【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人，具体涉及一种房门开闭检测方法、移动机器人及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、随着机器人技术的进一步成熟和消费者对自动化服务的需求增加，机器人被应用到越来越多的场景中，如酒店、零售、仓储物流等。
2、相关技术中，为了提高移动机器人的使用效率，移动机器人需要判断房门是否开启以便进行下一步操作。例如，在移动机器人将货物送达指定房间在检测到房间门处于打开状态时自动打开舱门；又如，在移动机器人通过消防通道门时需要检测到消防通道门处于打开状态时才继续行驶向前。但是，本申请专利技术人在实际研发过程中发现：相关技术中，房间门开闭状态的检测精度较低。
技术实现思路
1、本申请提供一种房门开闭检测方法、移动机器人及计算机可读存储介质，可以提高房间门开闭状态的检测精度。
2、第一方面，本申请提供一种房门开闭检测方法，所述方法包括：
3、获取目标房间的指定位置点和所述目标房间之间的距离，作为所述目标房间的房门检测距离；
4、获取所述目标房间的房门检测宽度；
5、根据所述房门检测距离和所述房门检测宽度，确定所述目标房间的点云极限角；
6、当移动机器人导航至所述指定位置点后，根据所述点云极限角获取所述目标房间的各感兴趣点云；
7、基于各所述感兴趣点云和所述指定位置点的机器人导航位姿，检测所述目标房间的房门开闭状态。
8、第二方面，本申请还提供一种移动机器人，所述移动机器人包括处理器和存储器，所述
9、第三方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器进行加载，以执行所述的房门开闭检测方法。
10、本申请中，第一方面，通过根据目标房间的房门检测距离和房门检测宽度，确定目标房间的点云极限角，可以动态确定感兴趣点云数据用于判别房间门开闭状态，从而可以针对不同房间的实际配送情况(如房间宽度、移动机器人与房门间距离)动态调整点云检测范围，提高房间门开闭状态的检测精度。第二方面，通过结合房门检测宽度动态确定感兴趣点云数据，避免不同房间采用统一的点云检测范围进行房间门开闭状态检测，从而避免房间过大或过小而导致的房间门开闭状态检测精度较低问题。第三方面，通过结合房门检测距离动态确定感兴趣点云数据，避免不同房间采用统一的点云检测范围进行房间门开闭状态检测，从而避免房门检测距离过大或过小而导致的房间门开闭状态检测精度较低问题。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种房门开闭检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的房门开闭检测方法，其特征在于，所述当移动机器人导航至所述指定位置点后，根据所述点云极限角获取所述目标房间的各感兴趣点云，包括：
3.根据权利要求1所述的房门开闭检测方法，其特征在于，所述当移动机器人导航至所述指定位置点后，根据所述点云极限角获取所述目标房间的各感兴趣点云，包括：
4.根据权利要求1所述的房门开闭检测方法，其特征在于，所述基于各所述感兴趣点云和所述指定位置点的机器人导航位姿，检测所述目标房间的房门开闭状态，包括：
5.根据权利要求4所述的房门开闭检测方法，其特征在于，所述根据各所述感兴趣点云的投影长度和所述房门检测距离，确定所述目标房间的房门开闭状态，包括：
6.根据权利要求5所述的房门开闭检测方法，其特征在于，所述根据所述感兴趣点云的投影长度和所述第一方向向量对应的线段长度，获取所述目标房间的开启状态点云数量，包括：
7.根据权利要求4所述的房门开闭检测方法，其特征在于，所述根据各所述感兴趣点云的投影长度和所述房门检
8.根据权利要求4所述的房门开闭检测方法，其特征在于，所述基于各所述感兴趣点云的导航坐标系坐标，获取各所述感兴趣点云在所述第一方向向量对应直线上的投影长度，作为各所述感兴趣点云的投影长度，包括：
9.根据权利要求1所述的房门开闭检测方法，其特征在于，所述方法还包括：
10.一种移动机器人，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器调用所述存储器中的计算机程序时执行如权利要求1至9任一项所述的房门开闭检测方法。
...【技术特征摘要】
1.一种房门开闭检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的房门开闭检测方法，其特征在于，所述当移动机器人导航至所述指定位置点后，根据所述点云极限角获取所述目标房间的各感兴趣点云，包括：
3.根据权利要求1所述的房门开闭检测方法，其特征在于，所述当移动机器人导航至所述指定位置点后，根据所述点云极限角获取所述目标房间的各感兴趣点云，包括：
4.根据权利要求1所述的房门开闭检测方法，其特征在于，所述基于各所述感兴趣点云和所述指定位置点的机器人导航位姿，检测所述目标房间的房门开闭状态，包括：
5.根据权利要求4所述的房门开闭检测方法，其特征在于，所述根据各所述感兴趣点云的投影长度和所述房门检测距离，确定所述目标房间的房门开闭状态，包括：
6.根据权利要求5所述的房门开闭检测方法，...
【专利技术属性】
技术研发人员：王登峰，王斌，
申请(专利权)人：深圳竹芒科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。