【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动化领域，具体涉及一种水池自动清洁装置及其控制方法。
技术介绍
1、泳池机器人刚入水时由于没有地球坐标系的全局定位数据，无法知道入水点在地图中的位置，执行完任务或接收到召回指令后只会选择最近泳池边上岸或者根据相对坐标系下的局部定位数据回到入水点附近上岸，但局部定位数据存在误差，机器人无法通过局部定位数据准确地找到入水点，这样就导致上岸位置不固定且与入水点位置不一致，用户体验不好。同样的在配备有充电坞的泳池机器人执行完任务或者电量不足的情况下，由于没有定位数据不知道充电坞在地图中的位置，大多依靠某种遍历的方法寻找充电坞的位置，效率较低。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种自动清洁装置及其控制方法，旨在控制泳池机器人快速准确地回到入水点或充电坞。
2、根据本申请的一个方面，提供了一种水池自动清洁装置的控制方法，包括：控制所述水池自动清洁装置从水池的底面的第一位置移动到所述底面的第二位置，并在所述第二位置进行定位，以获取第一定位信息，其中，从所述第一位置移动到所述第二位置的移动路径中的至少第一部分路径为所述水池自动清洁装置沿所述水池的边缘移动的路径；控制所述水池自动清洁装置从所述第二位置移动到所述底面的第三位置，并在所述底面进行清洁作业；控制所述水池自动清洁装置从所述第三位置移动到所述底面的第四位置，并在所述第四位置进行定位，以获取第二定位信息，其中，从所述第三位置移动到所述第四位置的移动路径中的至少第二部分路径为所述水池自动清洁装置沿所述水池的边缘移动的路径
3、在一个示例中，在控制所述水池自动清洁装置从所述第一位置移动到所述第二位置之前，还包括：获取所述水池的地图数据。
4、在一个示例中，所述水池自动清洁装置包括传感器，所述获取所述水池的地图数据包括：沿所述水池的边缘移动至少预定距离；使用所述传感器实时获取所述水池自动清洁装置到所述水池的边缘的距离；以及基于所述距离获取所述水池的轮廓信息。
5、在一个示例中，所述第一定位包括：获取所述第一部分路径的轮廓信息；将所述第一部分路径的轮廓信息与所述地图数据进行匹配以确定所述第二位置相对于所述地图数据的位姿信息，其中，所述第一定位信息包括所述第二位置相对于所述地图数据的位姿信息。
6、在一个示例中，所述第二定位包括：获取所述第二部分路径的轮廓信息；将所述第二部分路径的轮廓信息与所述地图数据进行匹配以确定所述第四位置相对于所述地图数据的位姿信息，其中，所述第二定位信息包括所述第四位置相对于所述地图数据的位姿信息。
7、在一个示例中，基于所述第一定位信息和所述第二定位信息，控制所述水池自动清洁装置从所述第四位置移动到所述第一位置包括：确定所述第一位置相对于所述地图数据的位姿信息；以及基于所述第一位置相对于所述地图数据的位姿信息和所述第四位置相对于所述地图数据的位姿信息，确定所述第四位置相对于所述第一位置的位姿信息；以及基于所述第四位置相对于所述第一位置的位姿信息，控制所述水池自动清洁装置从所述第四位置移动到所述第一位置。
8、在一个示例中，确定所述第一位置相对于所述地图数据的位姿信息包括：获取所述水池自动清洁装置从所述第一位置到所述第二位置的路径信息；以及基于所述路径信息和所述第二位置相对于所述地图数据的位姿信息，确定所述第一位置相对于地图数据的位姿信息。
9、在一个示例中，所述水池自动清洁装置包括里程计和惯性测量单元imu，所述路径信息包括里程计实时获取的移动距离和与移动距离对应的姿态信息。
10、在一个示例中，所述控制所述水池自动清洁装置从所述第二位置移动到所述底面的第三位置，包括，控制所述水池自动清洁装置按照预设清洁路径移动。
11、在一个示例中，所述地图为相对坐标系下的地图。
12、在一个示例中，所述第一位置包括所述水池自动清洁装置的入水位置或充电位置。
13、根据本申请的另一个方面，还提供了一种水池自动清洁装置，包括：处理器，所述处理器被配置来：控制所述水池自动清洁装置从水池的底面的第一位置移动到所述底面的第二位置，并在所述第二位置进行定位，以获取第一定位信息，其中，从所述第一位置移动到所述第二位置的移动路径中的至少第一部分路径为所述水池自动清洁装置沿所述水池的边缘移动的路径；控制所述水池自动清洁装置从所述第二位置移动到所述底面的第三位置，并在所述底面进行清洁作业；控制所述水池自动清洁装置从所述第三位置移动到所述底面的第四位置，并在所述第四位置进行定位，以获取第二定位信息，其中，从所述第三位置移动到所述第四位置的移动路径中的至少第二部分路径为所述水池自动清洁装置沿所述水池的边缘移动的路径；以及基于所述第一定位信息和所述第二定位信息，控制所述水池自动清洁装置从所述第四位置移动到所述第一位置。
14、根据本申请的又一个方面，还提供了一种计算机可读非易失性存储介质，用于存储计算机程序指令，所述指令被处理器执行时，执行前述实施例或示例所述的方法。
15、本申请的水池自动清洁装置及其控制方法，在清洁作业过程中，通过对路径中的部分位置进行定位，根据定位信息可以准确地确定入水口或充电坞的位置，解决了现有技术中无法通过局部定位数据准确地找到入水点和充电坞的技术问题，提高了用户体验。
16、上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。
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1.一种水池自动清洁装置的控制方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述水池自动清洁装置包括传感器，所述获取所述水池的地图数据包括：
4.根据权利要求2-3中任一项所述的方法，其中，所述第一定位包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述第二定位包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述第一定位信息和所述第二定位信息，控制所述水池自动清洁装置从所述第四位置移动到所述第一位置包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述确定所述第一位置相对于所述地图数据的位姿信息包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述水池自动清洁装置包括里程计和惯性测量单元IMU，所述路径信息包括里程计实时获取的移动距离和与移动距离对应的姿态信息。
9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述控制所述水池自动清洁装置从所述第二位置移动到所述底面的第三位置，包括，控制所述水池自动清洁装置按照预设清洁路径移动。
10.根据权利要求2-3、
11.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一位置包括所述水池自动清洁装置的入水位置或充电位置。
12.一种水池自动清洁装置，包括：处理器，所述处理器被配置来：
13.一种计算机可读非易失性存储介质，用于存储计算机程序指令，所述指令被处理器执行时，执行权利要求1-11中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种水池自动清洁装置的控制方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述水池自动清洁装置包括传感器，所述获取所述水池的地图数据包括：
4.根据权利要求2-3中任一项所述的方法，其中，所述第一定位包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述第二定位包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述第一定位信息和所述第二定位信息，控制所述水池自动清洁装置从所述第四位置移动到所述第一位置包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述确定所述第一位置相对于所述地图数据的位姿信息包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述水池自动清洁装置包括里程...
【专利技术属性】
技术研发人员：李陆军，
申请(专利权)人：深圳市元鼎智能创新有限公司，
类型：发明
国别省市：
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