【技术实现步骤摘要】
本公开涉及一种自主行驶车辆及其控制方法。
技术介绍
1、最近，要求可以通过代替驾驶员执行驾驶、制动和转向来减少驾驶员疲劳的自主行驶车辆具有自适应地应付在行驶中实时变化的周边环境的能力。
2、自主行驶车辆至少具有一种自主行驶功能。
3、例如，识别其他车道后方的(或盲点中的)车辆以避免碰撞的自主行驶功能要求侧方和后方雷达传感器(或盲点雷达传感器)的目标识别精度高。
4、典型的自主行驶车辆利用自主行驶功能，仅使用盲点雷达传感器来识别盲点中的车辆，但可能存在受限情况，即取决于行驶/停车环境和障碍物状态的雷达传感器的间歇性漫反射会阻止识别盲点中的多各车辆当中的目标车辆。
5、此外，即使当典型的自主行驶车辆识别到目标车辆，目标车辆的准确位置和航向角也可能存在误差。
技术实现思路
1、本公开涉及一种自主行驶车辆及其控制方法，更具体地说，涉及一种自主行驶车辆及其控制方法，其通过控制至少一个传感器相互补充以识别其他车道后方的目标车辆，来确保自主行驶功能的鲁棒性。
2、本公开的一些实施例可以提供一种自主行驶车辆及其控制方法，其可以通过使用被配置为识别侧后方(本文中也称为盲点)的摄像头以及侧后方雷达传感器(或盲点雷达传感器)，并在使用它们时根据行驶环境改变它们的优先级，来确保自主行驶功能的鲁棒性。
3、本公开的实施例和优点不限于上述实施例和优点，本领域技术人员还可以从以下描述中清楚地理解上面未描述的其他技术特征。
4、为
5、根据本公开的实施例，二次识别目标车辆可以包括：在处理器的控制下，基于多个传感器中的每一个的误差率不同地设置确定权重。
6、在本公开的实施例中，该方法还可以包括：响应于没有识别到行驶道路的车道线，基于自主行驶车辆的行驶轨迹，生成至少一条虚拟车道线，其中，至少一条虚拟车道线可以包括自主行驶车辆正在行驶的车道的线和相邻车道的线。
7、在本公开的实施例中，该方法还可以包括：基于目标车辆的前/后轮胎的外侧，以及目标车辆与道路的车道线之间的距离或目标车辆与虚拟车道线之间的距离，来确定目标车辆的横方向位置和航向角，并基于计算结果识别目标车辆。
8、在本公开的实施例中，道路的环境可以包括：第一环境，即通常道路环境；第二环境，即黑暗道路环境；第三环境，即大雨/大雪或漫反射道路环境。
9、在本公开的实施例中，二次识别目标车辆可以包括：在处理器的控制下，在第一环境的情况下，通过以相同优先级操作多个传感器来二次识别目标车辆。
10、在本公开的实施例中，二次识别目标车辆可以包括：在处理器的控制下，在第二环境的情况下，通过以第一优先级操作多个传感器当中的雷达来二次识别目标车辆。
11、在本公开的实施例中，二次识别目标车辆可以包括：在处理器的控制下，在第三环境的情况下，通过以第一优先级操作多个传感器当中的摄像头来二次识别目标车辆。
12、在本公开的实施例中，该方法还可以包括：在处理器的控制下，基于设置的确定权重，计算目标车辆的位置。
13、根据本公开的实施例，可以存在一种非瞬时性计算机可读存储介质，存储有指令，该指令当由处理器执行时，可以使处理器执行控制自主行驶车辆的方法。
14、为了解决上述技术问题，根据本公开的实施例，一种自主行驶车辆可以包括处理器，其中，该处理器可以被配置为：通过从多个传感器接收感测信息来确定是否识别到行驶道路的车道线；基于该确定的结果，初次识别在另一车道后方行驶的目标车辆；基于初次识别的目标车辆正在行驶的道路的环境，通过改变多个传感器的优先级来二次识别目标车辆。
15、在本公开的实施例的车辆中，处理器可以被配置为：为了二次识别目标车辆，基于多个传感器中的每一个的误差率，不同地设置确定权重。
16、在本公开的实施例的车辆中，处理器可以还被配置为，响应于没有识别到行驶道路的车道线，基于自主行驶车辆的行驶轨迹，生成至少一条虚拟车道线，其中，至少一条虚拟车道包括自主行驶车辆正在行驶的车道的线和相邻车道的线。
17、在本公开的实施例的车辆中，处理器可以还被配置为：基于目标车辆的前/后轮胎的外侧，以及目标车辆与道路的车道线之间的距离或目标车辆与虚拟车道线之间的距离，来计算目标车辆的横方向位置和目标车辆的航向角，并基于计算结果识别目标车辆。
18、在本公开的实施例的车辆中，道路的环境可以包括：第一环境，即通常道路环境；第二环境，即黑暗道路环境；第三环境，即大雨/大雪或漫反射道路环境。
19、在本公开的实施例的车辆中，处理器可以还被配置为：在第一环境的情况下，通过以相同优先级操作多个传感器来二次识别目标车辆。
20、在本公开的实施例的车辆中，处理器可以还被配置为：在第二环境的情况下，通过以第一优先级操作多个传感器当中的雷达来二次识别目标车辆。
21、在本公开的实施例的车辆中，处理器可以还被配置为：在第三环境的情况下，通过以第一优先级操作多个传感器当中的摄像头来二次识别目标车辆。
22、在本公开的实施例的车辆中，处理器可以还被配置为：基于设置的确定权重，计算目标车辆的位置。
23、根据本公开的实施例，自主行驶车辆及其控制方法可以通过使用被配置为识别盲点的摄像头以及盲点雷达传感器，并在使用它们时根据行驶环境改变它们的优先级，来确保自主行驶功能的鲁棒性。
