【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及钻杆夹具，具体的，涉及一种自动钻机伺服机械手爪抓取装置。
技术介绍
1、在现代钻探工程领域，自动钻机的应用日益广泛，其在提高钻探效率和准确性方面发挥着关键作用。传统的自动钻机抓取装置在设计上往往存在一定的局限性。许多抓取装置与机械臂的连接方式较为固定，缺乏灵活性，无法适应钻杆在复杂工作环境下呈现出的各种角度和位置变化。例如，在一些钻探施工现场，由于地质条件复杂或施工操作的原因，待夹取的钻杆可能并非处于理想的垂直或水平状态，而是具有一定的倾斜角度或不规则的姿态。
2、在这种情况下，传统的抓取装置可能无法准确地对准和抓取钻杆，导致操作效率低下，甚至可能出现抓取失败的情况。这不仅会影响钻探工作的进度，还可能因为反复尝试抓取而对钻杆和设备造成不必要的磨损和损坏。
技术实现思路
1、本专利技术提出一种自动钻机伺服机械手爪抓取装置，解决了相关技术中自动钻机无法根据待夹取钻杆角度，及时调整抓取装置角度的问题。
2、本专利技术的技术方案如下：
3、一种自动钻机伺服机械手爪抓取装置，设置在机械臂末端，用于抓取钻杆，包括：
4、连接盘，所述连接盘一端设置在所述机械臂末端；
5、螺钉，所述螺钉数量若干，沿所述连接盘轴线圆周设置，所述螺钉一端与所述连接盘螺纹设置；
6、架体，所述架体具有安装盘，所述安装盘套设在若干所述螺钉上，使所述架体相对所述连接盘摆动设置。
7、可选地，还包括：
8、球体，所述
9、可选地，还包括：
10、弹簧，所述弹簧数量若干，所述弹簧套设在所述螺钉上，所述弹簧两端分别作用于所述螺钉和所述安装盘，用于提供所述架体摆动后复位的力。
11、可选地，还包括：
12、转动架，所述转动架转动设置在所述架体上；
13、上抓片，所述上抓片一端转动设置在所述架体上；
14、下抓片，所述下抓片一端设置在所述转动架上，所述下抓片另一端与所述上抓片另一端之间形成抓取空间，用于抓取钻杆。
15、可选地，所述上抓片和所述转动架转动设置在所述架体一端均具有齿轮，且相互啮合，所述上抓片转动后，带动所述下抓片同步转动，使所述抓取空间扩大或减小，所述架体还包括：
16、第一伸缩件，所述第一伸缩件一端铰接设置在所述架体上，所述第一伸缩件伸出端铰接设置在所述上抓片上，所述第一伸缩件伸出后，带动所述上抓片转动，使所述抓取空间减小。
17、可选地，还包括：
18、基座；
19、升降台，所述升降台相对所述基座升降设置；
20、机械臂，所述机械臂移动设置在所述升降台的一侧；
21、钻杆库，所述钻杆库用于容纳所述钻杆，设置在所述升降台上，所述机械臂移动的方向被配置为移动后靠近进入或远离离开所述钻杆库，所述钻杆库具有进入开口，所述机械臂移动后，所述机械臂穿过所述进入开口进入至所述钻杆库内，且所述机械臂移动范围被配置为，所述机械臂移动使得所述机械臂能够抓取所述钻杆库内的所有所述钻杆。
22、可选地，所述钻杆库包括：
23、底板，所述底板设置在所述升降台上；
24、第一侧板和第二侧板，所述第一侧板和所述第二侧板分别设置在所述底板的两侧，所述第一侧板和所述第二侧板之间形成间隔空间，所述间隔空间用于矩阵排列的容纳所述钻杆，所述钻杆的轴向为沿纵向，且所述间隔空间用于所述机械臂进入和经过，所述间隔空间具有所述进入开口。
25、可选地，所述第一侧板和所述第二侧板上均具有料槽，所述料槽的长度方向为沿竖向，且为若干个沿横向依次排列。
26、可选地，还包括：
27、升降导向，所述升降导向设置在所述基座上，所述升降台升降滑动设置在所述升降导向上；
28、升降驱动，所述升降驱动设置在所述基座上，与所述升降台连接并用于驱动所述升降台升降，所述升降驱动为防爆油缸；
29、第一移动驱动，所述第一移动驱动设置在所述基座上，用于驱动所述机械臂移动，所述第一移动驱动设置在所述底板的下方，所述第一移动驱动为防爆滚珠丝杠副。
30、可选地，还包括：
