确定车辆的转向方向后，本专利技术基于预设制动策略分别确定目标前轮对应的第一制动力和目标后轮对应的第二制动力，有利于提高制动力的准确性，进而确保车轮转向时车轮状态控制的可靠性。在此基础上，本专利技术中目标前轮和目标后轮在车辆中的布置方向与转向方向相同(为便于理解和表述，将转向方向记为车辆的内侧，与转向方向相反的方向记为车辆的外侧)，则本专利技术在基于第一制动力控制目标前轮，基于第二制动力控制目标后轮，并控制车辆朝转向方向进行转向时，有利于增加车辆内侧和外侧车轮之间的转速差，进而为车辆提供更加充足的向心力，使得车辆能够以更小的转向半径完成转向。同时，本专利技术中通过预设制动策略精准控制第一制动力和第二制动力，进而使得目标前轮的第一滑移率小于目标后轮的第二滑移率，在提高车辆内侧和外侧车轮之间的转速差的同时，还能兼顾目标前轮提供的方向引导能力，以及目标后轮带来的横向稳定性的提升效果。通过对目标前轮与目标后轮的制动力以及滑移率大小关系的精准控制，最大程度上发挥目标前轮与目标后轮的协同控制优势，有效降低车辆的转向半径。
22、本专利技术还提供一种车辆转向装置，包括：
23、触发模块，用于当已获取的车辆的当前运行信息满足预设触发条件时，根据所述当前运行信息确定所述车辆的转向方向；
24、确定模块，用于基于预设制动策略分别确定目标前轮对应的第一制动力和目标后轮对应的第二制动力，其中，所述目标前轮和所述目标后轮在所述车辆中的布置方向与所述转向方向相同；
25、控制模块，用于基于所述第一制动力控制所述目标前轮，基于所述第二制动力控制所述目标后轮，并控制所述车辆朝所述转向方向进行转向，以令所述目标前轮的第一滑移率小于所述目标后轮的第二滑移率。
26、本专利技术提供的车辆转向装置与所述车辆转向方法相较于现有技术的优势基本相同，在此不再赘述。
27、本专利技术还提供一种车辆，包括存储器和处理器；
28、所述存储器用于存储计算机程序；
29、所述处理器用于当执行所述计算机程序时，实现如上所述的车辆转向方法。
30、本专利技术提供的车辆与所述车辆转向方法相较于现有技术的优势基本相同，在此不再赘述。
31、本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，实现如上所述的车辆转向方法。
32、本专利技术提供的计算机可读存储介质与所述车辆转向方法相较于现有技术的优势基本相同，在此不再赘述。
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1.一种车辆转向方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆转向方法，其特征在于，所述基于预设制动策略分别确定目标前轮对应的第一制动力和目标后轮对应的第二制动力，包括：
3.根据权利要求2所述的车辆转向方法，其特征在于，所述基于所述第一制动力控制所述目标前轮，基于所述第二制动力控制所述目标后轮，包括：
4.根据权利要求1所述的车辆转向方法，其特征在于，所述当前运行信息包括当前油门开度和当前轮速；所述控制所述车辆朝所述转向方向进行转向，包括：
5.根据权利要求4所述的车辆转向方法，其特征在于，所述基于所述当前转向速度得到目标输出扭矩，包括：
6.根据权利要求1所述的车辆转向方法，其特征在于，所述当前运行信息包括当前车速、当前方向盘转角和当前车辆挡位；所述预设触发条件包括所述当前车速小于或等于第一预设车速、所述当前方向盘转角大于第一预设转角、所述当前车辆挡位处于预设档位且未检测到刹车信号，其中，所述预设档位包括行车挡位。
7.根据权利要求6所述的车辆转向方法，其特征在于，还包括：
8.一种车
9.一种车辆，其特征在于，包括存储器和处理器；
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至7任一项所述的车辆转向方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆转向方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆转向方法，其特征在于，所述基于预设制动策略分别确定目标前轮对应的第一制动力和目标后轮对应的第二制动力，包括：
3.根据权利要求2所述的车辆转向方法，其特征在于，所述基于所述第一制动力控制所述目标前轮，基于所述第二制动力控制所述目标后轮，包括：
4.根据权利要求1所述的车辆转向方法，其特征在于，所述当前运行信息包括当前油门开度和当前轮速；所述控制所述车辆朝所述转向方向进行转向，包括：
5.根据权利要求4所述的车辆转向方法，其特征在于，所述基于所述当前转向速度得到目标输出扭矩，包括：
6.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘波，刘瑜儒，李军，辛庆锋，任超男，
申请(专利权)人：浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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