24、根据本公开的实施例，自主行驶车辆及其控制方法可以使用具有与雷达传感器不同的识别方法的后置摄像头和数字侧视镜(dsm)来识别在其他车道后方的目标车辆的存在与否，以提高识别目标车辆的性能，并补充对目标车辆的位置、航向角等的识别，以提高识别和控制的性能。
25、根据本公开的实施例，自主行驶车辆及其控制方法可以通过在使用被配置为识别盲点的摄像头和盲点雷达传感器的同时，根据行驶环境改变优先级，来提高识别的性能，由此改善对误识别的假目标车辆的不必要警告和不识别目标车辆的风险。
26、根据本公开的实施例，自主行驶车辆及其控制方法可以使用摄像头生成虚拟车道线，并基于生成的虚拟车道线，提高在其他车道后方行驶的目标车辆的定位精度，抑制不必要的操作，并且改善使用雷达传感器的受限条件。
27、根据本公开的实施例，自主行驶车辆及其控制方法可以附加地使用与雷达传感器具有不同识别方法的摄像头，以补充它们不同的受限情况和优缺点，由此提高识别、警告和控制的性能。
28、根据本公开的实施例，自主行驶车辆及其控制方法可以附加地使用与雷达传感器具有不同本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种控制自主行驶车辆的方法，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，二次识别所述目标车辆包括：
3.根据权利要求2所述的方法，还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述行驶道路的环境包括第一环境、第二环境和第三环境中的一个，所述第一环境为通常道路环境，所述第二环境为黑暗道路环境，所述第三环境为大雨/大雪或漫反射道路环境。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，二次识别所述目标车辆包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其中，二次识别所述目标车辆包括：
8.根据权利要求5所述的方法，其中，二次识别所述目标车辆包括：
9.根据权利要求2所述的方法，还包括：
10.一种非瞬时性计算机可读存储介质，存储有指令，所述指令通过由处理器执行，使所述处理器执行权利要求1-9中任一项所述的方法。
11.一种自主行驶车辆，包括：
12.根据权利要求11所述的自主行驶车辆，其中，所述指令还使得所述一个或多个处理器
13.根据权利要求12所述的自主行驶车辆，其中，所述指令还使得所述一个或多个处理器能够：
14.根据权利要求13所述的自主行驶车辆，其中，所述至少一条虚拟车道包括所述自主行驶车辆正在行驶的第一车道的第一线和相邻车道的第二线。
15.根据权利要求13所述的自主行驶车辆，其中，所述指令还使得所述一个或多个处理器能够：
16.根据权利要求15所述的自主行驶车辆，其中，所述行驶道路的环境包括第一环境、第二环境和第三环境中的一个，所述第一环境为通常道路环境，所述第二环境为黑暗道路环境，所述第三环境为大雨/大雪或漫反射道路环境。
17.根据权利要求16所述的自主行驶车辆，其中，所述指令还使得所述一个或多个处理器能够：
18.根据权利要求16所述的自主行驶车辆，其中，所述指令还使得所述一个或多个处理器能够：
19.根据权利要求16所述的自主行驶车辆，其中，所述指令还使得所述一个或多个处理器能够：
20.根据权利要求12所述的自主行驶车辆，其中，所述指令还使得所述一个或多个处理器能够：
...【技术特征摘要】
1.一种控制自主行驶车辆的方法，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，二次识别所述目标车辆包括：
3.根据权利要求2所述的方法，还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述行驶道路的环境包括第一环境、第二环境和第三环境中的一个，所述第一环境为通常道路环境，所述第二环境为黑暗道路环境，所述第三环境为大雨/大雪或漫反射道路环境。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，二次识别所述目标车辆包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其中，二次识别所述目标车辆包括：
8.根据权利要求5所述的方法，其中，二次识别所述目标车辆包括：
9.根据权利要求2所述的方法，还包括：
10.一种非瞬时性计算机可读存储介质，存储有指令，所述指令通过由处理器执行，使所述处理器执行权利要求1-9中任一项所述的方法。
11.一种自主行驶车辆，包括：
12.根据权利要求11所述的自主行驶车辆，其中，所述指令还使得所述一个或多个处...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。