31、摆动驱动，所述摆动驱动设置在所述第一移动驱动的输出端，用于驱动所述机械臂摆动，所述机械臂摆动后摆至所述钻杆库内，所述摆动驱动为防爆伺服电机。
32、本专利技术的工作原理及有益效果为：
33、本专利技术中，为了解决相关技术中自动钻机无法根据待夹取钻杆角度，及时调整抓取装置角度的问题，设计了一种自动钻机伺服机械手爪抓取装置。连接盘一端牢固地安装在机械臂末端，若干螺钉的一端与连接盘进行螺纹连接。架体的安装盘套设在螺钉上，使得架体能够相对连接盘自由摆动。例如在实际的自动钻机作业中，当机械臂抓取钻杆时，若遇到钻杆位置有偏差或外力干扰，架体可通过与连接盘的相对摆动来适应这种情况，保证抓取动作的灵活性。
34、好处在于，这种连接方式构建了自动钻机伺服机械臂爪抓取装置的基础结构，使得架体具有一定的摆动自由度，能够在抓取钻杆过程中初步适应不同的工况，避免因钻杆位置微小偏差或外力冲击导致抓取失败或结构损坏，为后续的精准抓取提供了基础保障。
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1.一种自动钻机伺服机械手爪抓取装置，设置在机械臂（12）末端，用于抓取钻杆（13），其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种自动钻机伺服机械手爪抓取装置，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求1所述的一种自动钻机伺服机械手爪抓取装置，其特征在于，还包括
4.根据权利要求1所述的一种自动钻机伺服机械手爪抓取装置，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求4所述的一种自动钻机伺服机械手爪抓取装置，其特征在于，所述上抓片（10）和所述转动架（3）转动设置在所述架体（1）一端均具有齿轮（4），且相互啮合，所述上抓片（10）转动后，带动所述下抓片（11）同步转动，使所述抓取空间扩大或减小，所述架体（1）还包括：
6.根据权利要求1所述的一种自动钻机伺服机械手爪抓取装置，其特征在于，还包括：
7.根据权利要求6所述的一种自动钻机伺服机械手爪抓取装置，其特征在于，所述钻杆库（16）包括：
8.根据权利要求7所述的一种自动钻机伺服机械手爪抓取装置，其特征在于，所述第一侧板（1603）和所述第二侧板（1604
9.根据权利要求8所述的一种自动钻机伺服机械手爪抓取装置，其特征在于，还包括：
10.根据权利要求9所述的一种自动钻机伺服机械手爪抓取装置，其特征在于，还包括：
...【技术特征摘要】
1.一种自动钻机伺服机械手爪抓取装置，设置在机械臂（12）末端，用于抓取钻杆（13），其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种自动钻机伺服机械手爪抓取装置，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求1所述的一种自动钻机伺服机械手爪抓取装置，其特征在于，还包括
4.根据权利要求1所述的一种自动钻机伺服机械手爪抓取装置，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求4所述的一种自动钻机伺服机械手爪抓取装置，其特征在于，所述上抓片（10）和所述转动架（3）转动设置在所述架体（1）一端均具有齿轮（4），且相互啮合，所述上抓片（10）转动后，带动所述下抓片（11）同步转动，使所述抓取空间扩大或减小...
【专利技术属性】
技术研发人员：张宏财，韩金永，孙波，赵茜茜，姜占明，周茂普，宋泽龙，白伟杰，相天义，
申请(专利权)人：冀凯河北机电科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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